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小天体地形动态模拟与着陆视景仿真系统设计 被引量：1
1
作者 姚文龙 刘毅 +1 位作者 邵巍 孙玉洁 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2022年第4期427-437,共11页
针对小天体探测器着陆段光学图像导航难以开展实验验证等问题,基于虚拟现实设计小天体地形动态模拟与着陆视景仿真系统,实现了探测器姿态设计及着陆序列图像获取。运用三维建模技术建立小天体模型,利用加权最小二乘法实现模型网格光顺;... 针对小天体探测器着陆段光学图像导航难以开展实验验证等问题,基于虚拟现实设计小天体地形动态模拟与着陆视景仿真系统,实现了探测器姿态设计及着陆序列图像获取。运用三维建模技术建立小天体模型,利用加权最小二乘法实现模型网格光顺;采用线性插值处理贴图,通过球面映射与立体投影映射相结合实现纹理映射;开发虚拟视景仿真场景,根据旋转矩阵法实现探测器姿态设计。实验表明:仿真系统能够满足探测器着陆段图像导航验证需求,可以实现对小天体地形动态观测及着陆图像获取,图形质量高、实时性好,通过具体实例仿真验证了该系统的有效性。 展开更多
关键词 小天体探测 动态模拟 三维建模 纹理映射 姿态设计
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矿用链轮链窝电弧增材制造路径规划 被引量：2
2
作者 董曼淑 朱晗 +3 位作者 张晓超 白凯 刘龙 高洪明 《焊接》 北大核心 2021年第1期51-55,64,共6页
针对曲率较大的链窝表面的增材制造,提出了曲面分层的方案。对即将增材的区域进行分层设计和施焊路径规划,得到的路径点平滑连续,能够很好地适应链窝曲面。结果表明,施焊时机器人各轴运动平缓,焊枪行走平稳,不存在速度突变。堆敷层表面... 针对曲率较大的链窝表面的增材制造,提出了曲面分层的方案。对即将增材的区域进行分层设计和施焊路径规划,得到的路径点平滑连续,能够很好地适应链窝曲面。结果表明,施焊时机器人各轴运动平缓,焊枪行走平稳,不存在速度突变。堆敷层表面均匀平整,与链窝曲面吻合度高,边缘焊道与周围轮廓相适应好,未出现缺肉及超出轮廓边缘的情况,表明路径规划算法能较好地适用于链窝曲面增材制造过程。 展开更多
关键词 电弧增材制造 曲面分层 路径规划 姿态设计
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基于自抗扰控制的共轴直升机姿态控制律设计
3
作者 刘明皓 周沛沅 +1 位作者 许敏捷 王新华 《海军航空大学学报》 2024年第1期123-130,146,共9页
以某型共轴双旋翼无人直升机作为研究对象,对无人机返航进场与降落着舰阶段的抗扰动问题进行研究。针对海上着舰环境下的外界干扰与不确定性问题,选用自抗扰控制器设计共轴直升机姿态控制律,以提高共轴直升机对外部扰动的抗扰性能。针... 以某型共轴双旋翼无人直升机作为研究对象,对无人机返航进场与降落着舰阶段的抗扰动问题进行研究。针对海上着舰环境下的外界干扰与不确定性问题,选用自抗扰控制器设计共轴直升机姿态控制律,以提高共轴直升机对外部扰动的抗扰性能。针对自抗扰控制律调整参数过多问题,设计改进粒子群算法进行自动参数优化。仿真结果表明:改进粒子群算法能够显著提高参数整定速度,且精度更高;优化参数后的自抗扰控制律在强干扰环境下具备良好的动态响应与鲁棒性。 展开更多
关键词 共轴直升机 自抗扰控制 改进粒子群算法 姿态控制律设计
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小型无人直升机稳定杆建模与姿态系统设计 被引量：1
4
作者 范玉梅 杨一栋 王新华 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期292-295,共4页
对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明... 对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明:陷波器消除了稳定杆所引起的峰值,提高了姿态系统的动态阻尼,姿态系统的性能得到了明显的优化,最后实现了姿态系统的自行稳定和按设定值变化,为小型无人直升机的姿态系统设计提供了工程设计方法。 展开更多
关键词 小型无人直升机 稳定杆 姿态系统设计 YAMAHA R-50
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基于扰动预测的高超声速飞行器高精度姿态控制器设计 被引量：2
5
作者 葛致磊 宋波涛 郭锐 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期123-128,共6页
提供了一种在高超声速飞行器姿态运动数学模型具有强耦合、不确定性以及非线性的特点的情况下,依然能够实现对其姿态运动进行高精度控制的控制器设计方法。该方法首先采用预测滤波器对系统的不确定性进行估计和补偿,通过对系统的不确定... 提供了一种在高超声速飞行器姿态运动数学模型具有强耦合、不确定性以及非线性的特点的情况下,依然能够实现对其姿态运动进行高精度控制的控制器设计方法。该方法首先采用预测滤波器对系统的不确定性进行估计和补偿,通过对系统的不确定性进行补偿,大大减小了模型误差,提高了控制精度;其次在此基础上采用反馈线性化的方法对补偿后的系统进行解耦,并对解耦后的系统设计变结构控制器。通过仿真表明文中所设计的方法确实能够实现高超声速飞行器的高精度姿态控制。 展开更多
关键词 变结构控制 预测滤波 反馈线性化 高超声速飞行器
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基于输入成型的挠性航天器自适应姿态控制（英文） 被引量：1
6
作者 水涌涛 胡建 +1 位作者 庞宝君 崔乃刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期811-817,共7页
针对快速调姿挠性航天器的姿态控制问题,提出一种基于输入成型的自适应姿态控制方法,解决俯仰、偏航、滚转三通道的控制耦合问题,抑制航天器挠性振动、提高姿态控制精度。首先,建立了考虑弹性振动、执行器故障及惯量不确定性的挠性航天... 针对快速调姿挠性航天器的姿态控制问题,提出一种基于输入成型的自适应姿态控制方法,解决俯仰、偏航、滚转三通道的控制耦合问题,抑制航天器挠性振动、提高姿态控制精度。首先,建立了考虑弹性振动、执行器故障及惯量不确定性的挠性航天器姿态动力学模型。基于欧拉轴角提出一种姿态机动参考轨迹设计方法,避免了俯仰、偏航、滚转三通道的耦合问题。通过多模输入成型方法对姿态机动参考轨迹进行修正,以抑制航天器弹性振动。采用自适应容错控制方法对修正后的参考轨迹进行跟踪,以实现挠性航天器快速姿态机动任务。数值仿真结果表明,与传统PD姿态控制方法相比,所提出的基于输入成型的挠性航天器自适应姿态控制方法可将残余弹性振动幅值和姿态控制偏差降低两个数量级,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 挠性航天器 姿态路径规划 输入成型 自适应姿态控制
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小卫星对上面级定向的姿控设计与验证 被引量：2
7
作者 张宏德 赵心欣 卢伟 《计算机测量与控制》 2019年第5期91-95,共5页
文章针对小卫星对上面级的快速定向问题,设计了小卫星对上面级定向的姿控方案,设计了基于陀螺的4阶龙格库塔积分算法与递阶饱和PD控制算法,首先通过数学仿真初步验证了姿控方案、姿控算法设计的正确性;在此基础上,搭建了小卫星姿控系统... 文章针对小卫星对上面级的快速定向问题,设计了小卫星对上面级定向的姿控方案,设计了基于陀螺的4阶龙格库塔积分算法与递阶饱和PD控制算法,首先通过数学仿真初步验证了姿控方案、姿控算法设计的正确性;在此基础上,搭建了小卫星姿控系统半实物仿真平台,并开发了相应的仿真软件,进行了飞轮开环跟踪与飞轮闭环跟踪的小卫星姿控系统半实物仿真,进一步验证了姿控方案、姿控算法设计的正确性;最后经过飞行试验,根据实际飞行结果,证明了姿控系统设计的正确性。 展开更多
关键词 姿控系统设计 递阶饱和PD控制算法 半实物仿真 飞行试验
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单片微机在控制模型姿态角中的应用
8
作者 任荣生 《气动实验与测量控制》 CSCD 1995年第4期92-97,共6页
用廉价单片微机８０９８装置（包括单片机外围芯片、辅助电路、角度显示器、控制程序等），控制多台大功率步进电机，实现模型姿态角的控制，并对如何利用软件来提高步进电机的运行频率，模型姿态角β、α和下转盘进行跟踪显示等有关技... 用廉价单片微机８０９８装置（包括单片机外围芯片、辅助电路、角度显示器、控制程序等），控制多台大功率步进电机，实现模型姿态角的控制，并对如何利用软件来提高步进电机的运行频率，模型姿态角β、α和下转盘进行跟踪显示等有关技术进行了探讨。 展开更多
关键词 单片机 模型姿态角 程序设计 风洞
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