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具有分子机器、分子开关功能的自组装超分子体系 被引量:6
1
作者 陈慧兰 《无机化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2001年第1期1-8,共8页
本文介绍了具有分子梭或分子开关性质的新型轮烷和索烃超分子以及具有分子机器功能的其它类型化学和生物分子的国际研究最新动态。
关键词 轮烷 索烃 超分子 自组装 分子开关 发子机器 分子发动机
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PLC在多工位自动装配机中的应用 被引量:12
2
作者 汪建业 焦志刚 韩政达 《沈阳理工大学学报》 CAS 2008年第3期12-15,20,共5页
简要分析当前自动化装配生产过程中存在的问题,设计出由可编程控制器(PLC)控制的多工位合件自动装配机.介绍系统组成和装配工艺过程,探讨了系统硬件、软件的设计方案和实现.通过人机界面,可实现整个系统的监控管理、故障报警和生产统计... 简要分析当前自动化装配生产过程中存在的问题,设计出由可编程控制器(PLC)控制的多工位合件自动装配机.介绍系统组成和装配工艺过程,探讨了系统硬件、软件的设计方案和实现.通过人机界面,可实现整个系统的监控管理、故障报警和生产统计分析.实践证明,该装配机可以完成不同型号产品的装配,满足生产需要. 展开更多
关键词 PLC 装配机 控制
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工业机器人视觉定位系统的实现 被引量:12
3
作者 冯志刚 李泷杲 +1 位作者 熊天辰 江一帆 《航空科学技术》 2018年第6期48-53,共6页
描述了一种利用机器视觉技术的工业机器人定位系统,可用于飞机小型零部件的装配定位和复合材料胶结部件的加压保压等作业。系统利用双目相机对目标工件上的反射靶标进行测量,获取机械臂末端与工件间的相对位姿关系,系统控制模块根据位... 描述了一种利用机器视觉技术的工业机器人定位系统,可用于飞机小型零部件的装配定位和复合材料胶结部件的加压保压等作业。系统利用双目相机对目标工件上的反射靶标进行测量,获取机械臂末端与工件间的相对位姿关系,系统控制模块根据位姿反馈驱动末端进行位姿调整,实现末端对工件的精确定位。利用激光跟踪仪对位姿偏差进行测量,结果表明位置误差为0.11mm,姿态误差为0.04°,在定位精度和稳定性方面均能满足实际应用需求。 展开更多
关键词 双目视觉 工业机器人 装配定位 视器视觉
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点击化学与功能有机/聚合物材料 被引量:11
4
作者 陈琳 石乃恩 +3 位作者 钱妍 解令海 范曲立 黄维 《化学进展》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2010年第2期406-416,共11页
点击化学是以杂原子连接单元C—X—C为基础的组合化学新方法,其作为现代可持续绿色有机化学方法的典范正成为构建功能有机/聚合物材料的重要工具,受到材料科学家的广泛关注。本文介绍了点击化学的基本原理与分类,系统论述在构筑有机/聚... 点击化学是以杂原子连接单元C—X—C为基础的组合化学新方法,其作为现代可持续绿色有机化学方法的典范正成为构建功能有机/聚合物材料的重要工具,受到材料科学家的广泛关注。本文介绍了点击化学的基本原理与分类,系统论述在构筑有机/聚合物光电材料、超分子聚集体与分子自组装、分子机器系统以及分子识别与传感等方面的最新进展,最后提出了傅克点击反应并展望了其发展前景。 展开更多
关键词 点击化学 有机/聚合物光电材料 超分子组装 分子机器 分子识别与传感
原文传递
面向装配机器人的作业目标视觉识别与定位方法 被引量:11
5
作者 宿月文 金守峰 田明锐 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第10期97-101,共5页
针对装配机器人在作业过程中所面临的工件形状多样性等因素对工件的识别、定位造成的扰动,提出利用BRIEF描述子对SURF算法提取的作业目标特征点进行描述,采用最近邻汉明距离融合PROSAC算法进行两步骤的匹配,去除无效匹配点对,提高识别精... 针对装配机器人在作业过程中所面临的工件形状多样性等因素对工件的识别、定位造成的扰动,提出利用BRIEF描述子对SURF算法提取的作业目标特征点进行描述,采用最近邻汉明距离融合PROSAC算法进行两步骤的匹配,去除无效匹配点对,提高识别精度;通过模板图像与作业目标图像的转换关系建立4参数的仿射变换模型,求解装配作业目标的形心坐标,结合装配机器人视觉系统的标定参数得到目标形心的世界坐标。实验结果表明该方法在不考虑几何畸变的情况下,实现了对装配作业目标的快速识别与定位,定位误差不超过1. 0mm。 展开更多
关键词 装配机器人 机器视觉 仿射变换 定位
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基于机器视觉的机器人协同装配工作站设计 被引量:10
6
作者 赵伟博 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第6期162-164,168,共4页
针对传统企业人工装配分拣率低、劳动强度大、装配效率低等弊端设计了一种基于机器视觉的轴孔机器人协同装配工作站。工作站主要包含PLC主控系统、两台ABB协同机器人、料库、机床、装配工作台以及工业相机等。PLC主控系统通过工业以太... 针对传统企业人工装配分拣率低、劳动强度大、装配效率低等弊端设计了一种基于机器视觉的轴孔机器人协同装配工作站。工作站主要包含PLC主控系统、两台ABB协同机器人、料库、机床、装配工作台以及工业相机等。PLC主控系统通过工业以太网与工业相机、ABB协同机器人以及HMI触摸屏进行通信,与料库通过I/O通信实现料库的自动推料。机器人1和机器人2分别抓取轴工件和料筒至装配工作台上相对应的工业相机进行检测,检测合格后再进行自动装配。其中,HMI触摸屏可实时显示料库状态、机床动作信号、装配条件等。该工作站测试运行良好,装配效果满足工艺要求,对企业实际生产具有很好的借鉴意义。 展开更多
关键词 协同装配 机器人 机器视觉 PLC
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飞机翼身对接装配中的接头测量与评价技术 被引量:8
7
作者 刘楚辉 柯映林 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期201-208,共8页
为了满足飞机机身与机翼对接装配的协调准确度要求,在对接装配前一般需要采用翼身接头精加工程序.为了保证加工过程的安全性并及时反馈加工质量信息,提出一种飞机数字化总装配时的翼身接头测量与评价方法.在专用数控加工中心的主轴上安... 为了满足飞机机身与机翼对接装配的协调准确度要求,在对接装配前一般需要采用翼身接头精加工程序.为了保证加工过程的安全性并及时反馈加工质量信息,提出一种飞机数字化总装配时的翼身接头测量与评价方法.在专用数控加工中心的主轴上安装三坐标测量头,使之具有精密测量与数控加工一体化功能.在翼身接头测量过程中,数控机床和机身调姿工装的运动由系统主控计算机协调.基于测量数据预处理的结果,自动建立所有翼身接头的参数化模型.根据装配工艺的要求,进行各翼身接头的加工过程仿真、加工余量评价以及精加工检验,保证精加工的质量和安全性.分析精加工过程可能存在的问题,并给出相应的评价模型与指标.应用结果表明,该方法能实现机身与机翼之间的准确对接与协调互换. 展开更多
关键词 飞机装配 三坐标测量 精加工 机床
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基于视觉的汽车装配件缺陷检测研究进展 被引量:3
8
作者 张瀚丹 吴一全 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1-20,共20页
汽车装配件的缺陷检测是汽车制造流程中的重要环节,不仅可以提升产品质量,降低退货率,避免成本浪费,还可以为驾驶人员提供安全保障。最早的缺陷检测依靠专家经验,准确度低,人力成本大,而无损检测技术依靠介质,且效率不高。引入机器视觉... 汽车装配件的缺陷检测是汽车制造流程中的重要环节,不仅可以提升产品质量,降低退货率,避免成本浪费,还可以为驾驶人员提供安全保障。最早的缺陷检测依靠专家经验,准确度低,人力成本大,而无损检测技术依靠介质,且效率不高。引入机器视觉不仅可以平衡检测精度和效率的问题,还能提高检测系统的鲁棒性,是最有发展潜力的缺陷检测技术之一。本文首先给出了视觉缺陷检测的定义和主要流程,简述了视觉缺陷检测系统中的图像采集硬件,然后从常用的缺陷分割方法、特征提取方法、卷积神经网络3个方面综述了近年来汽车装配件缺陷检测的研究进展,并对比分析了相关方法的优缺点。接着把汽车的装配件大致分为轮毂轮胎、车身漆面、零件、发动机等4类,总结了缺陷类型及其缺陷检测算法的研究现状。随后介绍了与汽车工业相关的10个数据集和缺陷检测性能评价指标。最后指出针对汽车装配件的缺陷检测目前面临着诸多方面的技术挑战,并对进一步的工作进行了展望。 展开更多
关键词 汽车装配件 缺陷检测 机器视觉 深度学习 性能评价指标
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微小装配设备中精密自动化点胶的集成技术 被引量:3
9
作者 孙鹏 王晓东 +1 位作者 何文鑫 徐征 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第1期56-60,共5页
为了实现精密装配中点胶过程针尖的准确定位,解决点胶料筒更换导致的胶滴一致性方面的问题,设计了基于精密测量和点胶自动标定的精密点胶系统,并集成于微小装配设备。该系统基于时间-压力型点胶方法,通过机器视觉提取零件位置信息,利用... 为了实现精密装配中点胶过程针尖的准确定位,解决点胶料筒更换导致的胶滴一致性方面的问题,设计了基于精密测量和点胶自动标定的精密点胶系统,并集成于微小装配设备。该系统基于时间-压力型点胶方法,通过机器视觉提取零件位置信息,利用点胶标定模块对针尖位置的自动标定,实现点胶作业中的自动定位,并通过激光测距手段控制点胶过程中针尖与基板的初始距离。为了适应不同胶量的需求,提出了基于胶滴预点样的点胶参数调节方法,可通过点胶标定模块实现点胶参数的自动调整。点胶实验结果表明,对于直径600~800μm的点胶,胶滴位置偏差小于30μm,胶滴直径的一致性偏差小于5%。研制的精密点胶系统可实现较高精度的微小胶滴点样,为微小装配流程中集成精密自动化点胶功能提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 微小装配 机器视觉 激光测距 精密自动化点胶 点胶一致性
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Perpendicularly assembled oriented electrospinning nanofibers based piezoresistive pressure sensor with wide measurement range
10
作者 Xiaoxue Bi Zhigang Duan +9 位作者 Xiaojuan Hou Shuo Qian Mengjiao Yuan Jiajun Hu Jie Zhang Yuchen Lu Yanli Liu Jian He Zhiling Peng Xiujian Chou 《Nano Research》 SCIE EI CSCD 2024年第7期6493-6501,共9页
With the rapid development of wearable electronics,flexible pressure sensors have attracted wide attention in human–computer interaction and intelligent machines.However,it is a challenge to achieve a sensor with hig... With the rapid development of wearable electronics,flexible pressure sensors have attracted wide attention in human–computer interaction and intelligent machines.However,it is a challenge to achieve a sensor with high sensitivity,wide measurement range,and wearing comfortability.Here,we develop an oriented electrospinning thermoplastic polyurethane/polyacrylonitrile(TPU/PAN)nanofibers(OETPN)based piezoresistive pressure sensor(PONPS)in which the active layer and the electrode are assembled perpendicularly.The interdigital electrode is fabricated by spraying silver nanowires(AgNWs)on the OETPN through a mask plate.The active layer is composed of OETPN coated with MXene,encapsulated on the electrode by polyurethane(PU)film.The porous structure of nanofibers membrane broadens the measurement range of the sensor.Employing oriented nanofibers as active layer can improve the sensitivity in low pressure,because oriented nanofibers without interweaving nanofibers are more compressible than disordered nanofibers.Electrode prepared using the spraying method creates nanoscale microstructure and increases sensitivity.The perpendicular assembly has greater response between the active layer and the electrode than the parallel assembly to improve the sensitivity.The sensor exhibits high sensitivity(6.71 kPa^(−1),0.02–2 kPa)and wide measurement range(0.02–700 kPa).The sensor can detect weak signals such as radial artery.A pressure array constructed precisely represents the distribution of pressure.An intelligent throat is created by combining machine learning algorithms with the PONPS.It can detect and recognize subtle throat vibrations while speaking,achieving recognition accuracy up to 100%using support vector machine(SVM)for five words with different syllables.The fabricated sensor shows promising prospects in personal healthcare and intelligent robots. 展开更多
关键词 oriented nanofibers perpendicular assembly parallel assembly intelligent throat machine learning algorithms
原文传递
大尺寸弱刚性构件对接装配系统轨迹规划 被引量:6
11
作者 崔学良 韩先国 陈五一 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期908-914,共7页
通过对大型弱刚性构件位姿调整系统的运动学和动力学分析,建立了大尺寸弱刚性体在笛卡尔坐标空间与装配系统驱动关节空间之间的位移、速度和加速度映射关系,以及关节驱动力与调姿装配系统惯性力之间的映射关系。为降低弱刚性体在调姿过... 通过对大型弱刚性构件位姿调整系统的运动学和动力学分析,建立了大尺寸弱刚性体在笛卡尔坐标空间与装配系统驱动关节空间之间的位移、速度和加速度映射关系,以及关节驱动力与调姿装配系统惯性力之间的映射关系。为降低弱刚性体在调姿过程中的变形量,提高调姿精度,采用多点支撑装配系统。将定位器驱动轴分为非冗余驱动和冗余驱动两组,对非冗余驱动轴进行基于S型速度曲线的轨迹规划,并通过运动学正反解映射模型对非冗余驱动轴进行同步规划,数值仿真结果表明该方法安全高效。 展开更多
关键词 弱刚性构件 调姿装配 映射 冗余驱动 并联机构 轨迹规划
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基于深度学习的元器件视觉识别和定位技术 被引量:2
12
作者 雷文桐 顾寄南 +1 位作者 胡君杰 高伟 《电子测量技术》 北大核心 2023年第8期65-73,共9页
为解决当前装配机器人视觉系统对元器件误检率高、效率低、难获取有效定位信息的问题,提出了一种基于深度学习的元器件视觉识别和定位方法。首先,设计基于深度聚合和解耦头的高精度检测算法,提高元器件识别和主体检测的精度;其次,设计... 为解决当前装配机器人视觉系统对元器件误检率高、效率低、难获取有效定位信息的问题,提出了一种基于深度学习的元器件视觉识别和定位方法。首先,设计基于深度聚合和解耦头的高精度检测算法,提高元器件识别和主体检测的精度;其次,设计标注和判定规则,细化定位主体轮廓和抓取点;最后,设计基于网络剪枝的轻量化检测算法,实现模型压缩,提高引脚检测和装配点定位的效率。研究结果表明:该方法在元器件的识别和定位上取得了较好表现,类别识别平均错误率仅为0.27%,计算量减少了29.8%,参数量减少了22.7%,并将传统的元器件轮廓检测扩展到抓取点和装配点定位,得到丰富的类别和位置指引信息,为工业机器人精准、可靠、稳定地抓取和装配做好基础。 展开更多
关键词 目标检测 智能装配 电子元器件 机器视觉 深度学习
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精密加速度计组件自动装配及焊接系统
13
作者 刘正尧 罗怡 +1 位作者 王晓东 钱志龙 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第9期89-97,共9页
悬丝摆式加速度计广泛应用于航空、航天、惯性导航等领域,其装配质量对加速度测量精度有很大的影响,其关键组件的装配涉及位置和姿态的调整,同时悬丝在装配中需要控制张紧力并完成焊接。针对悬丝摆式加速度计组件的精密装配,研发了集成... 悬丝摆式加速度计广泛应用于航空、航天、惯性导航等领域,其装配质量对加速度测量精度有很大的影响,其关键组件的装配涉及位置和姿态的调整,同时悬丝在装配中需要控制张紧力并完成焊接。针对悬丝摆式加速度计组件的精密装配,研发了集成力、温度传感器和机器视觉的精密装配及焊接系统。采用相机配合转台实现待装配零件视觉测量,完成零件特征点的识别定位;利用精密滑台和转台调整待装配零件位姿;直线电机运动结合力反馈实现装配过程中零件间隙调整以及张紧力控制;开发专用焊接单元,实现在紧凑空间内对微小器件的自动温控焊接。试验结果表明,该系统能够完成加速度计组件自动装配及焊接,装配结果满足技术指标要求,焊点无虚焊,摆组件内边缘相对于磁钢边缘间隙偏差小于10μm,悬丝中心相对于加速度计底座地面位置精度优于20μm,悬丝张紧力偏差控制在±5 mN之内,能够达到产品装配质量要求。 展开更多
关键词 加速度计 精密装配 自动焊接 机器视觉 力反馈 误差测量
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大直径盾构隧道内的中隔墙施工 被引量:6
14
作者 殷明祥 《建筑施工》 2018年第4期582-583,587,共3页
在大直径盾构隧道内设置中隔墙以实现单管双线运营,是轨交工程中的一项重大技术创新。但在相对狭小的隧洞空间内建造中隔墙,却又是施工的一大难题。结合工程实际,通过模拟计算和分析,找出施工症结和关键点,为此制订了相应的工法,并专门... 在大直径盾构隧道内设置中隔墙以实现单管双线运营,是轨交工程中的一项重大技术创新。但在相对狭小的隧洞空间内建造中隔墙,却又是施工的一大难题。结合工程实际,通过模拟计算和分析,找出施工症结和关键点,为此制订了相应的工法,并专门研制了预制中隔墙拼装机,实现了在狭小隧道空间内预制中隔墙的快捷拼装,使施工质量得以提高,工期得以压缩,取得了理想的社会和经济效益。 展开更多
关键词 轨道交通 大直径盾构隧道 中隔墙 狭小空间施工 拼装机
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DU组合机床单机液压回转台控制系统的PLC改造 被引量:6
15
作者 王晓瑜 《煤矿机械》 北大核心 2011年第6期195-196,共2页
介绍了用西门子S7-200系列PLC对DU组合机床单机液压回转台控制系统的改造,阐述了系统的工艺流程,给出改造后PLC端子接线图和主要的软件控制程序。实践结果证明改造后控制系统稳定、可靠,故障率低,机床的生产效率得到提高。
关键词 组合机床 PLC 梯形图
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新型法兰连接模块化装配式网壳结构稳定承载力智能化预测
16
作者 张爱林 冯欢 +1 位作者 姜子钦 刘怡 《工业建筑》 2024年第8期54-61,共8页
模块化装配式网壳结构具有施工效率高、节点质量好等优点,其具有广泛的应用前景。基于机器学习方法,建立了新型法兰节点模块化装配式网壳结构的稳定承载力智能化预测模型。首先,针对影响稳定极限承载力的一系列参数,分析了864个模块化... 模块化装配式网壳结构具有施工效率高、节点质量好等优点,其具有广泛的应用前景。基于机器学习方法,建立了新型法兰节点模块化装配式网壳结构的稳定承载力智能化预测模型。首先,针对影响稳定极限承载力的一系列参数,分析了864个模块化装配式网壳的有限元模型,从而生成机器学习算法所需的数据库。其次,基于开源平台Scikit-learn建立了6种机器学习算法模型,使用生成的数据库对所有算法模型进行训练和测试,并且对深度神经网络模型(ANN)、XGBoost和梯度增强算法模型进行了过拟合检验,对ANN模型进行了鲁棒性和可靠性检验。结果表明,在测试集中ANN、XGBoost和梯度增强算法模型预测极限承载力的决定系数(R2)均大于0.95,预测稳定承载力的精度很高。采用ANN模型预测稳定承载力的鲁棒性和精度均最好,平均绝对百分比误差(MAPE)为7.1%,R2为0.982,具有很高的预测准确性和泛化能力,能够很好地捕捉稳定承载力和输入参数之间的复杂映射关系。 展开更多
关键词 网壳结构 模块化装配 机器学习 承载力智能化预测 稳定承载力
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基于PLC的轴承自动装配机电气控制系统设计 被引量:6
17
作者 徐海东 《仪表技术》 2011年第7期58-60,66,共4页
滚动轴承的装配是轴承制造当中的重要环节,其装配质量的好坏直接影响到相关设备的安装、性能和使用寿命,起着非常关键和重要的作用。文章针对轴承自动装配机电气控制问题,应用台达ASDA-AB伺服控制器和ECMA电子换向式三相永磁同步交流伺... 滚动轴承的装配是轴承制造当中的重要环节,其装配质量的好坏直接影响到相关设备的安装、性能和使用寿命,起着非常关键和重要的作用。文章针对轴承自动装配机电气控制问题,应用台达ASDA-AB伺服控制器和ECMA电子换向式三相永磁同步交流伺服电机构成半闭环位置伺服控制系统,对装配机的回转工作台进行伺服控制,并选用三菱FX2N可编程序控制器PLC,控制整机进行合套、装球、安装和铆接保持架的顺序工作,整个系统可以实现自动运行和故障定位报警等功能。 展开更多
关键词 轴承 装配机 伺服控制器 伺服电机 PLC
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基于机器视觉的工件装配快速定位方法实现 被引量:5
18
作者 刘向前 闫娟 +1 位作者 杨慧斌 贾茜伟 《机床与液压》 北大核心 2022年第5期123-128,共6页
为解决机器视觉在生产加工装配中的定位问题,提出基于Vision Master和小步长天牛须算法的快速定位方法。采用最小二乘圆拟合对图像进行ROI区域提取;采用Sobel算子对待定位图像进行边缘处理,并对定位工件建立数学模型;为抑制图像复杂背... 为解决机器视觉在生产加工装配中的定位问题,提出基于Vision Master和小步长天牛须算法的快速定位方法。采用最小二乘圆拟合对图像进行ROI区域提取;采用Sobel算子对待定位图像进行边缘处理,并对定位工件建立数学模型;为抑制图像复杂背景的干扰,通过傅里叶正反变换对图像进行滤波处理;通过小步长天牛须算法对模型进行求解。利用所提方法对不同型号、不同类别工件进行装配。结果表明:该方法定位准确率达到98.57%以上,误差控制在1.5%以下,满足实际装配要求,可有效解决装配过程中定位问题,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 工件装配 快速定位 机器视觉 天牛须算法
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一种用于多轴孔装配作业的装配机设计 被引量:4
19
作者 冯光涛 费燕琼 +2 位作者 赵锡芳 王建平 蔡宗耀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2000年第5期10-12,共3页
在分析多轴孔装配这种复杂装配作业的特点的基础上,以一个典型的三轴孔装配实例为背景,设计了相应的装配机。该装配机实用性强,适应性较广,经改造后能适应多种同类装配作业。
关键词 多轴孔装配 装配机 复杂装配 自动装配
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基于视觉传感的投影标示技术研究进展 被引量:1
20
作者 崔海华 王嘉瑞 +3 位作者 赵喜东 刘博锋 国荣辉 成昌志 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第7期22-32,共11页
数字化制造技术在航空制造领域不断深化,但在部分装配环节,工人仍是从事生产活动的主体。航空工业产品结构复杂、零部件繁多、装配工作量大,对从事装配工作的工人提出较高技术要求。投影标示技术是提高人工装配环节数字化程度与生产效... 数字化制造技术在航空制造领域不断深化,但在部分装配环节,工人仍是从事生产活动的主体。航空工业产品结构复杂、零部件繁多、装配工作量大,对从事装配工作的工人提出较高技术要求。投影标示技术是提高人工装配环节数字化程度与生产效率的重要技术途径之一。首先,从投影标示技术的实现原理出发,阐述该技术在辅助装配领域的适用性。其次,重点阐述其依赖的系统标定、视觉传感和投影映射3个主要技术内容。然后,介绍投影标示技术在飞机制造领域的应用情况并展望未来发展趋势。最后,在梳理国内研究现状的基础上总结面临的技术挑战。 展开更多
关键词 辅助装配 投影标示 系统标定 机器视觉 空间增强现实(SAR)
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