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题名双臂搬运机器人反应式导航控制系统设计
被引量：2
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作者
孙辉
高剑
潘之腾
李建梅
臧汝静
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机构
菏泽市科学技术信息研究所
菏泽市产品检验检测研究院
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出处
《计算机测量与控制》
2022年第12期149-153,160,共6页
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文摘
为增强双臂搬运机器人在作业任务过程中的行进避障能力,使其运动行为得到连续有效控制,设计双臂搬运机器人的反应式导航控制系统;根据单片机与电机电路的连接形式,选择合适的ARM微处理器元件与PIC单片机结构,再联合HN-9移动平台、智能导航平台、ROS操作平台,完善反应式导航子模块的运行能力,实现控制系统的硬件单元设计;求取绝对位姿向量、相对位姿向量的计算结果,以此作为自变量系数,确定速度雅可比指标,并推断得出动力学递推表达式,完成对双臂搬运机器人的协调控制,联合相关硬件应用结构,实现双臂搬运机器人反应式导航控制系统的设计;对比实验结果:反应式导航控制系统可使机器人准确躲避行进障碍物,导航线路与期望路线吻合程度较高,且躲避过程中机器人完成作业任务的能力不会受到影响,符合连续有效控制机器人搬运行为的实际应用需求。
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关键词
双臂搬运机器人
反应式导航
单片机电路
位姿向量
速度雅可比
臂关节驱动力
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Keywords
dual-arm handling robot
reactive navigation
single-chip circuit
pose vector
velocity Jacobian
arm joint driving force
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双臂机器人抓持工件的力分解
被引量：3
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作者
陈安军
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机构
信阳师范学院应用物理系
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2002年第2期258-260,共3页
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基金
河南省科委自然科学基金项目 (964 0 72 2 0 0 )
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文摘
针对双臂机器人抓持工件的协调运动 ,研究了抓持力的分解 ,基于最小范数和最小关节广义驱动力得到了力分解的两种方案 ,算例的仿真计算验证了方案的可行性。
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关键词
双臂机器人
抓持力
最小范数
关节广义驱动力
力分解
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Keywords
Dual arm robot
Grasping force
Decomposition
Least norm
joint generalized driving force
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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