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磁导航AGV控制系统的设计与实现 被引量：43
1
作者 郑炳坤 赖乙宗 叶峰 《自动化与仪表》 北大核心 2014年第3期6-10,共5页
为保证磁导航AGV控制系统的可扩性与稳定性,提出一种基于CAN总线的控制系统,其硬件架构以嵌入式工控机为核心,通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器。重点给出了系统运动控制器与监控管理系统的实现方案。基于中断任务调度模式... 为保证磁导航AGV控制系统的可扩性与稳定性,提出一种基于CAN总线的控制系统,其硬件架构以嵌入式工控机为核心,通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器。重点给出了系统运动控制器与监控管理系统的实现方案。基于中断任务调度模式实现了运动控制器,由模糊自整定PD调节器来改良AGV的动态跟踪行为;监控管理系统包括六种交互模块,其发送与接收通信过程通过适时线程挂起与逐步接收匹配操作来协作完成。经现场实测,AGV工作稳定可靠,跟踪效果良好。 展开更多
关键词 自动导向车 磁导航agv 控制系统 监控管理系统 运动控制器
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仓储式多AGV系统的路径规划研究及仿真 被引量：36
2
作者 于赫年 白桦 李超 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第2期233-241,共9页
对于自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的单机路径规划问题,已存在很多静态算法可以有效求解。但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约,多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题,静态路径规划算法无法满足实时动态作业的... 对于自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的单机路径规划问题,已存在很多静态算法可以有效求解。但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约,多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题,静态路径规划算法无法满足实时动态作业的系统需求。智能仓储系统中,多AGV动态路径规划的核心问题不再仅是单AGV快速求解最优路径,而在于多AGV的冲突避免或解决,达到整体协调最优。拟采用两种思路解决上诉问题:一种方案是对最有效的静态算法进行改进,并引入动态机制和冲突解决策略以满足作业需求;另一种方案提出一种具备多步前瞻性的主动避障算法,优化路径并提前避开交通拥堵路段,减少冲突可能性和重新寻路代价。实验结果表明两种算法都具有良好的鲁棒性,可有效解决冲突,且后者可持续扩展AGV数量,具有更高的系统效率。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 动态寻路 实时避障 仓储系统 前瞻预测
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多窗口实时测距的视觉导引AGV精确定位技术研究 被引量：31
3
作者 张建鹏 楼佩煌 +1 位作者 钱晓明 武星 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1356-1363,共8页
为了提高视觉导引自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的定位精度,提出了一种多窗口实时测距的精确定位方法。该方法通过在定位点铺设圆形标识作为定位标识符,首先根据车载视觉系统结构,建立视觉实时测距模型。通过对获得的椭圆... 为了提高视觉导引自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的定位精度,提出了一种多窗口实时测距的精确定位方法。该方法通过在定位点铺设圆形标识作为定位标识符,首先根据车载视觉系统结构,建立视觉实时测距模型。通过对获得的椭圆图像的几何特征进行提取,并采用基于曲率角估计方法对椭圆边缘精确识别;然后,基于最小二乘拟合直线获取椭圆中心位置。最后,结合采用多窗口图像处理方法,将定位过程分为多个阶段进行,逐步逼近,最终实现精确定位。实验结果表明,该方法能使得视觉导引AGV的定位精度达到2 mm。 展开更多
关键词 自动导引车 视觉导引 实时测距 精确识别
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A~*算法的改进及其在AGV路径规划中的应用 被引量：25
4
作者 卫珊 王凌 +4 位作者 王斌锐 任海军 杨永帅 刘绪乐 丁沣城 《自动化仪表》 CAS 2017年第11期51-54,共4页
A~*算法是一种启发式搜索算法,被广泛应用于路径规划中。其中,启发函数的设计尤其重要。针对物流工厂中自主移动机器人AGV运行路径的特点,提出一种A~*算法中启发函数的设计方法,以提高路径搜索效率。首先,进行环境地图建模,使用拓扑建模... A~*算法是一种启发式搜索算法,被广泛应用于路径规划中。其中,启发函数的设计尤其重要。针对物流工厂中自主移动机器人AGV运行路径的特点,提出一种A~*算法中启发函数的设计方法,以提高路径搜索效率。首先,进行环境地图建模,使用拓扑建模法,将AGV运行地图转化为图论中的有向图,并以邻接表的形式存储有向图中节点信息和边信息;然后,研究不同启发函数的选择对A~*算法执行效率的影响;最后,对A~*算法进行改进,结合实际工厂中AGV路径特点,研究加权曼哈顿距离中权值的选择对算法执行效率的影响,并选取经验值进行试验。试验结果表明,与采用曼哈顿距离作为启发函数的A~*算法相比,采用改进的A~*算法平均路径规划效率提高了11.6%。改进A~*算法在AGV路径规划中可以有效提高路径搜索的效率,作为一种适用于工厂环境的AGV的路径规划算法,对A~*算法启发函数的设计有一定的参考价值。 展开更多
关键词 agv 路径规划 最短路径算法 A*算法 启发函数 曼哈顿距离
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基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计 被引量：23
5
作者 肖献强 程亚兵 王家恩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期2734-2740,共7页
自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV... 自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性。在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置。测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度。 展开更多
关键词 自动导引小车(agv) 组合导航 二维码 累积误差
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基于粒子群优化算法的AGV路径规划 被引量：23
6
作者 丁承君 王鑫 +1 位作者 冯玉伯 张家梁 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第8期123-126,共4页
针对粒子群优化(PSO)算法应用于自动导引车(AGV)路径规划时迭代次数较多、收敛速度慢以及生成路径转弯次数多,影响生产效率等问题,提出一种具有遗传因子的粒子群优化算法。引入自适应惯性权重提高算法收敛性,借鉴遗传算法交叉、变异的... 针对粒子群优化(PSO)算法应用于自动导引车(AGV)路径规划时迭代次数较多、收敛速度慢以及生成路径转弯次数多,影响生产效率等问题,提出一种具有遗传因子的粒子群优化算法。引入自适应惯性权重提高算法收敛性,借鉴遗传算法交叉、变异的思想对粒子进行交叉、变异操作增加种群多样性,有效减少算法迭代次数、提高收敛速度,使算法快速产生全局最优解。在算法适应度函数中引入转弯次数因素,减少路径转弯次数,降低路径复杂度。MATLAB仿真实验结果表明:优化后的PSO算法可以有效降低迭代次数,提高收敛速度,简化路径复杂度,得到全局最优路径。 展开更多
关键词 自动导引车 粒子群优化(PSO)算法 路径规划 转弯次数
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基于内三角形质心算法的超宽带室内定位 被引量：23
7
作者 魏培 姜平 +1 位作者 贺晶晶 张会猛 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第1期289-293,298,共6页
针对工业现场自动导引运输车(AGV)定位方式灵活性差的问题,应用DW1000射频(RF)芯片,设计实现了一种超宽带(UWB)室内定位系统。首先,提出了高效的多基站测距和多标签调度机制,解决标签冲突和组网问题。其次,针对三角形质心算法实际应用... 针对工业现场自动导引运输车(AGV)定位方式灵活性差的问题,应用DW1000射频(RF)芯片,设计实现了一种超宽带(UWB)室内定位系统。首先,提出了高效的多基站测距和多标签调度机制,解决标签冲突和组网问题。其次,针对三角形质心算法实际应用中测距极大误差引起的定位精度低、稳定差的问题,引入可信度概念,提出了内三角形质心算法,通过可信度算子削弱测距极大误差的影响,提高算法性能。最后,将该系统应用于工业车间,当系统容纳20个标签时,单个标签的坐标平均更新频率达到24 Hz,标准差为3 Hz;静态平均定位误差为11.7 cm,标准差为2.5 cm;动态最大误差小于30 cm。实验结果表明,该系统具有高实时性、高精度和高稳定性的特点。 展开更多
关键词 自动导引运输车 超宽带 室内定位系统 三角形质心算法 定位性能
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基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划研究 被引量：23
8
作者 陈亚琳 庄丽阳 +2 位作者 朱龙彪 邵小江 王恒 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期63-67,共5页
为了解决智能车库中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车路径规划问题和克服传统Dijkstra算法时间复杂度高、搜索范围大及搜索效率低等缺陷,提出了一种基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划方法。首先以智能车库某... 为了解决智能车库中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车路径规划问题和克服传统Dijkstra算法时间复杂度高、搜索范围大及搜索效率低等缺陷,提出了一种基于改进Dijkstra算法的泊车系统路径规划方法。首先以智能车库某时刻空闲泊车位的分布情况为背景,创建该时刻目标泊车位的带权无向图;其次,通过更改数据存储结构和引入双向搜索策略对传统Dijkstra算法进行改进;最后,以距离最短为评价指标,以传统Dijkstra算法和改进Dijkstra算法为路径寻优方法,在MATLAB环境下对AGV存取车路径规划过程进行仿真测试。结果表明:改进Dijkstra算法正确、可行及有效,与传统Dijkstra算法相比,能有效节省数据存储空间,减少搜索时间,提高搜索效率,可以满足AGV存取车路径规划要求。 展开更多
关键词 DIJKSTRA算法 泊车系统 自动导引运输车 路径规划
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基于最优偏差路径的自动导引车纠偏方法 被引量：23
9
作者 罗哉 唐颖奇 +1 位作者 李冬 王岚晶 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期853-860,共8页
针对使用二维码作为定位模块的视觉自动导引车(AGV)的轨迹跟踪问题,提出了一种基于最优偏差路径的模糊PID纠偏算法。首先建立AGV的运动学方程,将横向偏差和航向偏差作为控制系统的输入变量;其次引入Hamilton最优控制函数,得到基于最优... 针对使用二维码作为定位模块的视觉自动导引车(AGV)的轨迹跟踪问题,提出了一种基于最优偏差路径的模糊PID纠偏算法。首先建立AGV的运动学方程,将横向偏差和航向偏差作为控制系统的输入变量;其次引入Hamilton最优控制函数,得到基于最优偏差转化策略的AGV最优偏差路径和最优控制方程;最后以AGV与最优偏差路径之间的位姿偏差更新模糊PID控制器的参数,实时调节驱动轮的差速,使AGV按最优偏差路径行驶,实现AGV纠偏的最优控制。实验结果表明,该方法可以平稳、快速地消除横向和航向偏差,本文控制方法在极端偏差状态下的4种隶属度区间的横向偏差纠偏结果分别为2.38、2.54、3.29和4.43 mm,均不超过5 mm,纠偏距离小于1.2 m,跟踪精度为3.2 mm,既提高无轨导引AGV的导航精度,也能较好地满足系统运行的稳定性和伺服驱动能力。 展开更多
关键词 最优偏差路径 模糊PID 自动导引车 无轨导引
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自动导引车导引技术研究现状与发展趋势 被引量：20
10
作者 王皖君 张为公 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第12期5-7,10,共4页
导引技术是自动导引车(AGV)的关键技术之一。电磁感应导引已广泛应用;激光导引是目前采用的主流技术;视觉导引是研究的热点;惯性导引、超声波导引和磁钉—陀螺导引正被关注。单一导引技术不能解决成本、可靠性、灵活性和定位精度等性能... 导引技术是自动导引车(AGV)的关键技术之一。电磁感应导引已广泛应用;激光导引是目前采用的主流技术;视觉导引是研究的热点;惯性导引、超声波导引和磁钉—陀螺导引正被关注。单一导引技术不能解决成本、可靠性、灵活性和定位精度等性能指标之间的矛盾,低成本高可靠性的传感器、组合导引及信息融合技术需要进一步研究。 展开更多
关键词 自动导引车 导引技术 组合导引
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基于磁钉技术的集装箱码头AGV定位精度分析 被引量：21
11
作者 李凤娥 牛王强 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第1期38-41,59,共5页
为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影... 为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影响的基础上,得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出,基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后,对某工程算例进行数值仿真,验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义. 展开更多
关键词 集装箱码头 自动导引车(agv) 定位精度 磁钉 惯性导航 组合导航
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基于靠近目标粒子群算法的AGV路径规划 被引量：19
12
作者 屈新怀 单笛 孟冠军 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第1期1-6,共6页
进行移动机器人(automated guided vehicle,AGV)路径规划时,针对传统粒子群算法易陷入局部最优解、搜索效率低等问题,文章提出靠近目标的粒子群算法,更好地解决AGV路径规划问题。在AGV运行环境建模时,将障碍物转化为多边形并进行膨胀处... 进行移动机器人(automated guided vehicle,AGV)路径规划时,针对传统粒子群算法易陷入局部最优解、搜索效率低等问题,文章提出靠近目标的粒子群算法,更好地解决AGV路径规划问题。在AGV运行环境建模时,将障碍物转化为多边形并进行膨胀处理,利用障碍物顶点划分坐标系;引入Metropolis准则,使算法快速跳出停滞状态;提出自适应引力系数,使得算法靠近目标快速搜索,加快收敛速度。经仿真实验验证,相较于传统算法,靠近目标的粒子群算法在收敛速度、跳出局部最优、搜索稳定性等方面更具优势。 展开更多
关键词 移动机器人(agv) 路径规划 粒子群算法 METROPOLIS准则 自适应引力系数
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基于路段时间窗考虑备选路径的AGV路径规划 被引量：18
13
作者 梁承姬 沈珊珊 胡文辉 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期200-208,共9页
针对自动化集装箱码头基于卸箱任务的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划问题,结合最优路径数学模型、路径搜索方法和时间窗,提出了一种基于路段时间窗的AGV路径规划方法。首先,在给AGV下派任务的基础上,用最优路径数学... 针对自动化集装箱码头基于卸箱任务的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划问题,结合最优路径数学模型、路径搜索方法和时间窗,提出了一种基于路段时间窗的AGV路径规划方法。首先,在给AGV下派任务的基础上,用最优路径数学模型为AGV规划出最短路径;其次,用路径搜索方法搜索AGV的备选路径,在路径长度相同的情况下,按照路径中转折次数确定备选路径优先级,转折次数少的备选路径优先级高;最后,在各AGV最短路径下,设置各个路段的时间窗,时间窗无重叠则表明AGV无冲突,对于时间窗重叠的路段,采用在原路径上插入时间窗或者在备选路径上插入时间窗的方法,再进行时间窗重叠测试,若还存在重叠的,则继续调整至最终实现多AGV的无冲突路径规划。为了验证方法的有效性,以8台AGV分区同时工作为例,用实例证明所提出的路径规划方法的避碰效果。结果显示该方法能为多台同时工作的AGV规划出一条无冲突优化路径,并且用时较短;在试验中发现选择在备选路径上插入时间窗的方法效果更好。研究表明所提方法能有效实现AGV的避碰,提高AGV利用率和自动化集装箱码头的运作效率。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 agv 时间窗 路径规划
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基于双向搜索改进A;算法的自动导引车路径规划 被引量：18
14
作者 陈德童 刘贤达 刘生伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第S02期309-313,共5页
在面积比较大的或划分精细的栅格地图中进行自动导引车(AGV)行驶路径规划时,经典的A;算法搜索得到的路径往往冗余节点和转折点较多,搜索路径时间较长。为了提高A;算法的实时性,提出了一种基于双向搜索路径的A;算法。首先,对于A;算法的... 在面积比较大的或划分精细的栅格地图中进行自动导引车(AGV)行驶路径规划时,经典的A;算法搜索得到的路径往往冗余节点和转折点较多,搜索路径时间较长。为了提高A;算法的实时性,提出了一种基于双向搜索路径的A;算法。首先,对于A;算法的启发函数引入父节点和Chebyshev Distance,改进启发函数;其次,引入双向路径搜索的动态窗口,同时从路径的起点和终点搜索路径,得到一条初始路径,并论述了动态窗口的大小对于双向搜索路径的影响;最后,依据关键点搜索原理,剔除初始路径中存在的冗余节点,得到最终的搜索路径。实验证明,相较于单向改进A;算法和改进人工势场算法,双向搜索改进A;算法搜索路径耗费时间分别降低了22.9%和78.4%,路径包含节点数分别降低了82.2%和99.5%,证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 自动导引车 A 算法 路径规划 动态窗口 双向搜索
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基于混合遗传鲸鱼优化算法的柔性作业车间自动导引车融合调度方法 被引量：18
15
作者 李西兴 杨道明 +1 位作者 李鑫 吴锐 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期938-950,986,共14页
针对柔性作业车间调度问题,考虑自动导引车(AGV)在车间制造过程中只参与装卸和搬运工作,提出一种实现AGV路径规划与柔性作业车间调度集成优化的融合调度模型。采用基于工序排序与机器选择两个子问题的二维向量编码方案,并在解码过程中... 针对柔性作业车间调度问题,考虑自动导引车(AGV)在车间制造过程中只参与装卸和搬运工作,提出一种实现AGV路径规划与柔性作业车间调度集成优化的融合调度模型。采用基于工序排序与机器选择两个子问题的二维向量编码方案,并在解码过程中提出基于最先服务原则的AGV安排策略。对鲸鱼优化算法进行离散化改进,针对性地设计了多种种群初始化策略,引入遗传算法的交叉、变异操作以提升鲸鱼优化算法的全局搜索能力,并嵌入局部搜索算法以达到全局搜索和局部搜索的平衡,构建了一种混合遗传鲸鱼优化算法(HGWOA)来求解该融合调度模型。通过经典测试算例验证了算法性能,并使用正交试验优化了算法参数。研究结果表明,HGWOA算法用于求解柔性作业车间AGV融合调度问题可以获得较好的效果。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度 自动导引车 混合遗传鲸鱼优化算法 遗传算法 局部搜索策略
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考虑拥堵因素的自动化码头多AGV无冲突动态路径规划模型 被引量：17
16
作者 曾庆成 李明泽 薛广顺 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期35-44,共10页
针对自动化集装箱码头水平运输系统的调度优化,提出一种自动引导车(AGV)动态路径规划策略,即在多AGV系统路径生成的同时进行动态路径优化.从AGV运输作业时间角度,建立考虑拥堵的多AGV路径优化模型,优化AGV路径方案.为求解模型,设计了基... 针对自动化集装箱码头水平运输系统的调度优化,提出一种自动引导车(AGV)动态路径规划策略,即在多AGV系统路径生成的同时进行动态路径优化.从AGV运输作业时间角度,建立考虑拥堵的多AGV路径优化模型,优化AGV路径方案.为求解模型,设计了基于动态路径规划策略的多种群蚁群算法,并对模型与算法的有效性进行验证.结果表明:基于动态路径规划策略可以对路径规划过程进行动态控制与优化;同时,考虑拥堵因素可以有效地解决水平运输路网中的拥堵问题,提高运输作业效率. 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动引导车(agv) 路径规划 拥堵因素 蚁群算法
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基于视野状态分析的机器人路径跟踪智能预测控制 被引量：16
17
作者 武星 楼佩煌 杨雷 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期357-364,共8页
为视觉导航自动导引车(AGV)的路径跟踪提出一种基于视野状态分析的智能预测控制模型。以最优偏差状态转化策略取代二次型指标函数对预测控制目标的描述,避免了纯代数优化方法面临的参数选择难题。提出一种同步控制算法,用于完全消除理... 为视觉导航自动导引车(AGV)的路径跟踪提出一种基于视野状态分析的智能预测控制模型。以最优偏差状态转化策略取代二次型指标函数对预测控制目标的描述,避免了纯代数优化方法面临的参数选择难题。提出一种同步控制算法,用于完全消除理想纠偏状态的两种路径偏差并维持无偏差跟踪状态。对于其它状态,则采取假设—预测—调整的迭代算法,以实现状态转化的协调性。数值仿真和实验证明,在不同偏差状态和速度下,该算法都能产生可实现的速度差控制量,同步、快速和平稳地消除两种路径偏差,而且,该算法计算量小,可满足嵌入式控制系统实时处理的要求。 展开更多
关键词 自动导引车(agv) 预测控制 智能控制 路径跟踪 移动机器人
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基于改进蚁群算法的自动导引运输车全局路径规划方法研究 被引量：17
18
作者 梁建刚 刘晓平 +1 位作者 王刚 韩松 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第4期431-436,共6页
针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群... 针对自动导引运输车(AGV)全局路径规划采用传统蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优的问题,提出了基于改进蚁群算法的AGV全局路径规划方法。首先,运用MAKLINK图论法构建了具有障碍物的环境模型,作为路径规划的基础;其次,改进的蚁群算法中融合了动态权重目标导向原理,设计了一种新的启发式函数,提高了其选择距离目标点更近的可选节点的概率,减小了AGV对非最短路径的选择概率;然后,采用动态调整信息素挥发系数策略进行了信息素更新,提高了算法的搜索效率;最后,将改进蚁群算法与传统蚁群算法进行了仿真实验对比。研究结果表明:与传统蚁群算法相比较,改进措施可使收敛速度提升近一倍,路径规划效率显著提高。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 自动导引运输车 MAKLINK图论法
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基于改进A^(*)算法的AGV路径规划研究 被引量：17
19
作者 孔慧芳 盛阳 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第10期60-64,共5页
针对传统A^(*)算法在AGV路径规划中存在遍历节点数和转弯次数较多问题,提出一种基于启发函数改进A^(*)算法。该算法采用加权曼哈顿距离作为启发函数,使得距离估计成本更接近最短距离,以减少算法遍历节点数;另外,在算法启发函数中引入转... 针对传统A^(*)算法在AGV路径规划中存在遍历节点数和转弯次数较多问题,提出一种基于启发函数改进A^(*)算法。该算法采用加权曼哈顿距离作为启发函数,使得距离估计成本更接近最短距离,以减少算法遍历节点数;另外,在算法启发函数中引入转弯修正代价参数,从而减少路径转弯次数。MATLAB软件仿真实验结果表明,较传统A^(*)算法,基于启发函数改进A^(*)算法在AGV路径规划中能有效减少遍历节点数和路径转弯次数,提高AGV路径规划中路径搜索效率和路径平滑性。 展开更多
关键词 自动导引小车 A^(*)算法 路径规划 启发函数
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无向Petri网的多AGV最优路径方法研究 被引量：13
20
作者 任小龙 温浩宇 李华 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期517-522,共6页
采用无向Petri网对自动导引车(AGV)系统路径布局进行建模,与时间窗(Time-window)结合建立基于时间的可达状态图.将调度的方法用于双向通行的多AGV系统的路径优化,并将多AGV同步寻找优化路径转化为对单个AGV分别寻找优化路径,降低了系统... 采用无向Petri网对自动导引车(AGV)系统路径布局进行建模,与时间窗(Time-window)结合建立基于时间的可达状态图.将调度的方法用于双向通行的多AGV系统的路径优化,并将多AGV同步寻找优化路径转化为对单个AGV分别寻找优化路径,降低了系统的复杂性.利用Best-first搜索方法,以下一步路径的状况作为确定目前状态的依据,提出了时间最短的路径优化算法.该方法可以在保证系统无死锁和冲突的基础上,使得AGV得到时间最短的优化路径.实例计算表明优化效果明显.该方法可用于较大规模的多AGV路径优化问题. 展开更多
关键词 自动导引车 PETRI网 路径优化 时间窗
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