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运动偏心对圆光栅副测量的影响及误差补偿 被引量:23
1
作者 郭阳宽 李玉和 +2 位作者 李庆祥 巩娟 陈张玮 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期178-181,共4页
研究了一种由长光栅演变而来的新型圆光栅副存在运动偏心时的正常工作条件和由运动偏心所造成测量误差的补偿方法。阐述了该圆光栅的组成结构和工作原理;推导了其莫尔条纹曲线的表达式;着重研究了运动偏心对圆光栅测量影响的分析方法,... 研究了一种由长光栅演变而来的新型圆光栅副存在运动偏心时的正常工作条件和由运动偏心所造成测量误差的补偿方法。阐述了该圆光栅的组成结构和工作原理;推导了其莫尔条纹曲线的表达式;着重研究了运动偏心对圆光栅测量影响的分析方法,即莫尔条纹随运动偏心变化的定量分析方法;推导了由于偏心引起的测量误差的补偿公式;通过实例分析证明,对精密测量圆光栅进行偏心误差补偿是十分必要的。研究结果表明,偏心较小时,由于不影响系统正常工作,因此会掩盖这种误差的存在,通过理论分析及补偿可确保这种新型圆光栅的测量精度。 展开更多
关键词 角度测量仪 圆光栅副 运动偏心 测量误差 误差补偿
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旋转稳定二维弹道修正弹在固定舵作用下的角运动特性研究 被引量:15
2
作者 吴映锋 钟扬威 王良明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1263-1272,共10页
为研究旋转稳定二维弹道修正弹在固定舵作用下的攻角及速度运动特性,建立了复数形式的角运动方程。推导了固定舵匀速转动时攻角的强迫运动解及固定舵产生阶跃激励时攻角的瞬态、稳态响应解析解;推导了有控时平均速度偏角的解析解,导出... 为研究旋转稳定二维弹道修正弹在固定舵作用下的攻角及速度运动特性,建立了复数形式的角运动方程。推导了固定舵匀速转动时攻角的强迫运动解及固定舵产生阶跃激励时攻角的瞬态、稳态响应解析解;推导了有控时平均速度偏角的解析解,导出了平均偏角的幅值和相位角与固定舵参数的关系;提出了旋转稳定二维弹道修正弹在固定舵作用下的飞行稳定性条件。结果表明:二维弹道修正弹无控时应避免共振,有控时应限制攻角最大增量及平衡攻角幅值;有控时平均偏角的相位角较固定舵滚转角提前一个前置角。研究结果对旋转稳定二维弹道修正弹的飞行稳定性设计及制导方法研究提供了参考。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 二维弹道修正弹 角运动 飞行稳定性 共振 响应谱
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基于混沌粒子群优化算法的空间机械臂轨迹规划算法 被引量:13
3
作者 夏红伟 翟彦斌 +2 位作者 马广程 邓雅 王常虹 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期211-216,共6页
针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出... 针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。 展开更多
关键词 空间机械臂 轨迹规划 混沌粒子群优化算法 优化
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载体角运动对旋转调制惯导系统误差影响分析 被引量:8
4
作者 覃方君 李安 许江宁 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期831-833,838,共4页
针对典型的双轴转停旋转调制系统,从捷联惯导姿态角误差方程出发,理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。刻度系数误差导致的直流分量误差可等效为不可调制的常值陀螺漂移,对系统的精度水平有较大影响。安装误差导致的交流分量误... 针对典型的双轴转停旋转调制系统,从捷联惯导姿态角误差方程出发,理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。刻度系数误差导致的直流分量误差可等效为不可调制的常值陀螺漂移,对系统的精度水平有较大影响。安装误差导致的交流分量误差可等效为周期振荡的陀螺仪漂移,对系统精度影响较小。仿真结果有效验证了相关分析结论。 展开更多
关键词 旋转调制 惯性导航 角运动 误差
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单通道控制旋转弹角运动的复分析方法 被引量:5
5
作者 陈成 赵良玉 +1 位作者 谢浩怡 郝晓兵 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期308-319,共12页
针对单通道控制旋转弹存在气动力不对称,无法直接采用解析方法分析其锥形运动稳定性的不足,研究了其角运动模型和角运动复分析方法。通过在系统矩阵的不对称气动力项中引入比例因子,构建了单对称μ系数模型和对应的复攻角运动模型,并利... 针对单通道控制旋转弹存在气动力不对称,无法直接采用解析方法分析其锥形运动稳定性的不足,研究了其角运动模型和角运动复分析方法。通过在系统矩阵的不对称气动力项中引入比例因子,构建了单对称μ系数模型和对应的复攻角运动模型,并利用复分析方法对无舵偏、固定舵偏及正弦式舵偏情况下的角运动特性进行解析求解。对比分析单通道控制旋转弹的角运动收敛过程、稳态及共振情况,验证了单对称μ系数模型的有效性和角运动解析求解的正确性,揭示了单通道控制旋转弹在正弦式舵偏情况下出现共振不稳定的机理。 展开更多
关键词 旋转弹 单通道 角运动 稳定性 复攻角
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ARM在转台弹载机构测试技术中的应用 被引量:3
6
作者 张顺 杨富锋 顾金良 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期529-532,共4页
高速旋转弹丸角运动的陀螺模拟测试是弹载机构物理仿真系统的关键技术之一。该文在建立弹载机构角运动模拟装置的基础上,摒弃了传统的碳刷机构测试方法,提出了一种基于ARM处理器嵌入式系统的弹载机构运动测试新方法。ARM处理器具有强抗... 高速旋转弹丸角运动的陀螺模拟测试是弹载机构物理仿真系统的关键技术之一。该文在建立弹载机构角运动模拟装置的基础上,摒弃了传统的碳刷机构测试方法,提出了一种基于ARM处理器嵌入式系统的弹载机构运动测试新方法。ARM处理器具有强抗干扰能力、存储量大、速度快和集成度高等优点。该测试系统能直接将动作参数高速存储,并较好地解决陀螺模拟试验装置中弹载机构受外界环境影响较大的问题。在高速条件下,正确地测出弹载机构的动作参数,为正确模拟和测试高速旋转弹丸角运动奠定了基础。 展开更多
关键词 高速旋转弹丸 角运动 弹载机构 陀螺 ARM处理器
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角运动测量及校准方法 被引量:4
7
作者 彭军 《计测技术》 2021年第2期73-80,共8页
角运动测量在旋转机械、飞行器、舰船、车辆、机器人等领域应用非常广泛。本文介绍各类角运动测量仪器的基本原理与应用领域,阐述了角运动参数计量技术现状及发展趋势,重点介绍了角运动参数动态校准方法,并指明了以量子陀螺为代表的新... 角运动测量在旋转机械、飞行器、舰船、车辆、机器人等领域应用非常广泛。本文介绍各类角运动测量仪器的基本原理与应用领域,阐述了角运动参数计量技术现状及发展趋势,重点介绍了角运动参数动态校准方法,并指明了以量子陀螺为代表的新一代角运动参数测量技术成为国家战略关键技术后需要研究的问题。 展开更多
关键词 角运动 测量 校准
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炮弹引信外弹道角运动环境模拟装置综述
8
作者 毕思健 王雨时 王光宇 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期1-9,共9页
为了给炮弹引信外弹道角运动模拟装置的设计与应用提供参考,通过查阅相关文献,综述了炮弹引信外弹道角运动环境实验室模拟技术的研究现状,并对三种国内炮弹引信外弹道角运动模拟装置进行了详细的对比分析。发展炮弹引信外弹道角运动环... 为了给炮弹引信外弹道角运动模拟装置的设计与应用提供参考,通过查阅相关文献,综述了炮弹引信外弹道角运动环境实验室模拟技术的研究现状,并对三种国内炮弹引信外弹道角运动模拟装置进行了详细的对比分析。发展炮弹引信外弹道角运动环境实验室模拟技术应从稳定性、负载安装方式、驱动单元以及测试技术等方面研究引信等弹载机构在外弹道环境下的动态特性。炮弹引信外弹道角运动模拟装置可通过对弹丸外弹道角运动进行动态模拟,为研究引信机构在外弹道环境下的受力和运动规律提供便捷的手段。 展开更多
关键词 炮弹引信 外弹道 角运动 实验室模拟
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持续载荷飞行模拟器控制算法设计研究 被引量:4
9
作者 周晓光 方逸洪 +1 位作者 田怀英 姚明智 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1835-1841,共7页
为解决持续载荷飞行模拟器角运动感知与视景感知不相匹配的问题,对持续载荷飞行模拟器控制算法进行研究。对持续载荷飞行模拟器控制系统进行了数学推导;构建了人体角运动感知与旋转线性加速度和角加速度之间的关系模型,提出基于人体角... 为解决持续载荷飞行模拟器角运动感知与视景感知不相匹配的问题,对持续载荷飞行模拟器控制算法进行研究。对持续载荷飞行模拟器控制系统进行了数学推导;构建了人体角运动感知与旋转线性加速度和角加速度之间的关系模型,提出基于人体角运动感知模型的持续载荷飞行模拟器控制算法,使持续载荷飞行模拟器与仿真飞机角运动相匹配。仿真结果验证了所提出的控制算法可以有效解决飞行员角运动感知与视景感知不相匹配的问题,提高持续载荷飞行模拟器仿真逼真度。 展开更多
关键词 持续载荷飞行模拟器 人类本体感觉系统 加速度 角运动
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旋转稳定二维弹道修正弹落点预测制导方法研究 被引量:4
10
作者 钟扬威 王良明 +2 位作者 国晨 叶昌 史祥鹏 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2018年第3期11-16,共6页
针对旋转稳定二维弹道修正弹的落点预测制导方法设计问题,提出了一种通过两次落点预测修正一次弹道的制导方案。研究了固定舵产生阶跃激励时弹丸的攻角、速度方向及落点运动规律,得出了落点修正量的相位角较固定舵滚转角超前一个前置角... 针对旋转稳定二维弹道修正弹的落点预测制导方法设计问题,提出了一种通过两次落点预测修正一次弹道的制导方案。研究了固定舵产生阶跃激励时弹丸的攻角、速度方向及落点运动规律,得出了落点修正量的相位角较固定舵滚转角超前一个前置角。提出了通过两次落点预测获得修正落点偏差所需的固定舵滚转角的方法:第1次无控落点预测得到目标点与实际落点的偏差方位角,第2次有控落点预测得到落点修正量的相位角相对于固定舵滚转角的前置角。仿真结果表明,落点预测制导具有较好的落点修正效果。研究结果对该类弹丸的制导方法设计提供了参考。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 旋转稳定弹 角运动 落点预测制导
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A motion correction on direct estimations of air-sea fluxes from a buoy 被引量:2
11
作者 HUANG Yansong SONG Jinbao FAN Conghui 《Acta Oceanologica Sinica》 SCIE CAS CSCD 2013年第3期63-70,共8页
A flux system deployed on a moored buoy has been described, which is capable of directly estimating the airsea fluxes after removing the contamination in the signal due to buoy motion. A triple loop fitting method has... A flux system deployed on a moored buoy has been described, which is capable of directly estimating the airsea fluxes after removing the contamination in the signal due to buoy motion. A triple loop fitting method has been demonstrated for determining the three angular offsets between measurement axes of the sonic anemometer and motion pack. The data collected in an experiment in the Northern Huanghai Sea is used to correct the three sonic anemometer measurements of turbulent wind for buoy motion. The effective removal of wave-scale motion from the spectra and cospectra are demonstrated. Estimates of along-wind momentum flux, sensible heat flux and latent heat flux calculated by the eddy correlation method based on data obtained by sonic anemometer 81000V are shown to be in the same trend and scale with those determined by the bulk aerodynamic method after motion correction. The motion correction not only greatly improve the estimation of the momentum flux but also has a great impact on the calculated sensible heat flux. 展开更多
关键词 air-sea fluxes motion correction angular offset eddy correlation method bulk aerodynamicmethod
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陀螺角速率输入下的姿态算法比较 被引量:2
12
作者 程海彬 鲁浩 任宏光 《航空兵器》 2007年第1期18-21,共4页
传统姿态算法大都是建立在陀螺角增量输入基础之上的,直接应用于角速率陀螺组成的捷联惯导系统中时,存在着由于要提取角增量而使算法精度下降的问题。本文介绍一种能够同时利用角增量和角速率的旋转矢量改进算法,大幅度提升了算法性能;... 传统姿态算法大都是建立在陀螺角增量输入基础之上的,直接应用于角速率陀螺组成的捷联惯导系统中时,存在着由于要提取角增量而使算法精度下降的问题。本文介绍一种能够同时利用角增量和角速率的旋转矢量改进算法,大幅度提升了算法性能;并针对角增量提取过程精度不高的情况提出了一种新的算法。 展开更多
关键词 旋转矢量 姿态算法 角增量 锥运动 捷联惯导
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防空制导炮弹有控弹道动态稳定性分析 被引量:3
13
作者 常思江 王中原 刘铁铮 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期157-160,共4页
简述了弹丸动态稳定性的研究状况。针对一对鸭舵、尾翼稳定式防空制导炮弹,建立了鸭舵控制作用下的有控弹道角运动模型,采用李雅普诺夫直接法导出有控炮弹自由运动动稳定条件。通过求解角运动方程,分析了舵面偏转条件下的弹丸受迫运动... 简述了弹丸动态稳定性的研究状况。针对一对鸭舵、尾翼稳定式防空制导炮弹,建立了鸭舵控制作用下的有控弹道角运动模型,采用李雅普诺夫直接法导出有控炮弹自由运动动稳定条件。通过求解角运动方程,分析了舵面偏转条件下的弹丸受迫运动稳定性,分别讨论了影响自由运动和受迫运动稳定性的因素。结果表明,舵面参数与弹丸转速是影响有控弹道动稳定的主要因素,须在气动布局参数设计和弹道设计时加以合理控制。 展开更多
关键词 制导炮弹 有控弹道 角运动 受迫运动 飞行稳定性
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载体运动对星敏感器星点光斑定位的影响分析 被引量:3
14
作者 季家兴 王新龙 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第2期194-200,共7页
为研究载体运动对星敏感器测量精度的影响,首先,根据星点光斑细分定位算法,对星点光斑质心提取的误差来源进行了分析;然后,根据光学成像原理,分别建立了由载体角运动和振动运动造成的星点光斑变形的数学模型,并利用质心法对发生变形的... 为研究载体运动对星敏感器测量精度的影响,首先,根据星点光斑细分定位算法,对星点光斑质心提取的误差来源进行了分析;然后,根据光学成像原理,分别建立了由载体角运动和振动运动造成的星点光斑变形的数学模型,并利用质心法对发生变形的星点光斑造成的定位误差进行了分析;最后,对由载体的角运动和振动造成的星点光斑定位误差进行了仿真验证。仿真结果表明,载体角运动造成的星点光斑定位误差随角速度的增大而增大;载体振动造成的星点光斑定位误差随着振动频率的增大呈现振荡衰减的趋势,与振动振幅成近似线性增长的关系。 展开更多
关键词 天文导航 星敏感器 角运动 振动 姿态误差
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基于矢状面质心角动量的人类行走步态周期阶段划分方法 被引量:3
15
作者 吴晓光 王挺进 +3 位作者 韦磊 李艳会 杨磊 刘绍维 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期91-98,共8页
认知人类的步行机理是双足机器人开发的重要基础.在人类行走过程中,外力力矩是影响行走稳定性的决定性因素,步态与外力力矩的相互作用是人类步行机理研究中的关键问题.尽管质心角动量可反映人体受到的外力力矩变化,但会随步态的演化呈... 认知人类的步行机理是双足机器人开发的重要基础.在人类行走过程中,外力力矩是影响行走稳定性的决定性因素,步态与外力力矩的相互作用是人类步行机理研究中的关键问题.尽管质心角动量可反映人体受到的外力力矩变化,但会随步态的演化呈现不同的变化规律.以人类自然行走步态为研究目标,通过准确获取人体行走过程中实时运动信息与质心角动量的变化,根据人体行走过程中的外力力矩与质心角动量的角度对人体步态进行力学分析,并结合人体行走过程中的足地关系与矢状面质心角动量变化规律,得出角动量特征点与步态特征点在时间上具有高度一致性的结论,最终实现基于矢状面质心角动量的人类步态周期阶段的精准划分.研究结果对于认知人类步行机理,指导行走康复医疗和双足机器人研发具有重要意义. 展开更多
关键词 双足机器人 步态周期 外力力矩 角动量 运动捕获 步态划分
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某型末制导炮弹惯导飞行角运动研究 被引量:3
16
作者 佟德飞 宋卫东 杨晓霖 《军械工程学院学报》 2014年第1期32-35,共4页
为研究某型末制导炮弹惯性飞行过程的稳定性,建立该炮弹在惯导飞行阶段有控弹道攻角运动方程.基于该攻角运动方程,求解方程特征根推导出末制导炮弹自由运动的稳定性条件,并给出舵片偏转控制力对弹体强迫作用的解,分别讨论了影响自由运... 为研究某型末制导炮弹惯性飞行过程的稳定性,建立该炮弹在惯导飞行阶段有控弹道攻角运动方程.基于该攻角运动方程,求解方程特征根推导出末制导炮弹自由运动的稳定性条件,并给出舵片偏转控制力对弹体强迫作用的解,分别讨论了影响自由运动和受迫运动稳定性的因素.分析结果表明,惯性飞行过程中,舵面参数以及弹丸转动角速度是影响飞行稳定的主要因素,舵片偏转过程与弹丸共振条件无关. 展开更多
关键词 有控弹道 舵片偏转 角运动 飞行稳定性
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干气密封气膜-密封环系统角向摆动的失稳分析 被引量:3
17
作者 韩明君 李有堂 +2 位作者 朱丽 丁雪兴 俞树荣 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1648-1653,共6页
建立了角向振动下气膜-密封环系统的动力学模型,应用微扰法和龙格-库塔法求解气膜角向刚度、临界转动惯量和角向摆动的二维振动方程,获得了密封系统失稳时的密封结构参数,分析了临界转动惯量与螺旋角之间的定量关系及失稳点振动的非线... 建立了角向振动下气膜-密封环系统的动力学模型,应用微扰法和龙格-库塔法求解气膜角向刚度、临界转动惯量和角向摆动的二维振动方程,获得了密封系统失稳时的密封结构参数,分析了临界转动惯量与螺旋角之间的定量关系及失稳点振动的非线性动力学行为,并对模拟结果进行了试验验证.研究结果表明:在静态优化出的螺旋角范围(60°~80°)内,存在着失稳点域,特例中发现有16处,并且在变工况(不同的介质压力、转速)下,虽其振幅发生了变化,但其失稳点的螺旋角数值不变,这与试验结果相吻合. 展开更多
关键词 干气密封 角向摆动 非线性 龙格-库塔法 混沌运动
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高旋二维弹道修正弹的角运动特性 被引量:3
18
作者 朱煌 史金光 +1 位作者 谢飞 徐东辉 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期23-30,共8页
为研究高旋二维弹道修正弹舵控后的攻角与速度偏角的特性,通过在无控弹角运动基础上增加控制组件提供的控制力和力矩,建立了其角运动方程,对起始扰动作用、瞬时控制力作用、长时间控制力作用下的弹丸攻角、速度偏角规律进行了分析。数... 为研究高旋二维弹道修正弹舵控后的攻角与速度偏角的特性,通过在无控弹角运动基础上增加控制组件提供的控制力和力矩,建立了其角运动方程,对起始扰动作用、瞬时控制力作用、长时间控制力作用下的弹丸攻角、速度偏角规律进行了分析。数值计算结果表明:高旋二维弹道修正弹受瞬时控制力作用时,产生的平衡攻角、平均速度偏角的方向与瞬时控制力方向大致相反;在固定方位舵控力长时间作用下,平衡攻角、平均速度偏角方向与控制力方向近似成180°,相差一个小的角度;攻角运动是由舵控力产生相反方向的攻角与重力产生向右的动力平衡角合成的,该攻角运动规律将影响弹道的质心运动。研究结果为高旋二维弹道修正弹的控制策略与控制方案设计提供了理论依据与参考。 展开更多
关键词 弹道修正弹 角运动 攻角 速度偏角 固定舵
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周期平均控制下固定翼双旋弹角运动特性分析 被引量:2
19
作者 张鑫 姚晓先 +1 位作者 杨忠 郭致远 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期229-237,共9页
针对应用在固定翼双旋弹上的一种周期平均控制方法,通过对弹体修正组件滚转角进行傅里叶变换,得到了双旋弹在周期平均控制下角运动方程的模型,进而分析了周期平均控制下固定翼双旋弹的角运动响应,并根据双旋弹角运动特性和执行机构的性... 针对应用在固定翼双旋弹上的一种周期平均控制方法,通过对弹体修正组件滚转角进行傅里叶变换,得到了双旋弹在周期平均控制下角运动方程的模型,进而分析了周期平均控制下固定翼双旋弹的角运动响应,并根据双旋弹角运动特性和执行机构的性能限制给出了周期平均控制角频率的设计方法。引进2种具体的周期平均控制方案作为分析对象,并通过六自由度弹道仿真进行了验证。结果表明,对固定翼双旋弹角运动响应的分析能够反映周期平均控制的特性,周期平均控制角频率的设计方法可以设计出合理的角频率。 展开更多
关键词 固定翼 双旋弹 周期平均 角运动 角频率
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飞行员角运动感知模型研究 被引量:2
20
作者 周晓光 赵仁厚 +1 位作者 王鹏 张沛帆 《计算机仿真》 北大核心 2019年第8期77-81,共5页
为解决持续载荷飞行模拟器角运动感知与视觉感知错配问题,对飞行员角运动感知模型进行深入研究。首先,对基于飞行员角运动感知模型的持续载荷控制原理进行了介绍,分析了角运动感知模型在持续载荷飞行模拟器控制系统中的地位和作用。其... 为解决持续载荷飞行模拟器角运动感知与视觉感知错配问题,对飞行员角运动感知模型进行深入研究。首先,对基于飞行员角运动感知模型的持续载荷控制原理进行了介绍,分析了角运动感知模型在持续载荷飞行模拟器控制系统中的地位和作用。其次搭建了飞行员角运动感知试验环境,研究了飞行员角运动感知与旋转线性加速度向量和角加速度之间的关系,给出了飞行员角运动感知传递函数,构建了飞行员角运动感知模型。最后,对所构建的飞行员角运动感知模型进行了仿真验证分析,仿真结果显示所构建的飞行员角运动感知模型可有效解决持续载荷飞行模拟器角运动感知与视觉感知错配问题。研究结果可为持续载荷飞行模拟器控制算法设计提供理论参考。 展开更多
关键词 飞行员角运动感知模型 飞行模拟器 加速度 角运动
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