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基于MATLAB语言的矿用锚杆钻机机械臂动力学特性分析 被引量：6
1
作者 张君 张春英 +3 位作者 张萌 王海涛 桑盛远 薄欣 《煤炭技术》 CAS 2020年第4期178-180,共3页
矿用锚杆钻机是锚杆支护作业中专门用于实现钻凿锚杆孔、锚杆安装并紧固锚杆的设备。该设备的主要工作部分是2个智能机械臂。基于拉格朗日理论推导出了机械臂的动力学模型,并且根据动力学方程的简化原则对函数进行分析,列出了求解算法... 矿用锚杆钻机是锚杆支护作业中专门用于实现钻凿锚杆孔、锚杆安装并紧固锚杆的设备。该设备的主要工作部分是2个智能机械臂。基于拉格朗日理论推导出了机械臂的动力学模型,并且根据动力学方程的简化原则对函数进行分析,列出了求解算法及相应程序。最后基于MATLAB语言实现动力学各个杆件正向求解和仿真。 展开更多
关键词 锚杆钻机 机械臂 动力学方程 算法及相应程序
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