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题名抗差估计在RTK/INS紧组合中的应用研究
被引量：6
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作者
储超
黄亮
杜仲进
叶世榕
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机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
中国民航科学技术研究院法规标准研究所
福建省测绘院
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出处
《全球定位系统》
CSCD
2019年第5期18-25,共8页
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基金
国家自然科学基金(123456,567890)
国家863计划(2013AA122701)
+3 种基金
国家重点基础研究发展计划(2011CB00000)
国家高技术研究发展计划(2011AA06Z228)
国家重点研发项目(2018YFC0823704)
福建省工业引导性(重点)资助项目(2019H0044)
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文摘
针对动态环境下GNSS/INS导航定位结果常受粗差影响的问题,提出了一种基于抗差卡尔曼滤波的GPS/BDS双系统RTK/INS紧组合导航定位算法,根据方差膨胀模型,建立抗差卡尔曼算法,得到GNSS/INS紧组合抗差解,并通过两个不同区域的实测车载实验进行了算法验证.实验结果表明:本方法相较于传统方法,在N、E、D三个方向的导航精度分别提高1.4~4.6cm,0.7~9cm,1.5~2cm,模糊度固定成功率提高10.3%~25.6%,导航精度及可靠性得到显著提高,对动态环境下车载或自动驾驶等应用具有一定的理论参考和实用价值.
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关键词
RTK/INS
紧组合
抗差估计
GPS/BDS双系统
模糊度固定率
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Keywords
RTK/INS
tightly-coupled
robust estimation
GPS/BDS systems
ambiguity resolution rates
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分类号
P228.4
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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