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拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法 被引量:19
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作者 贾全 张小超 +3 位作者 苑严伟 付拓 伟利国 赵博 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期76-84,共9页
为提高拖拉机自动转向系统的可靠性,该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数(radial basis function,RBF)网络自适应滑模控制方法。综合考虑拖拉机姿态信息和控制输出,基于卡尔曼滤波算法推导得出拖拉机前轮转角的两个估计... 为提高拖拉机自动转向系统的可靠性,该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数(radial basis function,RBF)网络自适应滑模控制方法。综合考虑拖拉机姿态信息和控制输出,基于卡尔曼滤波算法推导得出拖拉机前轮转角的两个估计值,并结合角度编码器实际测量值设计了前轮转角容错检测输出算法;以容错输出算法的输出值作为状态量,提出一种利用RBF网络进行干扰补偿的前轮角度自适应滑模控制方法,并通过仿真试验验证了算法的有效性。开展了拖拉机前轮转角容错检测和自动控制试验,结果显示:基于侧向加速度的转角预估值最大误差为2.94?,均方根误差为0.81?;基于横摆角速度的转角预估值的最大误差为1.73?,均方根误差为0.12?;当人为施加故障干扰时,算法可以提供容错的转角输出;拖拉机转向控制系统可以快速跟踪期望前轮角度且超调量较小,最大控制误差为0.21?,均方根误差为0.07?。试验结果表明,容错自适应滑模控制方法提高了自动转向控制系统的可靠性和准确性,有助于解决拖拉机前轮转角测量装置故障率高的问题。 展开更多
关键词 拖拉机 控制系统 转向 转角容错检测 RBF网络 滑模控制
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一种边界保持随机噪声衰减的各向异性拉普拉斯滤波技术 被引量:3
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作者 王伟 姜呈馥 +1 位作者 张丽霞 梁全胜 《中国煤炭地质》 2015年第9期61-66,共6页
由于地震勘探目标的复杂性,导致地震采集资料的信噪比降低,在其叠后地震资料中的各种残留噪声将会造成断层和岩性边界的信息模糊,不能满足地震资料精细解释的需求。近年来能够增强断层和岩性边界刻画,同时提高地震资料信噪比的边界保持... 由于地震勘探目标的复杂性,导致地震采集资料的信噪比降低,在其叠后地震资料中的各种残留噪声将会造成断层和岩性边界的信息模糊,不能满足地震资料精细解释的需求。近年来能够增强断层和岩性边界刻画,同时提高地震资料信噪比的边界保持滤波技术得到很多学者的关注。针对常用的扩散滤波方法在滤波处理时存在的不确定性,从各向异性扩散滤波方程出发,推导出拉普拉斯滤波器模型;利用梯度结构张量技术估计地震同向轴方向和断层位置,给出具有明确空间滤波结构的各向异性拉普拉斯滤波器。将该技术用于三维地震资料处理,不仅可以增强断层成像的清晰度,同时也能提高薄层和微细沉积事件的成像精度,有利于进一步做好储层精细评价。 展开更多
关键词 构造导向滤波 噪声衰减 梯度结构张量 地层倾角 断层检测
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基于HCRD的列车锁紧板偏转自动识别方法 被引量:3
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作者 雷蕾 宋冬利 +1 位作者 张卫华 何平 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1895-1902,共8页
针对货车故障轨旁图像检测系统(TFDS)中锁紧板偏转故障,提出一种基于霍夫变换、Canny边缘检测和形状模板相结合的HCRD(Hough-Canny-RightangleDetection)方法。通过霍夫变化及数学几何模型定位转向架锁紧板部位,再对Canny边缘检测后的... 针对货车故障轨旁图像检测系统(TFDS)中锁紧板偏转故障,提出一种基于霍夫变换、Canny边缘检测和形状模板相结合的HCRD(Hough-Canny-RightangleDetection)方法。通过霍夫变化及数学几何模型定位转向架锁紧板部位,再对Canny边缘检测后的边缘图像进行角度特征的检测,整个识别只需要一个形状模板就能实现锁紧板偏转图像高精度自动识别,具有很好的判别能力。采用python编程,平均每张图像识别时间为0.067 s。且锁紧板下边缘处是否有角度特征作为锁紧板是否偏转的判断依据,具有很高的可靠性。实验证明,HCRD方法能精确检测出锁紧板的非正常范围(>5°)的偏转,且具有较好的鲁棒性和抗噪能力。该方法为TFDS故障图像识别提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 形状模板 角度特征 故障检测 锁紧板 货车故障轨旁图像检测系统(TFDS)
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集成主角及其在故障检测中的应用
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作者 甘良志 张士诚 李旭超 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1347-1352,共6页
为了解决稀疏化造成的核主角不稳定问题,提出了集成主角方法.集成主角求再生核希尔伯特空间的多组近似基,将核主角问题极值向量的解空间限定在近似基张成的空间求核主角,然后集成特征值.利用集成主角(ensemble principal angle,EPA)可... 为了解决稀疏化造成的核主角不稳定问题,提出了集成主角方法.集成主角求再生核希尔伯特空间的多组近似基,将核主角问题极值向量的解空间限定在近似基张成的空间求核主角,然后集成特征值.利用集成主角(ensemble principal angle,EPA)可以对复杂环境下的多变量工业过程进行在线故障检测.最后本文通过在Tennessee Eastman数据集上的实验,对集成主角在故障检测中的应用进行了说明. 展开更多
关键词 主角 集成学习 故障检测 无监督学习
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