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捷联惯导现场最优标定方法研究 被引量:13
1
作者 尚捷 顾启泰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第4期18-21,共4页
针对静基座捷联惯导的初始对准和标定,提出了一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,即两步估计法。同多位置对准方法相比,其特点是结构简单、省时、易于实现,既能保持一定的姿态精度,又能大大降低导航和定位误差,特别适用于短时间、低中... 针对静基座捷联惯导的初始对准和标定,提出了一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,即两步估计法。同多位置对准方法相比,其特点是结构简单、省时、易于实现,既能保持一定的姿态精度,又能大大降低导航和定位误差,特别适用于短时间、低中精度导航系统。 展开更多
关键词 捷联惯导 初始对准 标定 最优估计
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舰载多雷达静态零位统标方法 被引量:9
2
作者 李兴民 赵修平 张良 《海军航空工程学院学报》 2011年第6期663-666,共4页
介绍了一种舰载多雷达静态零位标校时提高标校效率和标校精度的新方法,探讨了方位标的选取原则,给出了标校的数学模型和基于CCD激光经纬仪进行真值测量的标校方法,对模型引起的真值误差进行了估算,并通过一个实例对研究结论进行了... 介绍了一种舰载多雷达静态零位标校时提高标校效率和标校精度的新方法,探讨了方位标的选取原则,给出了标校的数学模型和基于CCD激光经纬仪进行真值测量的标校方法,对模型引起的真值误差进行了估算,并通过一个实例对研究结论进行了验证。 展开更多
关键词 雷达 标校 精度
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极区内基于雷达辅助的SINS空中对准算法 被引量:7
3
作者 吴枫 秦永元 张金亮 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期131-136,共6页
针对高纬度地区捷联惯导常规对准算法因纬度升高和经线收敛而失效的问题,提出了一种基于格网导航力学编排的极区雷达辅助空中对准算法。以格林尼治子午线为航向参考,定义了格网导航参考系并给出了其导航力学编排及误差方程,解决了极区... 针对高纬度地区捷联惯导常规对准算法因纬度升高和经线收敛而失效的问题,提出了一种基于格网导航力学编排的极区雷达辅助空中对准算法。以格林尼治子午线为航向参考,定义了格网导航参考系并给出了其导航力学编排及误差方程,解决了极区内惯导定位定向的问题。将雷达量测信息转换到地球地心固联参考系内,解决了雷达量测与惯导量测不匹配的问题。最后,设计了格网系下雷达辅助捷联惯导的空中对准算法。仿真结果表明:对导航级捷联惯导系统(1 nm/h),水平对准精度可达1',转弯机动下方位对准精度达到5',为惯导在极区内的空中对准提供了工程参考。 展开更多
关键词 惯性导航系统 卡尔曼滤波 数学模型 雷达 测距 格网导航 空中对准 极区导航
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SINS/DVL水下组合导航技术发展综述 被引量:6
4
作者 卢道华 宋世磊 +2 位作者 王佳 蔡雅轩 沈慧慧 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1159-1170,共12页
随着对海洋的探索和开发不断深入,基于捷联惯性导航系统和多普勒计程仪相结合的水下组合导航技术,近年来在水下无人航行器导航定位得到了广泛应用.本文简要概述了捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统的基本架构,列举... 随着对海洋的探索和开发不断深入,基于捷联惯性导航系统和多普勒计程仪相结合的水下组合导航技术,近年来在水下无人航行器导航定位得到了广泛应用.本文简要概述了捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统的基本架构,列举了几种被广泛中应用于组合导航系统的信息融合技术.通过对组合导航技术梳理分析,总结出近期研究的3个热点问题,包括初始对准技术、标定技术、鲁棒性技术,以技术的更新和优化为依托,详细阐述了3项技术的发展历程.在总结归纳现有技术和研究成果的基础上,展望并分析SINS/DVL组合系统将来的研究方向及其面临的挑战.本文可为高精度水下导航技术研究提供有益参考. 展开更多
关键词 惯性导航系统 初始对准 鲁棒性 误差标定 多普勒导航系统
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地面检校场POS辅助航空摄影测量检校方法 被引量:7
5
作者 孔超 段福洲 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2013年第3期145-147,183,共4页
POS辅助航空摄影测量中会存在视准轴误差和空间位置偏心差,其会对最终结果精度产生较大的影响,传统的飞行检校方法存在耗费大以及对天气、空域等因素的要求高等特点,不方便进行经常性检校工作。本文提出了一种基于地面检校场的检校方法... POS辅助航空摄影测量中会存在视准轴误差和空间位置偏心差,其会对最终结果精度产生较大的影响,传统的飞行检校方法存在耗费大以及对天气、空域等因素的要求高等特点,不方便进行经常性检校工作。本文提出了一种基于地面检校场的检校方法,并详细推导出误差解算数学模型,同时利用建立好的地面检校场设计试验,最后的试验结果证明了该方法的正确性。 展开更多
关键词 航空摄影测量 视准轴误差 偏心差 检校场 POS
原文传递
传递对准在制导型多管火箭中的应用 被引量:7
6
作者 秦永元 游金川 宋勇 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2010年第4期565-567,共3页
以无控多管火箭制导化改造过程中弹载子惯导初始对准问题为背景,研究了利用火箭发射车高精度惯性导航系统作为主惯导,对多管火箭弹载子惯导同时进行传递对准的方案。详细推导了利用主、子惯导输出的姿态信息构造传递对准Kalman滤波量测... 以无控多管火箭制导化改造过程中弹载子惯导初始对准问题为背景,研究了利用火箭发射车高精度惯性导航系统作为主惯导,对多管火箭弹载子惯导同时进行传递对准的方案。详细推导了利用主、子惯导输出的姿态信息构造传递对准Kalman滤波量测方程。数学仿真结果表明,采用姿态匹配传递对准方案,仅利用多管火箭发射过程正常的俯仰、回转机动,在20 s内就能实现对弹载子惯导的初始对准和射前标定,对准精度达角分级,为提高制导型多管火箭发射精度提供了一种可行的思路。 展开更多
关键词 传递对准 姿态匹配 制导型多管火箭 射前标定
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基于机器视觉的自动对准检测系统的研究 被引量:6
7
作者 王耀东 张少军 +1 位作者 李庆利 王奡 《机电产品开发与创新》 2008年第3期137-139,共3页
完成了机器视觉的系统搭建;介绍了图像预处理算法和边缘提取算法;阐述了零件图像自动对准系统的原理、模糊中心与精确中心定位的实现过程以及系统二次标定技术;通过VC++编程实现了视觉检测系统的自动对准,得到了高质量的自动对中图像,... 完成了机器视觉的系统搭建;介绍了图像预处理算法和边缘提取算法;阐述了零件图像自动对准系统的原理、模糊中心与精确中心定位的实现过程以及系统二次标定技术;通过VC++编程实现了视觉检测系统的自动对准,得到了高质量的自动对中图像,并完成实验的结果分析。 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 自动对准 二次标定
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船用捷联惯性导航系统在系泊状态下快速初始对准与标定 被引量:6
8
作者 何昆鹏 许德新 +1 位作者 吴简彤 程万娟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期944-950,共7页
针对船用捷联惯性导航系统(S-INS)在系泊状态下的初始对准与标定,提出一种两位置对准方法.该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型,并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器,对受干扰的2个水平速度信号采用... 针对船用捷联惯性导航系统(S-INS)在系泊状态下的初始对准与标定,提出一种两位置对准方法.该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型,并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器,对受干扰的2个水平速度信号采用非平稳求和自回归滑动平均模型(ARIMA)建模,然后在建立测量信号精确模型的基础上,再进行卡尔曼滤波,这样降低了观测噪声的水平,达到快速精确对准及IMU误差参数在线标定的目的.通过在三轴转台上多次试验结果表明,使用中等精度的惯性组件,在1 200 s内,水平姿态估计误差将减少到0.03°,方位误差减少到0.4°以内,证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 惯性导航 初始对准 标定 卡尔曼滤波 前置滤波
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空空导弹SINS飞行中对准技术 被引量:5
9
作者 周本川 鲁浩 段朝阳 《导航定位与授时》 2016年第1期9-12,共4页
针对空空导弹捷联惯导系统传递对准的精度和快速性之间的矛盾,设计一种利用弹载北斗卫星导航信息的捷联惯导系统飞行中对准算法,详细推导了惯性系下基于北斗卫星伪距/伪距率的飞行中对准模型,优化了飞行中对准的量测方程,对北斗卫星接... 针对空空导弹捷联惯导系统传递对准的精度和快速性之间的矛盾,设计一种利用弹载北斗卫星导航信息的捷联惯导系统飞行中对准算法,详细推导了惯性系下基于北斗卫星伪距/伪距率的飞行中对准模型,优化了飞行中对准的量测方程,对北斗卫星接收机的钟差和钟漂进行了降维处理。相应的数学仿真试验结果表明,所提算法能够在飞行过程中实现捷联惯导系统的初始对准,在10s内对准精度优于6',同时该算法通过在线标定惯性传感器随机启动误差,能够提高捷联惯导系统导航精度和导弹系统抗干扰能力。 展开更多
关键词 飞行中对准 伪距/伪距率 在线标定
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光刻对准中掩模光栅标记成像标定方法 被引量:5
10
作者 朱江平 胡松 +3 位作者 于军胜 唐燕 周绍林 何渝 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期187-191,共5页
双光栅叠栅条纹对准方法具有精度高、可靠性强等特点,适用于接近接触式光刻。为了实现高精度测量,实际应用中要求掩模光栅标记与硅片光栅标记高度平行。掩模光栅标记在CCD中成像通常存在一定的倾斜角。由此,在已提出的相位斜率倾斜条纹... 双光栅叠栅条纹对准方法具有精度高、可靠性强等特点,适用于接近接触式光刻。为了实现高精度测量,实际应用中要求掩模光栅标记与硅片光栅标记高度平行。掩模光栅标记在CCD中成像通常存在一定的倾斜角。由此,在已提出的相位斜率倾斜条纹标定方法上,提出了一种改进方法。该方法充分利用掩模光栅45°和135°两个方向的相位信息标定CCD的成像位置,以实现掩模光栅条纹的标定。对比两种方法分析表明,改进后的方法具有倾角测量范围大、抗噪性强、精度高等优点,理论极限精度优于0.001°量级。 展开更多
关键词 光栅 掩模光栅 光刻对准 角度标定 叠栅条纹
原文传递
激光对中仪测量算法和校准 被引量:3
11
作者 梁平 张勇 黄耀坤 《工具技术》 2020年第10期99-103,共5页
介绍了激光对中仪的使用情况、研究现状和基本原理,分析了激光对中仪测量数学模型及算法,并通过试验对该测量原理及算法进行了验证。结果表明,比对差值不超过0.01mm,从而验证了理论分析和试验数据的一致性。从测量原理出发,提出了该类... 介绍了激光对中仪的使用情况、研究现状和基本原理,分析了激光对中仪测量数学模型及算法,并通过试验对该测量原理及算法进行了验证。结果表明,比对差值不超过0.01mm,从而验证了理论分析和试验数据的一致性。从测量原理出发,提出了该类激光对中仪的校准方法。 展开更多
关键词 轴对中 激光对中仪 对中偏差 测量算法 校准
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Alignment calibration and performance study of the STAR PXL detector 被引量:2
12
作者 Long Ma Xin Dong +2 位作者 Hao Qiu Spiros Margetis Yu-Gang Ma 《Nuclear Science and Techniques》 SCIE CAS CSCD 2017年第2期61-69,共9页
We report in this paper the alignment calibration of the STAR pixel detector(PXL) prototype for the RHIC2013 run and performance study of the full PXL detector installed and commissioned in the RHIC 2014 run. PXL dete... We report in this paper the alignment calibration of the STAR pixel detector(PXL) prototype for the RHIC2013 run and performance study of the full PXL detector installed and commissioned in the RHIC 2014 run. PXL detector is the innermost two silicon layers of the STAR heavy flavor tracker aiming at high-precision reconstruction of secondary decay vertex of heavy flavor particles. To achieve the physics goals, the calibration work was done on the detector with high precision. A histogram-based method was successfully applied for the alignment calibration, and the detector efficiency after alignment was studied using both p t p collision data and cosmic ray data. 展开更多
关键词 alignment calibration Heavy FLAVOR TRACKER STAR
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航空遥感器平面反射镜系统装调方法 被引量:2
13
作者 张健 王健飞 +3 位作者 方新 宋来运 刘少明 王雪 《中国光学》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期534-544,共11页
利用平面反射镜进行光路折转以减小航空遥感器体积及质量是一种常用设计手段,而平面反射镜的引入对航空遥感器的装调工作提出了更高的要求。为此本文提出了一种用于航空遥感器平面反射镜系统的装调方法。利用坐标变换法建立经纬仪测量... 利用平面反射镜进行光路折转以减小航空遥感器体积及质量是一种常用设计手段,而平面反射镜的引入对航空遥感器的装调工作提出了更高的要求。为此本文提出了一种用于航空遥感器平面反射镜系统的装调方法。利用坐标变换法建立经纬仪测量数学模型,推导出单个平面反射镜组件及平面反射镜系统角度偏差(俯仰偏差及方位偏差)与经纬仪测量值之间的对应关系。提出了利用经纬仪完成平面反射镜系统角度偏差测量及装调的方法。最终使镜头光轴与焦平面安装面法线的俯仰偏差和方位偏差均满足不大于2′的指标要求。应用该方法已完成10余套航空遥感器反射镜系统的装调,方法方便高效。同时,该方法可为各种光学仪器中平面反射镜角度标定及装调提供解决思路。 展开更多
关键词 航空遥感器 反射镜 角度偏差 装调 标定
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仪表着陆系统飞行校验及调试 被引量:3
14
作者 杨鹏 《山西电子技术》 2017年第2期38-40,共3页
飞行校验是导航设备运行前的核心工作。本文介绍了NORMARC NM7000B仪表着陆系统航向设备的宽度、宽度告警、校直等科目的调整,并将相关经验和注意事项同大家进行了分享。
关键词 航道宽度 宽度告警 宽度对称性 校直 监控器校准
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基于平台和正六面体的惯导系统现场标定技术 被引量:3
15
作者 颜开思 李岁劳 +1 位作者 龚柏春 贾继超 《测控技术》 CSCD 北大核心 2011年第5期106-109,114,共5页
针对外场条件下的激光捷联惯组的标定问题,设计了一种适合外场标定的方案。在进行单一位置捷联惯导误差可观测性分析的基础上,提出一种基于平台及正六面体框架的外场标定方法。该方法仅通过翻转正六面体使对称位置误差相消,并且在对准... 针对外场条件下的激光捷联惯组的标定问题,设计了一种适合外场标定的方案。在进行单一位置捷联惯导误差可观测性分析的基础上,提出一种基于平台及正六面体框架的外场标定方法。该方法仅通过翻转正六面体使对称位置误差相消,并且在对准中获取姿态信息,同时精确标定出陀螺漂移和加速度计零偏。最后对理论分析结果进行了仿真验证,仿真结果表明该方案可以实现外场条件下的陀螺漂移和加速度计零偏的精确标定,具有一定的工程实用价值。 展开更多
关键词 可观测性 平台及正六面体 对准 现场标定
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张量投票方法在图像灰度校正中的应用 被引量:3
16
作者 邵晓芳 王守权 李大龙 《遥感科学(中英文版)》 2014年第2期8-13,共6页
图像校正是指对失真图像进行复原性处理,在遥感图像处理等领域具有广泛的应用。在总结相关工作的基础上,介绍了张量投票方法在图像灰度校正中的应用,给出了算法流程及典型实验结果,并进行了分析和展望。
关键词 图像校正 灰度校正 辐射定标
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多传感信息融合机器人标定方法 被引量:3
17
作者 张湧涛 金爽 王一 《中国测试》 北大核心 2017年第4期56-62,共7页
该文提出一种基于多传感信息融合技术进行机器人运动学标定的方法。首先通过对机器人的指数积(POE)正向运动学模型取微分的方式建立末端执行器的误差模型,利用ROMER-RA7520绝对关节臂测量机和安装在末端工具上的多个传感器分别采集末端... 该文提出一种基于多传感信息融合技术进行机器人运动学标定的方法。首先通过对机器人的指数积(POE)正向运动学模型取微分的方式建立末端执行器的误差模型,利用ROMER-RA7520绝对关节臂测量机和安装在末端工具上的多个传感器分别采集末端执行器的位置和姿态信息;随后根据坐标统一原理将测量机的位置测量数据和多传感器的姿态量测数据转换到机器人基础坐标系下,实现位姿数据的空间配准;接着运用自适应加权融合算法融合处理经过空间配准后的位姿数据,得到末端执行器位姿测量值;最后应用迭代最小二乘法求解出参数偏差。KR5arc机器人标定仿真实验表明:该方法可大幅度提升机器人在任意位姿下的定位、定姿精度。 展开更多
关键词 指数积 测量臂 空间配准 多传感信息融合 参数标定
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运动目标的时分极化测量研究 被引量:2
18
作者 王涛 王雪松 肖顺平 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期1989-1993,共5页
运动目标极化特性的测量是极化雷达探测与目标识别等领域非常关心的基础性问题。该文针对时分极化测量雷达,建立了动目标的瞬时极化测量模型。在深入分析目标极化回波的基础上,针对互易性目标,提出了一种基于交叉极化分量相位对齐的散... 运动目标极化特性的测量是极化雷达探测与目标识别等领域非常关心的基础性问题。该文针对时分极化测量雷达,建立了动目标的瞬时极化测量模型。在深入分析目标极化回波的基础上,针对互易性目标,提出了一种基于交叉极化分量相位对齐的散射矩阵校准方法。研究结果表明在一定信噪比条件下,该测量和校准方法可以有效地消除因目标运动而导致的散射矩阵两列元素去相关。 展开更多
关键词 雷达目标识别 时分极化测量 散射矩阵 相位对齐 校准
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YT8P系列电子皮带秤的皮带效应和准直性校准 被引量:3
19
作者 杨晓光 张云霞 胡吕兵 《衡器》 2011年第8期28-31,共4页
双托辊双传感器杠杆式的YT8P系列电子皮带秤,是应用于烟草行业制丝线或片烟复烤生产线的物料在线动态称重设备,在生产线各个环节中分别起着流量控制、定量控制、精确掺兑配比和投入产出统计等重要作用。通过研究电子秤的称重原理和"... 双托辊双传感器杠杆式的YT8P系列电子皮带秤,是应用于烟草行业制丝线或片烟复烤生产线的物料在线动态称重设备,在生产线各个环节中分别起着流量控制、定量控制、精确掺兑配比和投入产出统计等重要作用。通过研究电子秤的称重原理和"皮带效应",分析了称重误差产生的原因,并阐述了减少误差的"准直性校准"方法及其应用实践,总结了一套"吊线法"的皮带秤校准方法,有利于指导电子皮带秤的设计和用户正确使用。 展开更多
关键词 电子皮带秤 皮带效应 准直性校准
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开放道路中匹配高精度地图的在线相机外参标定 被引量:2
20
作者 廖文龙 赵华卿 严骏驰 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期208-217,共10页
目的相机外参标定是ADAS(advanced driver-assistance systems)等应用领域的关键环节。传统的相机外参标定方法通常依赖特定场景和特定标志物,无法实时实地进行动态标定。部分结合SLAM(simultaneous localization and mapping)或VIO(vis... 目的相机外参标定是ADAS(advanced driver-assistance systems)等应用领域的关键环节。传统的相机外参标定方法通常依赖特定场景和特定标志物,无法实时实地进行动态标定。部分结合SLAM(simultaneous localization and mapping)或VIO(visual inertia odometry)的外参标定方法依赖于点特征匹配,且精度往往不高。针对ADAS应用,本文提出了一种相机地图匹配的外参自校正方法。方法首先通过深度学习对图像中的车道线进行检测提取,数据筛选及后处理完成后,作为优化问题的输入;其次通过最近邻域解决车道线点关联,并在像平面内定义重投影误差;最后,通过梯度下降方法迭代求解最优的相机外参矩阵,使得像平面内检测车道线与地图车道线真值重投影匹配误差最小。结果在开放道路上的测试车辆显示,本文方法经过多次迭代后收敛至正确的外参,其旋转角精度小于0.2°,平移精度小于0.2 m,对比基于消失点或VIO的标定方法(精度为2.2°及0.3 m),本文方法精度具备明显优势。同时,在相机外参动态改变时,所提出方法可迅速收敛至相机新外参。结论本文方法不依赖于特定场景,支持实时迭代优化进行外参优化,有效提高了相机外参精确度,精度满足ADAS需求。 展开更多
关键词 外参标定 地图匹配 车道线 梯度下降 在线标定
原文传递
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