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题名自动装填机械手的运动学分析与仿真
被引量：9
- 1
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作者
梁亮
陈龙淼
蒋清山
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《四川兵工学报》
CAS
2015年第5期49-52,56,共5页
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文摘
在研究机械手运动学的领域,运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律,利用D-H参数方法建立了机械手系统的运动学模型,并求得机械手的运动方程。在Matlab环境下,利用Robotics toolbox工具箱编制了程序语句,对机械手的轨迹规划进行了仿真,直观地显示了机械手各关节的运动过程及轨迹。利用动力学仿真软件Recurdyn在规定动作时序下进行仿真,将所得结果与在Matlab环境下所得结果进行对比,验证了模型设计参数的正确性,得到了与设计指标相符合的仿真数据,为加工该自动装填机械手物理样机提供了理论依据。
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关键词
自动装填系统
机械手
运动学
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Keywords
auto-loading system
manipulator
kinematics
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分类号
TJ303.3
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名弹药自动装填机械手运动学分析
被引量：3
- 2
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作者
李郁峰
潘玉田
李魁武
李贵虎
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机构
中北大学信息与通信工程学院
西北机电工程研究所
山西北方机械制造有限责任公司
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出处
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2013年第2期22-26,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51275489)
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文摘
阐述了某大口径自行火炮弹药自动装填机械手的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械手的正、反运动学方程。为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的。
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关键词
自动装填机械手
运动学分析
轨迹仿真
MATLAB仿真
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Keywords
auto-loading manipulator
kinematics analysis
trajectory simulation
MATLAB simulation
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分类号
TJ303.3
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ANFIS的弹药自动装填机械手轨迹跟踪
- 3
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作者
李郁峰
潘玉田
李魁武
李科蕾
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机构
中北大学信息与通信工程学院
西北机电工程研究所
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出处
《中北大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2012年第6期649-654,671,共7页
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基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110142130010)
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文摘
针对大口径自行火炮弹药自动装填机械手不确定性的复杂非线性系统,提出了一种基于自适应神经模糊推理(Adaptive Neuron-Fuzzy Inference System,ANFIS)的方法,对弹药自动装填机械手进行了运动学分析及轨迹跟踪仿真.该方法利用神经网络的学习机制补偿了模糊控制系统原有的缺点,前提参数采用误差反向传播法,结论参数采用最小二乘法.最后在Matlab中对弹药自动装填机械手进行了建模仿真.仿真与实验结果表明:该方法收敛速度快,泛化能力强,提高了弹药自动装填机械手的轨迹跟踪精度,能够满足实际要求,为进一步实现弹药自动装填机械手自适应控制打下基础.
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关键词
自动装填机械手
运动学分析
自适应神经模糊推理
MATLAB仿真
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Keywords
auto-loading manipulator
kinematics analysis
ANFIS
Matlab simulation
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分类号
TJ303.3
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名弹药装填机器人自适应PD控制算法
被引量：8
- 4
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作者
徐达
帅元
郝琢
侯润峰
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机构
装甲兵工程学院兵器工程系
防空兵指挥学院信息控制系
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出处
《装甲兵工程学院学报》
2011年第1期49-53,共5页
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基金
军队科研计划项目
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文摘
针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果。
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关键词
弹药装填机器人
自适应控制
轨迹跟踪
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Keywords
ammunition auto-loading manipulator
self-adaptive control
tracking
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分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名弹药装填机械手关节电机系统非线性控制研究
- 5
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作者
李华
徐达
张健
庞鸿瑞
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机构
装甲兵工程学院
太原理工大学人事处
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出处
《太原理工大学学报》
CAS
北大核心
2011年第3期301-304,共4页
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基金
装甲兵工程学院创新工程项目
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文摘
针对弹药自动装填机械手关节电机传动系统的非线性自振荡和反应滞后造成的装填延时和误差,在分析了关节电机系统非线性环节耦合运动及其对关节电机影响的基础上,采用神经网络补偿控制策略,有效地减小了关节电机传动系统的反应滞后,抑制了冲击扰动,极大程度上改善了关节电机系统非线性对关节电机传动系统的影响,提高了弹药装填反应时间和装填精度。
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关键词
弹药装填机械手
关节电机非线性
神经网络
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Keywords
auto loading for ammunition
manipulator
nonlinear backlash
neural network
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名轴承开式单点压力机自动上下料机械手的设计
被引量：1
- 6
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作者
金汉清
江海兵
汤佳珂
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机构
衢州学院机械工程学院
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出处
《科教文汇》
2012年第25期103-103,共1页
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基金
2011年浙江省大学生科技成果推广项目(2011R427009)
衢州学院中青年学术骨干培养计划(XNZQN201104)
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文摘
根据轴承内外圈毛坯的镦锻用开式单点压力机结构特点和轴承毛坯外形特点,设计了自动上下料机械手,机械手主要由机械、气动和电气控制三个子系统组成,该上下料机械手结构简单,操作方便,控制灵活,减轻了劳动强度,提高了生产效率,降低了加工成本,具有很高的经济适用价值、广阔市场前景和推广价值。
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关键词
轴承
上下料机械手
气动系统
设计
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Keywords
bearing
auto loading and unloading manipulator
pneumatic system
design
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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