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题名无尘车间自动装配机器人全向移动底盘设计
被引量：3
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作者
郭洪澈
曹成
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2009年第S4期112-115,共4页
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基金
辽宁省教育厅高等学校科学研究基金资助项目(20060626)
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文摘
随着制造业现代化步伐的加快,对装配机器人的移动能力提出了更高的要求,不但可以实现定点作业,而且可以实现大范围内的多点作业。装配机器人移动底盘的研究,可以提高机器人的工作效率。为了实现装配机器人的全方向移动,解决移动方向受限的问题;实现自动定位和自主避障功能,提高装配机器人的智能化程度。底盘的运动机构采用全向轮式结构设计,控制系统采用三菱Q系列PLC。通过控制3个全向轮的速度合成,实现机器人在无需转动情况下的全方向移动,并通过对超声波传感器和红外传感器信号的处理,实现机器人的自动定位和自主避障功能。通过运动学分析在理论上证明了设计的可行性。在手动和自动控制实验中,移动底盘可以达到设计要求,实现设计的功能。
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关键词
自动装配机器人
全向移动底盘
PLC
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Keywords
automatic assembly robot
omnidirectional moving chassis
PLC
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多信息融合精密装配机器人建模与控制方法研究
被引量：5
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作者
李壮举
梅杰
曹少中
赵伟
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机构
北京建筑大学电信学院
北京印刷学院高端印刷装备信号与信息处理北京市重点实验室
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出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期636-640,共5页
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基金
国家自然科学基金(No.61272030
(No.61472461)
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文摘
本文针对印刷机轴承套筒质量大、配合精度高、人工安装效率低、对操作人员伤害大的问题,基于六自由度微动平台设计了一种多信息融合印刷机精密装配机器人,该机器人具有粗测系统和探入式精确测量系统能够代替人工自动完成印刷机套筒的装配.对该机器人来说,精确测量是完成装配的基础.本文提出了探入式测量工装的使用策略,建立了探入式测量工装的读数与平台和通孔的相对的位姿关系,最终通过测量工装得到了机器人上板的速度与加速度.之后利用滑模控制方法建立了控制器,并证明了稳定性,为实现印刷机精密装配奠定了理论基础.
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关键词
印刷机精密装配机器人
多信息融合
六自由度
平台运动学
滑模控制
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Keywords
printing automatic precision assembly robot
multi-information fusion
six degree of freedom platform
kinematics
sliding mode control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名智能机器人自动柔性装配汽车的生产工艺
被引量：1
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作者
柯晶
徐恢川
刘羊
程健
纪昌华
谢魁英
段锐
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机构
三丰智能装备集团股份有限公司
湖北理工学院机电工程学院
机械工业第九设计研究院股份有限公司
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出处
《湖北理工学院学报》
2022年第2期12-15,共4页
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基金
湖北省科学技术厅重点研发计划项目(项目编号:2020BAA026)。
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文摘
汽车合装作为汽车制造中最为复杂的核心工艺,直接决定整车的制造效率和质量。文章提出一种汽车自动柔性合装的生产工艺,介绍了合装工艺的设备布局,分析了其工作原理,并对真实合装生产线进行了测试。结果表明,该自动柔性合装工艺的部分性能参数已超越国内同类水平,整体性能接近国外先进水平。
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关键词
模块化输送
底盘合装
底盘自动拧紧
机器人柔性装配
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Keywords
modular conveying
chassis assembly
automatic tightening of chassis
flexible assembly of robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U466
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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