越野移动机器人自动驾驶专家系统的研究 被引量：2

1

作者 贺建飚 唐修俊 +1 位作者 张彭 赵经纶 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1994年第5期264-268,共5页

本文研究越野移动机器人驾驶专家系统等有关问题．首先介绍了系统的硬件支持环境，然后阐述了自动驾驶专家系统的总体结构，有关知识库的内容以及使用知识的各功能模块的作用与运行机理．该系统已部分得以应用，能够完全代替驾驶员完成... 本文研究越野移动机器人驾驶专家系统等有关问题．首先介绍了系统的硬件支持环境，然后阐述了自动驾驶专家系统的总体结构，有关知识库的内容以及使用知识的各功能模块的作用与运行机理．该系统已部分得以应用，能够完全代替驾驶员完成各种驾驶操作，并能进行自主导航、运动规划、自动绕障、动态跟踪目标、原路返回以及示教再现等复杂任务． 展开更多

关键词 移动机器人 自动驾驶 专家系统

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模型直升机自动飞行控制系统 被引量：5

2

作者 王三喜 韩波 李平 《工业控制计算机》 2004年第3期6-8,共3页

模型直升机自动飞行控制系统是一个以计算机技术为基础的复杂系统,它采集各传感器的数据,得到直升机当前的姿态、位置以及相应的监控信息并传给控制模块,控制模块按照给定的策略运算,计算的结果作为输出推动伺服器动作,调整直升机的姿... 模型直升机自动飞行控制系统是一个以计算机技术为基础的复杂系统,它采集各传感器的数据,得到直升机当前的姿态、位置以及相应的监控信息并传给控制模块,控制模块按照给定的策略运算,计算的结果作为输出推动伺服器动作,调整直升机的姿态或运动趋势,从而达到自动飞行的效果。本文以Raptor60模型直升机为研究对象,详细描述了模型直升机自动飞行控制系统的软硬件以及控制器设计,其中包括控制系统的结构、模型直升机、传感器和伺服器组、导航控制和控制器设计。 展开更多

关键词 模型直升机 自动飞行控制系统 传感器 数学建模 伺服器组

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基于超高压自耦变压器中性点零序电流的方向比较纵联保护的研究 被引量：8

3

作者 阿里木江.卡德尔 索南加乐 +1 位作者 阿米那古丽.艾尼 伊利亚尔.艾尔肯 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2014年第22期24-31,共8页

随着电力系统向超高压方向发展,自耦变压器容量越来越大,而其零序阻抗越来越小,导致保护上虽然零序电流达到定值。但零序电压很小,不满足灵敏度要求,零序方向元件误动和拒动,从而零序方向纵联保护无法投入。但超高压自耦变压器中性点所... 随着电力系统向超高压方向发展,自耦变压器容量越来越大,而其零序阻抗越来越小,导致保护上虽然零序电流达到定值。但零序电压很小,不满足灵敏度要求,零序方向元件误动和拒动,从而零序方向纵联保护无法投入。但超高压自耦变压器中性点所产生的数值很大的零序电流的作用一直被忽略,没有被有效利用。据此提出利用自耦变压器中性点零序电流来代替保护上两侧零序电压的基于自耦变压器中性点零序电流的方向比较纵联保护方案。该方案以自耦变压器中性点零序电流为参考量,与两侧保护处的零序电流进行比相,以两者相位差作为方向判据,判断自耦变压器两侧故障方向,进而根据纵联方向比较原理比较两侧故障方向来易区分内部故障和外部故障。该方案能够消除保护处零序电压对零序方向元件方向判据的不利影响,有效地解决了目前保护处零序电压太小而引起的传统零序方向纵联保护拒动和误动的难题。经动模实验数据和数字仿真验证了该方案对接地故障具有灵敏度高,选择性好,能够正确地反应变压器各种轻微匝间故障,判据不受故障侧电流互感器(CT)饱和影响等优点。 展开更多

关键词 自耦变压器 接地故障 零序电流 新方向元件 方向比较 纵联保护 匝间故障 CT饱和

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基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统 被引量：6

4

作者 高剑 严卫生 +1 位作者 赵宁宁 徐德民 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期128-133,共6页

提出并实现了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统。与传统的集中式控制系统相比,分布式控制系统可以很容易地接入功能模块而无须对现有硬件进行重新设计,具有更好的可扩展性;并且各个节点间采用数字信号通讯,具有很强的抗干扰... 提出并实现了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统。与传统的集中式控制系统相比,分布式控制系统可以很容易地接入功能模块而无须对现有硬件进行重新设计,具有更好的可扩展性;并且各个节点间采用数字信号通讯,具有很强的抗干扰能力。开发了基于工业控制计算机的半实物仿真系统,模拟执行机构节点和传感器的工作,接入已完成的自动驾驶仪节点和数据记录及故障检测节点,对控制系统进行实时仿真测试,测试结果验证了该分布式控制系统设计的可行性。 展开更多

关键词 船舶 舰船工程 CAN总线 水下机器人 分布式控制系统 自动驾驶仪

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基于演化计算的自校正模糊控制自动舵研究 被引量：2

5

作者 马壮 万德钧 黄林 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2000年第6期516-520,共5页

本文提出了一种自校正模糊控制自动舵 ,该自动舵采用模糊控制器对航向进行控制 ,通过演化计算对模糊控制器的加权因子和量化因子进行调整 .仿真证明 。

关键词 自动舵 模糊控制 自校正 演化计算

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基于鸟瞰视图的递归特征金字塔语义分割方法

6

作者 高宏伟 赵博杨 《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第3期33-39,47,共8页

针对现有自动驾驶场景的鸟瞰视图(BEV)语义分割方法的特征提取效果差、视角转换方法老旧以及交通环境语义分割效果不佳的问题,提出一种基于鸟瞰视图的递归金字塔的语义分割方法,简称为IRFPN。传统金字塔特征提取网络包含自底向上、自顶... 针对现有自动驾驶场景的鸟瞰视图(BEV)语义分割方法的特征提取效果差、视角转换方法老旧以及交通环境语义分割效果不佳的问题,提出一种基于鸟瞰视图的递归金字塔的语义分割方法,简称为IRFPN。传统金字塔特征提取网络包含自底向上、自顶向下以及横向链接三部分,特征提取效果有待提高。鸟瞰视角转换方面只使用传统的逆透视变换处理车载相机拍摄的图片,不能对相关语义进行很好的保留。为改善上述不足,将递归特征金字塔结构和极射线映射相结合。实验结果表明,IRFPN在nuScenes数据集中常见类别语义分割精度提升了0.4%,对驾驶区域的预测精度提升了2.1%,相比传统的金字塔特征提取网络效果好,对各常见交通环境语义特征有更好的保留,对复杂的交通环境具有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 递归特征金字塔 特征提取 鸟瞰视图 语义分割 自动驾驶 极射线映射

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船舶无人驾驶技术中的数据融合应用技术 被引量：5

7

作者 闫雨石 鞠文博 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第10X期1-3,共3页

无人驾驶船舶在海洋勘探、环境监测中发挥着重要的作用,是当前造船业和航海业的下一步发展方向,具有重要的科学和社会意义。然而,当前无人驾驶船舶的自动航行,仍需要较多的人工干预,一方面需要接收岸基控制中心的控制,另一方面为了保证... 无人驾驶船舶在海洋勘探、环境监测中发挥着重要的作用,是当前造船业和航海业的下一步发展方向,具有重要的科学和社会意义。然而,当前无人驾驶船舶的自动航行,仍需要较多的人工干预,一方面需要接收岸基控制中心的控制,另一方面为了保证较高的可靠性,通常需要在较好的海况和气象条件下工作,大大限制了无人驾驶船舶的使用范围。针对以上问题,本文提出一种基于多传感器数据融合的船舶无人驾驶技术,这种方法能够将雷达和卫星图像、传感器数据、GPS数据等相融合,实现全自动的无人船舶自动导航技术,从而大大减少人工干预,提升无人船舶遂行各种海洋任务的有效性。 展开更多

关键词 无人船舶 自动驾驶 数据融合

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基于参数自整定模糊PID的船舶控制 被引量：2

8

作者 于风卫 《交通标准化》 2006年第11期179-181,共3页

针对船舶操纵过程存在非线性、慢时变特性,设计一种参数自整定模糊PID控制器,可以在线实现PID参数的调整,使控制系统的响应速度快,超调量减少,过渡过程时间大大缩短,振荡次数少,具有较强的鲁棒性和稳定性。

关键词 PID控制 自动舵 参数自整定模糊PID 船舶操纵 鲁棒性

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Odroid与Pixhawk平台的飞行控制系统研究及应用 被引量：4

9

作者 孟浩 程贤斌 +1 位作者 李冰 高永 《单片机与嵌入式系统应用》 2021年第2期59-61,66,共4页

针对Pixhawk飞控微处理器难以进行大规模运算的问题,将Odroid处理器与Pixhawk飞控相结合,并进行二次开发。测试结果表明,搭载该飞行控制系统的无人机可实现自主避障、视觉导航,在线航路规划等任务功能。

关键词 无人机 自动驾驶仪 Pixhawk Odroid

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基于强化学习的飞行自动驾驶仪设计 被引量：3

10

作者 南杨 李中健 叶文伟 《电子设计工程》 2013年第10期45-47,共3页

针对强化学习在连续状态连续动作空间中的维度灾难问题,利用BP神经网络算法作为值函数逼近策略,设计了自动驾驶仪。并引入动作池机制,有效避免飞行仿真中危险动作的发生。首先,建立了TD强化学习算法框架;然后根据经验将舵机动作合理分... 针对强化学习在连续状态连续动作空间中的维度灾难问题,利用BP神经网络算法作为值函数逼近策略,设计了自动驾驶仪。并引入动作池机制,有效避免飞行仿真中危险动作的发生。首先,建立了TD强化学习算法框架;然后根据经验将舵机动作合理分割为若干组,在不同的飞行状态时,调取不同组中的动作;其次,构建了BP神经网络,通过飞行过程中的立即奖赏,更新网络的值函数映射;最后,通过数字仿真验证了强化学习自动驾驶仪的性能,仿真结果表明,该算法具有良好的动态和稳态性能。 展开更多

关键词 强化学习 BP神经网络 动作池 飞行控制器 值函数逼近

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基于卷积神经网络的激光雷达点云目标分割 被引量：2

11

作者 张青 黄影平 《通信技术》 2021年第7期1634-1640,共7页

对激光雷达点云进行道路对象的语义分割,尤其是对感兴趣实例(如汽车、行人和自行车)的检测与归类。将此问题明确表达为逐点分类问题,并以卷积神经网络(Convolutional Neural Nets,CNN)为基准网络设计网络结构,对预处理过的点云数据进行... 对激光雷达点云进行道路对象的语义分割,尤其是对感兴趣实例(如汽车、行人和自行车)的检测与归类。将此问题明确表达为逐点分类问题,并以卷积神经网络(Convolutional Neural Nets,CNN)为基准网络设计网络结构,对预处理过的点云数据进行语义分割。具体地,CNN将转化后的雷达点云数据作为输入,直接输出逐点标号的预测图,再通过条件随机场(Conditional Random Field,CRF)对预测图进行完善。CNN模型在KITTI数据集产生的LiDAR点云上训练,逐点分割标签源自KITTI产生的3D边界框。实验表明,设计的网络结构基本满足自动驾驶所需要的高精确度和快处理速度(每帧13.8 ms左右)。 展开更多

关键词 自动驾驶 3D LiDAR点云 点云转换 卷积神经网络 条件随机场

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基于模糊神经网络的船舶自动驾驶仪的研究 被引量：2

12

作者 吴燕翔 李权任 +1 位作者 甘世红 刘雨青 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2009年第4期52-55,共4页

分析了常规船舶自动驾驶仪存在的缺陷,针对船舶操作这种非线性、时变参数的控制对象,提出了一种基于模糊神经网络和Bang-Bang控制相结合的控制系统,提高了模糊控制系统的精度,最后通过仿真将模糊型船舶自动驾驶仪与基于模糊神经网络船... 分析了常规船舶自动驾驶仪存在的缺陷,针对船舶操作这种非线性、时变参数的控制对象,提出了一种基于模糊神经网络和Bang-Bang控制相结合的控制系统,提高了模糊控制系统的精度,最后通过仿真将模糊型船舶自动驾驶仪与基于模糊神经网络船舶自动驾驶仪的性能作了比较,结果表明后者的方法控制性能良好. 展开更多

关键词 船舶 自动驾驶仪 模糊神经网络 BANG-BANG控制 自动舵

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模型直升机自动飞行仿真 被引量：1

13

作者 王三喜 韩波 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第9期2112-2114,共3页

模型直升机的自动飞行控制系统是一个以计算机技术为基础的复杂系统,建立完善的仿真平台是模型直升机自动飞行控制研究中非常重要的一部分。本文以Raptor?60模型直升机为研究对象,详细介绍了如何建立仿真平台、如何利用仿真平台验证数... 模型直升机的自动飞行控制系统是一个以计算机技术为基础的复杂系统,建立完善的仿真平台是模型直升机自动飞行控制研究中非常重要的一部分。本文以Raptor?60模型直升机为研究对象,详细介绍了如何建立仿真平台、如何利用仿真平台验证数学模型,以及如何利用仿真平台对机载平台进行软硬件测试,包括利用SITL(software-in-the-loop)来测试控制算法和利用HITL(hardware-in-the-loop)来测试伺服器动态特性、机载控制器的实时能力和工作性能。 展开更多

关键词 模型直升机 自动飞行 仿真 仿真测试

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某自动舵放大器故障诊断的技术实现 被引量：1

14

作者 王超 姜应战 +1 位作者 刘金辉 蔺华春 《中国修船》 2005年第6期31-33,共3页

讨论对某自动舵放大器电路的故障诊断,介绍分析电路故障、选取检测点及设计故障诊断流程和程序的思路,给出信号检测、小信号调理及信号隔离等技术方法,实现以单片机和基于故障字典的诊断软件为核心的故障诊断装置。

关键词 自动舵 故障诊断 技术实现

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某型直升机半物理仿真视景系统设计 被引量：1

15

作者 余翔 李俨 +1 位作者 王新民 刘磊 《计算机仿真》 CSCD 2007年第1期48-50,共3页

仿真视景系统能将所采集到的数字式自动驾驶仪系统信号全面显示,并且模拟发送自动驾驶仪半物理仿真系统所需信号。视景系统集成了基于硬件采集的数据收发系统,并且通过软件实现数据接收、存储与发送。在地面半物理仿真中进行联调试验,... 仿真视景系统能将所采集到的数字式自动驾驶仪系统信号全面显示,并且模拟发送自动驾驶仪半物理仿真系统所需信号。视景系统集成了基于硬件采集的数据收发系统,并且通过软件实现数据接收、存储与发送。在地面半物理仿真中进行联调试验,研究探讨了该系统的技术要点,给出了系统硬件、软件设计,并对所存数据进行分析。结果表明该系统具备工程应用要求,真实的反映直升机半物理仿真试验过程。 展开更多

关键词 自动驾驶仪 视景系统 半物理仿真

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车道障碍目标参数测量的分析 被引量：1

16

作者 阎俊 王娟 《电子科技》 2017年第2期90-93,共4页

针对车载视频中的障碍目标,通过单目视觉测距法对目标位置进行测量;利用物像位置公式推倒障碍目标的外形求解方法;基于视频跟踪系统,采用帧差法得到运动目标的速度参数、方向参数、加速度参数等计算障碍目标的大致运行轨迹。结果表明,... 针对车载视频中的障碍目标,通过单目视觉测距法对目标位置进行测量;利用物像位置公式推倒障碍目标的外形求解方法;基于视频跟踪系统,采用帧差法得到运动目标的速度参数、方向参数、加速度参数等计算障碍目标的大致运行轨迹。结果表明,对参数的实时测量分析能有效避免车道的防偏和防撞问题,为车载视频系统捕捉多个目标、分析处理多个目标、及时合理规避目标障碍等提供了一定的理论依据。 展开更多

关键词 车载视频 障碍目标 单目视觉 自动驾驶

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驾驶行为机器人仿真环境与拥堵算法的研究

17

作者 李雨松 徐野 哈乐 《科技资讯》 2022年第20期40-43,共4页

目的 强化学习具有较强的感知能力,但是缺乏一定的决策、能力,而强化学习具有决策能力,对感知问题束手无策。因此,将两者结合起来,即为深度强化学习,优势互补,为复杂系统的感知决策问题提供了解决思路。在现实生活中,我们出行会受到多... 目的 强化学习具有较强的感知能力,但是缺乏一定的决策、能力,而强化学习具有决策能力,对感知问题束手无策。因此,将两者结合起来,即为深度强化学习,优势互补,为复杂系统的感知决策问题提供了解决思路。在现实生活中,我们出行会受到多种因素的影响,人类通过多次的驾驶,驾驶水平会越来越高,机器人也是同样如此。方法 该文对用户驾驶行为机器人进行研究,构建一个机器人驾驶仿真环境,伴随着拥堵情况,让机器人自己不断地去学习,如何更快、更安全到达目的地。结果 在该仿真环境下,机器人通过学习,使其能够更快、更安全到达目的地。结论 在设置好拥堵及仿真环境后,通过训练能够使机器人更快、更安全到达目的地。 展开更多

关键词 强化学习 用户驾驶行为 深度强化学习 自动驾驶

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基于MATLAB语言仿真的自动舵模糊控制系统

18

作者 宋文晶 马壮 +1 位作者 程启明 万德钧 《盐城工学院学报》 CAS 1999年第4期1-4,共4页

论述了一种基于 MATLAB 语言的自动舵模糊控制仿真系统,通过 MATLAB 语言中SIMULINK 模块和模糊控制工具箱实现自动舵模糊控制仿真。实践证明,该方法具有效率高、实用性强的特点。

关键词 MATLAB语言 自动舵 模糊控制系统 STD总线工控机 船舶自动操舵仪

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引入自动驾驶仪时空中交通防撞系统的仿真

19

作者 顾博 肖刚 敬忠良 《电光与控制》 北大核心 2012年第7期9-12,共4页

空中交通防撞的主要功能是对本机和入侵目标机位置的预测以及在预测后对冲突的处理。在防撞过程中,入侵飞机的轨迹突然发生比较大的机动,则原有的防撞策略失效。2009年欧洲航空安全局认证通过了自动驾驶仪在避撞时与防撞系统耦合的方法... 空中交通防撞的主要功能是对本机和入侵目标机位置的预测以及在预测后对冲突的处理。在防撞过程中,入侵飞机的轨迹突然发生比较大的机动,则原有的防撞策略失效。2009年欧洲航空安全局认证通过了自动驾驶仪在避撞时与防撞系统耦合的方法,使问题得到了一定的解决。对避撞系统加入自动驾驶仪的方法进行了研究建模,并且对解决的情况进行了仿真,为民航空中交通避撞提出了一种新的思路。 展开更多

关键词 空中交通防撞 自动驾驶仪 虚警 漏警

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人工智能产品法律地位、侵权责任形态及责任保险探赜

20

作者 周鑫 《安徽商贸职业技术学院学报》 2021年第4期48-51,共4页

在人工智能侵权案件中,由被害人来证明人工智能存在过错与否显然不公平,应该适用无过错责任的归责原则。管理人唯一免责事由就是生产瑕疵,此时责任推向生产者与销售者。而生产者和销售者的免责事由适用产品责任,即证明现有技术尚不足以... 在人工智能侵权案件中,由被害人来证明人工智能存在过错与否显然不公平,应该适用无过错责任的归责原则。管理人唯一免责事由就是生产瑕疵,此时责任推向生产者与销售者。而生产者和销售者的免责事由适用产品责任,即证明现有技术尚不足以发现该产品瑕疵。人工智能与其生产者、管理人之间的侵权责任分担,要在责任承担、损害赔偿和技术发展之间寻求一个平衡点。人工智能发生侵权事故时,损害赔偿由人工智能自身的保险赔付金、基金和报酬承担,不足部分由侵权责任承担者补充赔偿,而管理人和生产者不承担连带责任。 展开更多

关键词 大数据 自动驾驶 侵权责任 人工智能

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