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结合粒子群算法与任务分配协调策略的仓储多机器人任务分配
被引量：
6
1
作者
牛龙辉
陈海洋
季野彪
《西安工程大学学报》
CAS
2020年第6期73-79,共7页
针对粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)求解仓储物流多机器人任务分配(multi-robot task allocation,MRTA)中出现的重叠及过载问题,提出一种基于PSO算法的任务分配方法,实现对多机器人任务的合理分配。考虑到MRTA问题,定义...
针对粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)求解仓储物流多机器人任务分配(multi-robot task allocation,MRTA)中出现的重叠及过载问题,提出一种基于PSO算法的任务分配方法,实现对多机器人任务的合理分配。考虑到MRTA问题,定义分配半径的概念,建立多目标优化任务分配数学模型,采用PSO算法优化出解空间,然后利用协调策略对解空间出现的任务重叠、过载进行调节,保证系统获得最高收益。与PSO算法及灰狼算法对比仿真实验结果表明:提出的方法任务完成时间为74.0492 s,远低于其他2种算法的101.2631 s、82.4279 s,在系统收益方面,性能指标函数值稳定在114.87,均高于其他2种算法,且收敛速度很快。提出的方法在解决多机器人任务分配问题方面更加合理有效。
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关键词
粒子群算法(PSO)
仓储物流
分配半径
多机器人任务分配(MRTA)
分配协调策略
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职称材料
题名
结合粒子群算法与任务分配协调策略的仓储多机器人任务分配
被引量：
6
1
作者
牛龙辉
陈海洋
季野彪
机构
西安工程大学电子信息学院
出处
《西安工程大学学报》
CAS
2020年第6期73-79,共7页
基金
国家自然科学基金(61573285)。
文摘
针对粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)求解仓储物流多机器人任务分配(multi-robot task allocation,MRTA)中出现的重叠及过载问题,提出一种基于PSO算法的任务分配方法,实现对多机器人任务的合理分配。考虑到MRTA问题,定义分配半径的概念,建立多目标优化任务分配数学模型,采用PSO算法优化出解空间,然后利用协调策略对解空间出现的任务重叠、过载进行调节,保证系统获得最高收益。与PSO算法及灰狼算法对比仿真实验结果表明:提出的方法任务完成时间为74.0492 s,远低于其他2种算法的101.2631 s、82.4279 s,在系统收益方面,性能指标函数值稳定在114.87,均高于其他2种算法,且收敛速度很快。提出的方法在解决多机器人任务分配问题方面更加合理有效。
关键词
粒子群算法(PSO)
仓储物流
分配半径
多机器人任务分配(MRTA)
分配协调策略
Keywords
particle
swarm
optimization
warehousing
logistics
allocation
radius
multi-robot
task
allocation
allocation
coordination
strategy
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结合粒子群算法与任务分配协调策略的仓储多机器人任务分配
牛龙辉
陈海洋
季野彪
《西安工程大学学报》
CAS
2020
6
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