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辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究
被引量：
2
1
作者
董九志
张立勋
李艳生
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期423-427,共5页
从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者...
从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,为机器人控制功能的实现提供了必要的腹腔镜姿态信息.对机器人标定系统进行了实验研究,分析了标定误差产生的原因,研究结果表明该方法可以准确标定出穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,机器人能够完成腹腔镜位姿控制的任务.
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关键词
辅助腹腔镜手术机器人
穿刺孔位置标定
位姿模型及逆解
实验研究
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职称材料
一种辅助腹腔镜手术机器人图像导航的穿刺孔定位方法
2
作者
张立勋
董九志
+2 位作者
邹戈
赵国文
于凌涛
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第5期509-514,共6页
根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控...
根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控制。定位系统包括两个激光器和一个微型CCD摄像机。实验表明,该定位方法能够准确获得腹腔镜穿刺孔的坐标。定位过程由辅助腹腔镜手术机器人自动完成,缩短了手术时间,提高了手术效率,避免了由手术医生仅通过激光器手动操作辅助腹腔镜手术机器人进行穿刺孔定位时产生人为误差的现象。
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关键词
辅助腹腔镜手术机器人
穿刺孔定位
定位模型
图像导航
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职称材料
题名
辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究
被引量：
2
1
作者
董九志
张立勋
李艳生
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期423-427,共5页
文摘
从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,为机器人控制功能的实现提供了必要的腹腔镜姿态信息.对机器人标定系统进行了实验研究,分析了标定误差产生的原因,研究结果表明该方法可以准确标定出穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,机器人能够完成腹腔镜位姿控制的任务.
关键词
辅助腹腔镜手术机器人
穿刺孔位置标定
位姿模型及逆解
实验研究
Keywords
assistant
laparoscope
surgical
robot
puncture
calibration
posture
model
and
reverse
solution
experimentation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种辅助腹腔镜手术机器人图像导航的穿刺孔定位方法
2
作者
张立勋
董九志
邹戈
赵国文
于凌涛
机构
哈尔滨工程大学
广州番禺人民医院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第5期509-514,共6页
基金
中国博士后科学基金资助项目(20080430889)
文摘
根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控制。定位系统包括两个激光器和一个微型CCD摄像机。实验表明,该定位方法能够准确获得腹腔镜穿刺孔的坐标。定位过程由辅助腹腔镜手术机器人自动完成,缩短了手术时间,提高了手术效率,避免了由手术医生仅通过激光器手动操作辅助腹腔镜手术机器人进行穿刺孔定位时产生人为误差的现象。
关键词
辅助腹腔镜手术机器人
穿刺孔定位
定位模型
图像导航
Keywords
assistant
laparoscope
surgical
robot
puncture
location
posture
location
model
image
navigation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究
董九志
张立勋
李艳生
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
下载PDF
职称材料
2
一种辅助腹腔镜手术机器人图像导航的穿刺孔定位方法
张立勋
董九志
邹戈
赵国文
于凌涛
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
0
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职称材料
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