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题名四旋翼无人机姿态控制分析及其研究
被引量：4
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作者
潘亚文
张荣辉
蒋紫韵
李宏华
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机构
闽南科技学院光电信息学院
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出处
《工业控制计算机》
2021年第4期30-32,34,共4页
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基金
福建省教育厅一种非接触式同时测量材料发射率和温度的实验装置(JA170871)
闽南科技学院《Linux操作系统》课程改革助力学生专业技能提升(MKJG-2020-018)。
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文摘
对无人机的姿态角实时准确解析是其能实现稳定飞行的关键。首先根据姿态解析原理引出加速度计和磁力计两种传感器直接定姿的方法,然而这两种方法在实际应用中都会产生较大误差,其中陀螺仪会产生漂移误差,而加速度计动态性能较差,对它们的输出信号进行频域分析发现噪声信号表现在不同频段上,针对这一特点,融合加速度计和陀螺仪各自的优点,提出了四元素互补滤波融合算法,并应用于该系统的姿态角解析,其解算速度和精度均能满足设计需要;由PID控制器实现对无人机姿态变换的控制;最后搭建了以STM32F103为核心处理器,MPU6050为姿态信息输出单元的小型四旋翼无人机系统,实验结果表明,该无人机能够实现稳定飞行。
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关键词
无人机
姿态角解析
四元素
互补滤波算法
PID控制器
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Keywords
UAV
attitude angle analysis
quaternion
complementary filtering fusion algorithm
PID controller
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1
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题名单轴旋转调制捷联惯导系统倾斜角误差补偿(英文)
被引量：3
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作者
高延滨
管练武
王庭军
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
中国电子科技集团公司第十六研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第4期446-451,共6页
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基金
中俄科技合作专项(2010DFR80140)
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文摘
安装在单轴转位机构上的惯性测量单元(IMU),会因IMU坐标系与载体坐标系不重合而存在一定的倾斜角,此倾斜角会使得IMU在旋转过程中引入姿态误差,在很大程度上降低了系统的姿态输出精度。为了降低安装倾斜角对旋转式捷联惯导系统的影响,文章通过对旋转过程中因安装倾斜引起的姿态角误差进行了详细分析,然后运用实验和数据拟合的方法得出了倾斜角随转位机构变化的规律,最后对倾斜角产生的误差加以补偿。经仿真和实验验证表明,对倾斜角误差补偿后,单轴旋转式捷联惯性导航系统的水平姿态精度由原先的2°提高到0.05°范围以内,航向误差由原先的0.5°提高到0.005°,大大提高了旋转式捷联惯导系统的姿态精度,具有一定的工程应用价值。
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关键词
旋转式捷联惯导系统
姿态角误差分析
倾斜角误差
补偿
姿态精度
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Keywords
rotary SINS
attitude angle deviation analysis
inclination angle deviation
compensation
attitude accuracy
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名某型跨超声速风洞测力中部支架结构设计
被引量：3
- 3
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作者
董宾
周晓刚
王涛
范长海
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机构
中国空气动力研究与发展中心高速所
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015年第6期139-144,共6页
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文摘
测力中部支架是某型跨超声速风洞模型支撑系统的重要组成部分,其性能的优劣直接影响到试验过程中模型姿态角的控制。首先,针对现有测力中部支架在型号试验中滚转角间隙过大的问题,将自锁式双导程蜗杆传动应用到风洞测力中部支架机构中,同时考虑到气动载荷较大的问题,增加了滑块及胀套两个锁紧环节,成功解决了试验中测力中部支架传动机构锁紧的难题;然后,对蜗杆传动的强度进行了校核,对支撑体、主轴进行了有限元分析,研究静载情况下支撑体、主轴的受力及变形;最后,对新、旧测力中部支架进行了风洞标模试验对比,结果表明,测力中部支架结构设计合理,风洞标模试验数据相关性良好,表明新测力中部支架的研制是成功的,可应用于型号试验。
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关键词
跨超声速风洞
测力中部支架
双导程蜗杆传动
标模试验
模型姿态角
有限元分析
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Keywords
Transonic and supersonic wind tunnel Force testing central support Dual lead cylindrical worm transmission Calibration model test Model attitude angle Finite element analysis
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分类号
TH132.44
[机械工程—机械制造及自动化]
V211.74
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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