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基于自适应CKF的姿态数据融合算法
被引量：
8
1
作者
王鑫
张丽杰
《电子测量技术》
2019年第3期11-15,共5页
为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度,提出了一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)数据融合算法。该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态,将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量,对系统过程噪声矩阵和观测噪声...
为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度,提出了一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)数据融合算法。该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态,将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量,对系统过程噪声矩阵和观测噪声矩阵进行实时的自适应估计,解决了因系统噪声突变引起的姿态解算精度急剧下降的问题。实验结果表明,采用自适应CKF数据融合算法比单纯基于陀螺仪的捷联姿态解算精度有明显的提高,在载体动态时测得的横滚角和俯仰角误差在1°以内,航向角误差在2°以内。
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关键词
四元数
捷联姿态解算
系统噪声
自适应容积卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于自适应CKF的姿态数据融合算法
被引量：
8
1
作者
王鑫
张丽杰
机构
内蒙古工业大学电力学院
出处
《电子测量技术》
2019年第3期11-15,共5页
基金
国家自然科学基金地区项目(61663034)
内蒙古重大基础研究开放课题项目(机电控制重点实验室)资助
文摘
为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度,提出了一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)数据融合算法。该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态,将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量,对系统过程噪声矩阵和观测噪声矩阵进行实时的自适应估计,解决了因系统噪声突变引起的姿态解算精度急剧下降的问题。实验结果表明,采用自适应CKF数据融合算法比单纯基于陀螺仪的捷联姿态解算精度有明显的提高,在载体动态时测得的横滚角和俯仰角误差在1°以内,航向角误差在2°以内。
关键词
四元数
捷联姿态解算
系统噪声
自适应容积卡尔曼滤波
Keywords
quaternion
attitude
calculation
of
strapdown
system
noise
adaptive
cubature
Kalman
filter
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP202 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应CKF的姿态数据融合算法
王鑫
张丽杰
《电子测量技术》
2019
8
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