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题名面向虚拟人上肢的避障作业姿态规划算法
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作者
刘馨阳
丰博
韩钟剑
邵晓东
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机构
西安电子科技大学机电工程学院
中国电子科技集团公司第二十研究所高端电子装备工业设计中心
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第5期1634-1642,共9页
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文摘
为了完成虚拟维修仿真环境下的虚拟人维修作业姿态规划问题,提出一种基于改进RRT-Connect算法的虚拟人上肢作业姿态求解方式。在该求解方式中,将人工鱼群算法(AFSA)的觅食行为法则作为导向性策略引入传统RRT-Connect算法,从而使得路径规划任务中初始点与目标点的扩展具有导向性;将路径点作为虚拟人上肢末端关节运动轨迹点。为获得虚拟人维修姿态,利用逆向运动学进行推导,以在每一个路径点中得到符合人体关节自由度的姿态集。另外,为了选择出姿态集中的最优路径,利用快速上肢评估法求取最优的虚拟人上肢维修作业姿态。最后,以无人艇虚拟维修操作仿真为例,验证了该方法在虚拟维修应用中的可行性。
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关键词
虚拟人上肢
运动路径规划
RRT-Connect算法
人机工效学
人工鱼群算法
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Keywords
virtual human upper limb
motion path planning
rapidly-exploring random trees-connect algorithm
human-machine ergonomics
artificial fish swam algorithm
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于人工鱼群算法的配电网开关优化配置
被引量：6
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作者
程晓荣
张秋亮
王智慧
徐宏锐
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机构
华北电力大学计算机学院
西安电子科技大学计算机学院
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出处
《华东电力》
北大核心
2008年第1期104-108,共5页
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文摘
对配电网开关优化配置进行了分析,针对开关优化配置的特点提出了用户停电损失费用计算的分块算法,并且建立了配电网开关优化配置的数学模型。针对人工鱼群算法不能找到精确解、复杂度高等缺点进行了改进,借鉴遗传算法的思想提出了二进制人工鱼群算法,使该算法能更有效的应用于实际工程当中。仿真试验结果证明,在充分考虑可靠性和经济性协调的情况下,应用二进制人工鱼群算法来优化配电网馈线上分段开关的位置和数量是可行且有效的。
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关键词
配电网
开关优化配置
人工鱼群算法
分段开关
二进制
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Keywords
distribution network
optimal switching device configuration
artificial fish swam algorithm （AFSA）
disconnect switch
binary system
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分类号
TM732
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名基于自适应人工鱼群算法的输电网网架规划
被引量：2
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作者
钟蔚
李天友
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机构
福州大学电气工程与自动化学院
福建省电力有限公司
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出处
《电气技术》
2012年第1期16-19,共4页
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文摘
本文针对输电网网架规划问题采用了自适应人工鱼群算法。自适应人工鱼群算法采用反馈调节觅食视野策略,有效兼顾了全局搜索能力和局部搜索能力,增强了算法的收敛效率,同时有效避免了人工鱼在局部极值点大量聚集的缺点。最后,通过Matlab的仿真,验证了该算法的可行性,表明该算法用于电力系统输电网网架规划是有效的,具有良好的计算效率和全局收敛能力。
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关键词
电力系统
输电网网架规划
自适应人工鱼群算法
觅食视野调整
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Keywords
power system
transmission net-work planning
adaptived artificial fish swam algorithm
adaptive adjustment strategy of prey-visual field
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分类号
TM715
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名基于改进人工鱼群算法的输电网规划
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作者
聂耸
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机构
华北电力大学
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出处
《吉林电力》
2009年第5期33-36,共4页
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文摘
结合输电网规划问题的特点提出了改进人工鱼群算法。改进人工鱼群算法引入生存竞争机制,在保证收敛性能的前提下减少了对人工鱼数量的需求,同时克服了人工鱼在非全局极值点大量聚集的弊端;采用分段自适应调整视野策略和拟遗传算法的交叉变异算子,有效兼顾了全局搜索与局部挖掘能力,提高了算法的收敛速度。最后通过算例证明了改进人工鱼群算法的正确性、有效性及优越性。
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关键词
输电网规划
改进人工鱼群算法
生存竞争机制
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Keywords
Transmission power grid planning
improved artificial fish-swam algorithm
surviving competition mechanism
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分类号
TM715
[电气工程—电力系统及自动化]
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