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捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法
被引量：
16
1
作者
史凯
刘马宝
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2019年第3期61-65,共5页
针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法.根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微...
针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法.根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微分方程,更新四元数,从而根据四元数与姿态角之间对应关系解算弹体姿态角.120迫弹平台仿真结果验证了四阶龙格库塔姿态更新算法的正确性,姿态解算精度0.01°,开发实用化样机进行实际抛洒实验,结果表明,该算法切实可行,可工程化使用.
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关键词
捷联惯导
姿态更新算法
四阶龙格库塔法
四元数
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职称材料
一种单子样旋转矢量姿态算法
被引量：
14
2
作者
杨胜
房建成
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期780-785,共6页
旋转矢量姿态算法可有效抑制高动态环境下捷联惯导系统(SINS)产生的圆锥误差。当直接应用多子样旋转矢量姿态算法时,会降低系统姿态更新频率;若要保持姿态更新频率,则需要提高采样频率,从而增加了导航计算机的硬件负担,并导致量化误差...
旋转矢量姿态算法可有效抑制高动态环境下捷联惯导系统(SINS)产生的圆锥误差。当直接应用多子样旋转矢量姿态算法时,会降低系统姿态更新频率;若要保持姿态更新频率,则需要提高采样频率,从而增加了导航计算机的硬件负担,并导致量化误差突出。针对上述不足,提出了一种利用当前及前N个姿态更新周期角增量的单子样旋转矢量姿态算法,并在典型圆锥运动条件下推导了算法补偿项系数。此外,由于陀螺输出经过数字滤波处理后其幅频特性的改变会影响圆锥误差的补偿效果,根据滤波器特性推导了单子样旋转矢量姿态算法的修正算法,以便于在工程中推广应用。该算法在不降低姿态更新频率的同时,可获得较高的解算精度,适于高动态环境应用,实验结果验证了上述算法的正确性和有效性。
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关键词
捷联惯性导航系统
姿态更新算法
旋转矢量
单子样
数字滤波
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职称材料
煤矿全断面掘进机捷联惯导曲线测量系统
被引量：
7
3
作者
刘宇
陈根林
刘永忠
《工矿自动化》
北大核心
2019年第8期65-69,73,共6页
针对现有煤矿掘进巷道偏差曲线测量系统存在不通视和实时测量难的问题,设计了一种煤矿全断面掘进机捷联惯导曲线测量系统。捷联惯导系统通过捷联姿态更新算法实时采集掘进机推进的姿态角;行程传感器安装于掘进机上,用于测量每次截割部...
针对现有煤矿掘进巷道偏差曲线测量系统存在不通视和实时测量难的问题,设计了一种煤矿全断面掘进机捷联惯导曲线测量系统。捷联惯导系统通过捷联姿态更新算法实时采集掘进机推进的姿态角;行程传感器安装于掘进机上,用于测量每次截割部向前推进的行程值;将姿态角和行程值代入巷道实际曲线算法得到实际的掘进曲线,与巷道设计轴线进行比较后得到掘进偏差曲线,根据偏差曲线及时对掘进巷道进行纠偏,以保证工程质量。实验结果表明,该系统可实现快速、实时的高精度曲线监控,能够准确计算测量出煤矿全断面掘进机前进的曲线偏差,掘进5m时,最大偏差约为23.2mm,满足煤矿掘进曲线精度要求。
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关键词
煤炭开采
煤矿全断面掘进机
捷联惯导系统
掘进曲线偏差测量
捷联姿态更新算法
巷道实际曲线
巷道设计轴线
行程传感器
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职称材料
高精度捷联惯导姿态更新优化算法研究
被引量：
15
4
作者
吴军
鲍其莲
《电子测量技术》
2010年第2期49-52,共4页
介绍了捷联惯导姿态更新算法中的旋转矢量算法。在传统的旋转矢量算法的基础上,提出一种新的航姿算法,并分析了此算法在典型圆锥运动输入下的误差。新航姿算法是利用增加一个角速度拟合参数来估算算法误差,进而优化姿态更新的方法。与...
介绍了捷联惯导姿态更新算法中的旋转矢量算法。在传统的旋转矢量算法的基础上,提出一种新的航姿算法,并分析了此算法在典型圆锥运动输入下的误差。新航姿算法是利用增加一个角速度拟合参数来估算算法误差,进而优化姿态更新的方法。与传统的旋转矢量算法比较,算法无需计算误差四元素,新算法更为简单明了,为改进旋转矢量算法提供了一种新的思路。
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关键词
捷联惯导
姿态更新算法
旋转矢量
三子样
优化算法
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职称材料
基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台
被引量：
10
5
作者
李军伟
程咏梅
+2 位作者
陈克喆
陈思静
宋春华
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第5期530-535,共6页
针对捷联惯导算法测试中真实飞行轨迹数据难以获得的问题,建立了一种基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台。首先构建了测试平台的系统结构,在建立六自由度非线性飞机数学模型基础上,采用Stateflow实现了预定航迹多模态的飞行仿真,并通...
针对捷联惯导算法测试中真实飞行轨迹数据难以获得的问题,建立了一种基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台。首先构建了测试平台的系统结构,在建立六自由度非线性飞机数学模型基础上,采用Stateflow实现了预定航迹多模态的飞行仿真,并通过坐标变换将飞行参数转换为测试基准轨迹数据;然后根据捷联惯导系统原理,由测试基准轨迹参数推导出陀螺仪和加速度计的理想输出,并对其误差进行建模,由此获得惯性组件的模拟输出数据;最后通过两种不同的姿态更新算法进行惯导解算并比较。仿真实验结果表明:产生的测试基准数据符合飞行力学的特点,很好地反映了飞机的动态特性,可以有效地评估不同捷联惯导算法的性能。
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关键词
捷联惯导系统
轨迹发生器
飞行仿真
坐标变换
姿态更新算法
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职称材料
基于陀螺仪误差后验补偿的捷联惯导圆锥效应补偿算法
被引量：
4
6
作者
李宗涛
吴铁军
马龙华
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期388-392,共5页
捷联惯导圆锥效应补偿计算通常基于输出补偿后的陀螺仪角增量,陀螺仪误差补偿速率必须与陀螺仪输出的采样速率相同,相应地增加了导航计算机的吞吐量,为此提出了一种后验补偿方法.首先利用未进行误差补偿的陀螺仪角增量输出计算圆锥补偿...
捷联惯导圆锥效应补偿计算通常基于输出补偿后的陀螺仪角增量,陀螺仪误差补偿速率必须与陀螺仪输出的采样速率相同,相应地增加了导航计算机的吞吐量,为此提出了一种后验补偿方法.首先利用未进行误差补偿的陀螺仪角增量输出计算圆锥补偿项,然后在姿态更新中对由于陀螺仪误差未补偿造成的圆锥补偿误差进行补偿.仿真实验证明,在相同圆锥效应补偿更新速率下,后验补偿算法计算的圆锥效应补偿精度与先验算法相当,但计算量显著降低.
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关键词
捷联惯导系统
姿态算法
圆锥运动
陀螺仪误差
后验补偿
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职称材料
激光陀螺捷联惯导系统导航算法设计
被引量：
2
7
作者
谢波
秦永元
万彦辉
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010年第6期965-969,977,共6页
结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统(RLG SINS)的特性,设计出了一套完整的RLGSINS导航算法,包括姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。在姿态更新算法中考虑圆锥补偿算法,推导了等效旋转矢量的递推算法;在速度更新算...
结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统(RLG SINS)的特性,设计出了一套完整的RLGSINS导航算法,包括姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。在姿态更新算法中考虑圆锥补偿算法,推导了等效旋转矢量的递推算法;在速度更新算法中考虑划船误差补偿算法,推导了划船误差补偿递推算法。大量的车载实验表明,所设计各部分的算法能协调一致工作,解决了RLG SINS高速姿态和速度更新与导航计算机速度间的矛盾,保证了系统在高动态条件下的导航算法精度,可充分发挥激光陀螺的优势,提高RLG SINS的导航精度。
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关键词
激光陀螺捷联惯导系统(RLG
SINS)
姿态更新算法
速度更新算法
位置更新算法
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职称材料
基于LabVIEW的捷联惯性导航算法研究平台
被引量：
3
8
作者
王俊璞
王哲
田蔚风
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008年第1期12-15,共4页
为了研究利用LabVIEW仿真技术评估各种捷联惯导姿态更新算法的可行性,建立了基于LabVIEW的捷联惯性导航算法研究平台。该平台采用LabVIEW图形化编程软件编成,遵循了平台功能设计模块化和结构化的要求;通过设定轨迹参数生成模拟的惯性敏...
为了研究利用LabVIEW仿真技术评估各种捷联惯导姿态更新算法的可行性,建立了基于LabVIEW的捷联惯性导航算法研究平台。该平台采用LabVIEW图形化编程软件编成,遵循了平台功能设计模块化和结构化的要求;通过设定轨迹参数生成模拟的惯性敏感器数据,对两种不同的导航姿态更新算法进行了比较。实验结果表明,该平台能够有效地评估不同捷联惯性导航算法的性能,克服了传统平台编程复杂、扩展性差的缺点,为进一步使用LabVIEW进行组合导航系统仿真奠定了基础。
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关键词
捷联惯性导航系统
LABVIEW
姿态更新算法
仿真
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职称材料
高精度捷联惯导姿态算法的性能分析
被引量：
2
9
作者
徐志浩
周召发
+2 位作者
徐梓皓
常振军
郭琦
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第7期25-28,共4页
针对不可交换性误差一般采用多子样旋转矢量法对其进行补偿,但传统多子样旋转矢量法在大半锥角或者其他更为复杂的角运动条件下,性能会有所退化,新出现的多子样四元数算法和方向余弦算法没有显式地考虑不可交换性误差,直接求解姿态微分...
针对不可交换性误差一般采用多子样旋转矢量法对其进行补偿,但传统多子样旋转矢量法在大半锥角或者其他更为复杂的角运动条件下,性能会有所退化,新出现的多子样四元数算法和方向余弦算法没有显式地考虑不可交换性误差,直接求解姿态微分方程。为了综合比较这些算法的性能,在圆锥运动和大角度机动条件下对其进行仿真分析,采用理想和非理想采样两种数据条件,同时变换不同的采样频率,并比较了算法的计算负担。结果表明,在理想条件下,新算法的周期性误差小于旋转矢量法,且子样数的增加使新算法精度明显提高;对比理想与非理想采样两种情况,算法精度相差4~5个数量级。3种算法各有优缺点,需要对惯性器件数据进行充分补偿才能完全发挥算法的精度潜力。
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关键词
捷联惯导
姿态更新算法
圆锥运动
大角度机动
量化误差
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职称材料
修正型罗德里格斯参数在旋转弹上的应用(英文)
被引量：
1
10
作者
余建
高爽
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1766-1772,共7页
光纤陀螺可应用于旋转弹导航上,以提高其精确打击能力。基于光纤陀螺的捷联惯性导航系统是实现这一目的的重要手段之一。其中,姿态更新算法是捷联惯性导航系统的核心。针对旋转弹短时、近程的特点,提出一种基于修正型罗德里格斯参数的...
光纤陀螺可应用于旋转弹导航上,以提高其精确打击能力。基于光纤陀螺的捷联惯性导航系统是实现这一目的的重要手段之一。其中,姿态更新算法是捷联惯性导航系统的核心。针对旋转弹短时、近程的特点,提出一种基于修正型罗德里格斯参数的全姿态更新算法,并给出适合旋转弹姿态确定的数学模型。仿真结果表明与传统姿态更新算法相比较,新算法可以更有效的抑制不可交换误差,降低跟随时间的累积误差,减少高动态环境下的计算量,提高算法结算的速度和精度。
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关键词
光纤陀螺
旋转弹
修正型罗德里格斯参数
姿态更新算法
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职称材料
题名
捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法
被引量：
16
1
作者
史凯
刘马宝
机构
西安交通大学航天学院
西安机电信息技术研究所
出处
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2019年第3期61-65,共5页
文摘
针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法.根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微分方程,更新四元数,从而根据四元数与姿态角之间对应关系解算弹体姿态角.120迫弹平台仿真结果验证了四阶龙格库塔姿态更新算法的正确性,姿态解算精度0.01°,开发实用化样机进行实际抛洒实验,结果表明,该算法切实可行,可工程化使用.
关键词
捷联惯导
姿态更新算法
四阶龙格库塔法
四元数
Keywords
strapdown
inertial
navigation
attitude
update
algorithm
Fourth
order
runge
kutta
method
quaternions
分类号
V241.622 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一种单子样旋转矢量姿态算法
被引量：
14
2
作者
杨胜
房建成
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期780-785,共6页
基金
国家973重点基础科研项目(2009CB724002)
文摘
旋转矢量姿态算法可有效抑制高动态环境下捷联惯导系统(SINS)产生的圆锥误差。当直接应用多子样旋转矢量姿态算法时,会降低系统姿态更新频率;若要保持姿态更新频率,则需要提高采样频率,从而增加了导航计算机的硬件负担,并导致量化误差突出。针对上述不足,提出了一种利用当前及前N个姿态更新周期角增量的单子样旋转矢量姿态算法,并在典型圆锥运动条件下推导了算法补偿项系数。此外,由于陀螺输出经过数字滤波处理后其幅频特性的改变会影响圆锥误差的补偿效果,根据滤波器特性推导了单子样旋转矢量姿态算法的修正算法,以便于在工程中推广应用。该算法在不降低姿态更新频率的同时,可获得较高的解算精度,适于高动态环境应用,实验结果验证了上述算法的正确性和有效性。
关键词
捷联惯性导航系统
姿态更新算法
旋转矢量
单子样
数字滤波
Keywords
Strap-down
inertial
navigation
system
attitude
update
algorithm
Rotation
vector
Single
sample
Digital
filtering
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
煤矿全断面掘进机捷联惯导曲线测量系统
被引量：
7
3
作者
刘宇
陈根林
刘永忠
机构
中煤科工集团上海有限公司
出处
《工矿自动化》
北大核心
2019年第8期65-69,73,共6页
基金
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2018-TD-QN033)
文摘
针对现有煤矿掘进巷道偏差曲线测量系统存在不通视和实时测量难的问题,设计了一种煤矿全断面掘进机捷联惯导曲线测量系统。捷联惯导系统通过捷联姿态更新算法实时采集掘进机推进的姿态角;行程传感器安装于掘进机上,用于测量每次截割部向前推进的行程值;将姿态角和行程值代入巷道实际曲线算法得到实际的掘进曲线,与巷道设计轴线进行比较后得到掘进偏差曲线,根据偏差曲线及时对掘进巷道进行纠偏,以保证工程质量。实验结果表明,该系统可实现快速、实时的高精度曲线监控,能够准确计算测量出煤矿全断面掘进机前进的曲线偏差,掘进5m时,最大偏差约为23.2mm,满足煤矿掘进曲线精度要求。
关键词
煤炭开采
煤矿全断面掘进机
捷联惯导系统
掘进曲线偏差测量
捷联姿态更新算法
巷道实际曲线
巷道设计轴线
行程传感器
Keywords
coal
mining
coal
mine
full-section
roadheader
strapdown
inertial
navigation
system
tunneling
curve
deviation
measurement
strapdown
attitude
update
algorithm
actual
roadway
curve
design
axis
of
roadway
travel
sensor
分类号
TD175 [矿业工程—矿山地质测量]
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职称材料
题名
高精度捷联惯导姿态更新优化算法研究
被引量：
15
4
作者
吴军
鲍其莲
机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院导航与控制研究所
出处
《电子测量技术》
2010年第2期49-52,共4页
文摘
介绍了捷联惯导姿态更新算法中的旋转矢量算法。在传统的旋转矢量算法的基础上,提出一种新的航姿算法,并分析了此算法在典型圆锥运动输入下的误差。新航姿算法是利用增加一个角速度拟合参数来估算算法误差,进而优化姿态更新的方法。与传统的旋转矢量算法比较,算法无需计算误差四元素,新算法更为简单明了,为改进旋转矢量算法提供了一种新的思路。
关键词
捷联惯导
姿态更新算法
旋转矢量
三子样
优化算法
Keywords
SINS
attitude
updat
ing
algorithm
rotation
vector
three-sample
optimal
algorithm
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台
被引量：
10
5
作者
李军伟
程咏梅
陈克喆
陈思静
宋春华
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第5期530-535,共6页
基金
航空科学基金项目(20100853010)
文摘
针对捷联惯导算法测试中真实飞行轨迹数据难以获得的问题,建立了一种基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台。首先构建了测试平台的系统结构,在建立六自由度非线性飞机数学模型基础上,采用Stateflow实现了预定航迹多模态的飞行仿真,并通过坐标变换将飞行参数转换为测试基准轨迹数据;然后根据捷联惯导系统原理,由测试基准轨迹参数推导出陀螺仪和加速度计的理想输出,并对其误差进行建模,由此获得惯性组件的模拟输出数据;最后通过两种不同的姿态更新算法进行惯导解算并比较。仿真实验结果表明:产生的测试基准数据符合飞行力学的特点,很好地反映了飞机的动态特性,可以有效地评估不同捷联惯导算法的性能。
关键词
捷联惯导系统
轨迹发生器
飞行仿真
坐标变换
姿态更新算法
Keywords
SINS
trajectory
generator
flight
simulation
coordinate
transformation
attitude
updat
ing
algorithm
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于陀螺仪误差后验补偿的捷联惯导圆锥效应补偿算法
被引量：
4
6
作者
李宗涛
吴铁军
马龙华
机构
浙江大学控制科学与工程学系
浙江大学导航制导与控制研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期388-392,共5页
基金
国家自然科学基金(61070003)
浙江省自然科学基金(R1090052)资助项目
文摘
捷联惯导圆锥效应补偿计算通常基于输出补偿后的陀螺仪角增量,陀螺仪误差补偿速率必须与陀螺仪输出的采样速率相同,相应地增加了导航计算机的吞吐量,为此提出了一种后验补偿方法.首先利用未进行误差补偿的陀螺仪角增量输出计算圆锥补偿项,然后在姿态更新中对由于陀螺仪误差未补偿造成的圆锥补偿误差进行补偿.仿真实验证明,在相同圆锥效应补偿更新速率下,后验补偿算法计算的圆锥效应补偿精度与先验算法相当,但计算量显著降低.
关键词
捷联惯导系统
姿态算法
圆锥运动
陀螺仪误差
后验补偿
Keywords
strapdown
inertial
navigation
system（SINS）
attitude
updat
ing
algorithm
coning
compensation
gyro
output
errors
post-compensation
分类号
TP216 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM938.82 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
激光陀螺捷联惯导系统导航算法设计
被引量：
2
7
作者
谢波
秦永元
万彦辉
机构
西北工业大学自动化学院
航天第十六研究所
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010年第6期965-969,977,共6页
基金
总装十一五国防预研课题基金资助项目(51309060401)
文摘
结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统(RLG SINS)的特性,设计出了一套完整的RLGSINS导航算法,包括姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。在姿态更新算法中考虑圆锥补偿算法,推导了等效旋转矢量的递推算法;在速度更新算法中考虑划船误差补偿算法,推导了划船误差补偿递推算法。大量的车载实验表明,所设计各部分的算法能协调一致工作,解决了RLG SINS高速姿态和速度更新与导航计算机速度间的矛盾,保证了系统在高动态条件下的导航算法精度,可充分发挥激光陀螺的优势,提高RLG SINS的导航精度。
关键词
激光陀螺捷联惯导系统(RLG
SINS)
姿态更新算法
速度更新算法
位置更新算法
Keywords
RLG
SINS
attitude
updat
ing
algorithm
velocity
updat
ing
algorithm
position
updat
ing
algorithm
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于LabVIEW的捷联惯性导航算法研究平台
被引量：
3
8
作者
王俊璞
王哲
田蔚风
机构
上海交通大学电院仪器系导航与控制研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008年第1期12-15,共4页
文摘
为了研究利用LabVIEW仿真技术评估各种捷联惯导姿态更新算法的可行性,建立了基于LabVIEW的捷联惯性导航算法研究平台。该平台采用LabVIEW图形化编程软件编成,遵循了平台功能设计模块化和结构化的要求;通过设定轨迹参数生成模拟的惯性敏感器数据,对两种不同的导航姿态更新算法进行了比较。实验结果表明,该平台能够有效地评估不同捷联惯性导航算法的性能,克服了传统平台编程复杂、扩展性差的缺点,为进一步使用LabVIEW进行组合导航系统仿真奠定了基础。
关键词
捷联惯性导航系统
LABVIEW
姿态更新算法
仿真
Keywords
SINS
LabVIEW
attitude
updat
ing
algorithm
simulation
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
高精度捷联惯导姿态算法的性能分析
被引量：
2
9
作者
徐志浩
周召发
徐梓皓
常振军
郭琦
机构
火箭军工程大学
中国人民解放军
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第7期25-28,共4页
基金
国家自然科学基金(41174162)
文摘
针对不可交换性误差一般采用多子样旋转矢量法对其进行补偿,但传统多子样旋转矢量法在大半锥角或者其他更为复杂的角运动条件下,性能会有所退化,新出现的多子样四元数算法和方向余弦算法没有显式地考虑不可交换性误差,直接求解姿态微分方程。为了综合比较这些算法的性能,在圆锥运动和大角度机动条件下对其进行仿真分析,采用理想和非理想采样两种数据条件,同时变换不同的采样频率,并比较了算法的计算负担。结果表明,在理想条件下,新算法的周期性误差小于旋转矢量法,且子样数的增加使新算法精度明显提高;对比理想与非理想采样两种情况,算法精度相差4~5个数量级。3种算法各有优缺点,需要对惯性器件数据进行充分补偿才能完全发挥算法的精度潜力。
关键词
捷联惯导
姿态更新算法
圆锥运动
大角度机动
量化误差
Keywords
strapdown
inertial
navigation
attitude
updat
ing
algorithm
conical
motion
large
angle
dsneuver
quantization
error
分类号
TJ765.1 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
下载PDF
职称材料
题名
修正型罗德里格斯参数在旋转弹上的应用(英文)
被引量：
1
10
作者
余建
高爽
机构
北京航空航天大学光电技术研究所
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期1766-1772,共7页
文摘
光纤陀螺可应用于旋转弹导航上,以提高其精确打击能力。基于光纤陀螺的捷联惯性导航系统是实现这一目的的重要手段之一。其中,姿态更新算法是捷联惯性导航系统的核心。针对旋转弹短时、近程的特点,提出一种基于修正型罗德里格斯参数的全姿态更新算法,并给出适合旋转弹姿态确定的数学模型。仿真结果表明与传统姿态更新算法相比较,新算法可以更有效的抑制不可交换误差,降低跟随时间的累积误差,减少高动态环境下的计算量,提高算法结算的速度和精度。
关键词
光纤陀螺
旋转弹
修正型罗德里格斯参数
姿态更新算法
Keywords
FOG
spinning
projectiles
modified
Rodrigues
parameters
attitude
updat
ing
algorithm
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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1
捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法
史凯
刘马宝
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2019
16
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职称材料
2
一种单子样旋转矢量姿态算法
杨胜
房建成
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
14
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职称材料
3
煤矿全断面掘进机捷联惯导曲线测量系统
刘宇
陈根林
刘永忠
《工矿自动化》
北大核心
2019
7
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职称材料
4
高精度捷联惯导姿态更新优化算法研究
吴军
鲍其莲
《电子测量技术》
2010
15
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职称材料
5
基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台
李军伟
程咏梅
陈克喆
陈思静
宋春华
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
10
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职称材料
6
基于陀螺仪误差后验补偿的捷联惯导圆锥效应补偿算法
李宗涛
吴铁军
马龙华
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
4
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职称材料
7
激光陀螺捷联惯导系统导航算法设计
谢波
秦永元
万彦辉
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010
2
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职称材料
8
基于LabVIEW的捷联惯性导航算法研究平台
王俊璞
王哲
田蔚风
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008
3
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职称材料
9
高精度捷联惯导姿态算法的性能分析
徐志浩
周召发
徐梓皓
常振军
郭琦
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019
2
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职称材料
10
修正型罗德里格斯参数在旋转弹上的应用(英文)
余建
高爽
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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