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考虑输入饱和的固定翼无人机自适应增益滑模控制 被引量:7
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作者 张超凡 董琦 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期79-87,共9页
针对复杂环境下的固定翼无人机飞行控制问题,考虑输入饱和以及复杂外界干扰的影响,提出一种基于自适应滑模控制方法的固定翼无人机飞行控制策略。首先,对固定翼无人机模型进行介绍,将模型分为姿态子系统和速度子系统;其次,针对姿态子系... 针对复杂环境下的固定翼无人机飞行控制问题,考虑输入饱和以及复杂外界干扰的影响,提出一种基于自适应滑模控制方法的固定翼无人机飞行控制策略。首先,对固定翼无人机模型进行介绍,将模型分为姿态子系统和速度子系统;其次,针对姿态子系统和速度子系统的特点以及控制需求,分别采用自适应多变量螺旋滑模和自适应快速超螺旋滑模设计姿态控制器和速度控制器,该策略无需设计干扰观测器对外界干扰进行估计,仍然可以实现固定翼无人机对姿态参考指令和速度参考指令的有限时间精确跟踪,并基于Lyapunov的稳定性分析方法证明了闭环系统的稳定性。最后,对本文所提出的控制策略进行了仿真验证,结果表明该控制策略具有良好的控制性能。 展开更多
关键词 固定翼无人机 姿态控制 速度控制 自适应增益 螺旋滑模算法 快速超螺旋滑模算法
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消除CDS折叠效应的增益自适应红外焦平面读出电路
2
作者 吴双 张健怡 +1 位作者 陈洪雷 丁瑞军 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期83-94,共12页
高动态范围是红外焦平面探测技术的先进发展方向之一。高集成度像元读出电路的动态范围受到小电荷存储容量和噪声的限制。所设计的增益自适应像元读出电路,小信号下为电容反馈跨阻放大器(CTIA),大信号下自动转换为变阻抗电阻反馈跨阻放... 高动态范围是红外焦平面探测技术的先进发展方向之一。高集成度像元读出电路的动态范围受到小电荷存储容量和噪声的限制。所设计的增益自适应像元读出电路,小信号下为电容反馈跨阻放大器(CTIA),大信号下自动转换为变阻抗电阻反馈跨阻放大器(RTIA),实现小信号大增益、大信号小增益的自动切换,将集成3.86 fF积分电容的CTIA电荷容量拓展到1.63 Me^(–)。在15μm像元中心距的像元内集成相关双采样(CDS)结构,大幅减小噪声。对CDS大信号注入产生的折叠效应进行理论分析,并设计抗折叠结构。采用180 nm 3.3V CMOS工艺,完成640×512规模的读出电路的设计、仿真、流片、测试。测试结果显示,该电路可消除CDS折叠效应,噪声电子数17 e^(–),动态范围拓展到99.66 dB。 展开更多
关键词 红外焦平面读出电路 增益自适应 抗折叠CDS CTIA 高动态范围 低噪声
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存在执行器故障的多智能体系统的容错一致性 被引量:1
3
作者 张旭 陈茂银 +1 位作者 王凌 周东华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期806-811,共6页
考虑了同时存在执行器故障以及外部扰动下领航-跟随多智能体系统的容错一致性问题,其中,执行器故障由执行器增益变化来刻画;针对可能的执行器故障,设计具有自适应增益的补偿控制律,并与标称控制律共同作用来实现容错一致性,在进行增益... 考虑了同时存在执行器故障以及外部扰动下领航-跟随多智能体系统的容错一致性问题,其中,执行器故障由执行器增益变化来刻画;针对可能的执行器故障,设计具有自适应增益的补偿控制律,并与标称控制律共同作用来实现容错一致性,在进行增益系数以及控制律设计中,均采用相对输出信息而非相对状态信息;通过分析闭环跟踪误差系统的渐近稳定性,给出原来多智能体系统实现容错一致性所需满足的条件.结果表明,在未知扰动以及领航者输入范数满足一定条件下,通过适当选择参数可以实现容错一致性的目标.最后,采用数值仿真验证了所得结果的有效性. 展开更多
关键词 容错一致性 多智能体系统 自适应增益
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瞳孔是心灵的窗口吗?--瞳孔在心理学研究中的应用及测量 被引量:16
4
作者 杨晓梦 王福兴 +3 位作者 王燕青 赵婷婷 高春颍 胡祥恩 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2020年第7期1029-1041,共13页
瞳孔大小是眼动研究中一个重要的参数指标,在一定程度上能够反映人的心理活动并影响他人的心理与行为。一方面,瞳孔变化受到自上而下的知觉与注意、情绪与动机、心理努力、社会认知与发展等因素的影响,另一方面,大瞳孔能引起他人更多的... 瞳孔大小是眼动研究中一个重要的参数指标,在一定程度上能够反映人的心理活动并影响他人的心理与行为。一方面,瞳孔变化受到自上而下的知觉与注意、情绪与动机、心理努力、社会认知与发展等因素的影响,另一方面,大瞳孔能引起他人更多的积极评价和积极行为。瞳孔的神经机制(蓝斑-去甲肾上腺素系统)和自适应增益理论解释了瞳孔与心理之间存在紧密联系的原因。瞳孔测量(pupillometry)作为一种有效的眼动追踪方法有助于理解瞳孔与心理的关系,研究者在测量瞳孔时需要关注无关变量(如亮度、注视位置),原始数据处理(如基线校正、眨眼处理)及瞳孔指标选取(如瞳孔直径、震颤频率)等问题,未来研究应继续探讨瞳孔与其他心理之间的关系,并探索更有效地处理和使用瞳孔指标的方法。 展开更多
关键词 瞳孔 瞳孔测量 自上而下加工 神经机制 自适应增益理论
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基于改进粒子群算法的孪生支持向量机 被引量:10
5
作者 顾吉峰 王蓓 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第11期3078-3082,共5页
为解决粒子群搜索算法局部最优解和收敛效率低的问题,提出一种改进型的粒子群搜索算法(IPSO)。为速度惯性权重引入自适应增益反馈率,提高收敛速度;引入渐变随机扰动,利用局部不确定性,跳出局部最小;利用IPSO对TWSVM的参数实现寻优。4种... 为解决粒子群搜索算法局部最优解和收敛效率低的问题,提出一种改进型的粒子群搜索算法(IPSO)。为速度惯性权重引入自适应增益反馈率,提高收敛速度;引入渐变随机扰动,利用局部不确定性,跳出局部最小;利用IPSO对TWSVM的参数实现寻优。4种基准函数对IPSO的搜索性能的分析结果表明,IPSO有着更好的搜索能力和收敛速度,IPSO-TWSVM在不同数据集分类中的收敛速度和分类准确率上均优于其它算法。 展开更多
关键词 粒子群搜索算法 适应值增益 渐变扰动 孪生支持向量机 参数寻优
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三阶多机器人协同编队动态避障控制 被引量:8
6
作者 张玉超 蒋沅 代冀阳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1762-1774,共13页
针对智能水下机器人编队在三维复杂环境中的避障和一致性控制问题,提出了协同编队动态避障控制算法。建立了基于动态障碍物运动速度的自适应斥力增益项,并将其引入斥力势场函数中,使机器人安全规避静态及动态障碍物,定义了基于机间势场... 针对智能水下机器人编队在三维复杂环境中的避障和一致性控制问题,提出了协同编队动态避障控制算法。建立了基于动态障碍物运动速度的自适应斥力增益项,并将其引入斥力势场函数中,使机器人安全规避静态及动态障碍物,定义了基于机间势场增益项和机间通信权重的机间势场函数,解决机器人易自撞、脱离编队的问题;将机器人在势场作用下的合加速度引入一致性协议中,结合改进势场与一致性理论设计编队协同避障控制器;通过Lyapunov函数方法证明了稳定性。仿真结果表明:多机器人在该算法下能安全避障并实现位置、速度的一致性。 展开更多
关键词 智能水下机器人 编队避障 人工势场 自适应斥力增益项 一致性理论
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一种自适应吸引律离散时间控制方法 被引量:5
7
作者 邬玲伟 孙明轩 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1546-1552,共7页
针对一类输入输出描述的离散时间系统,提出一种基于自适应切换增益的吸引律.该方法能够根据不确定干扰变化率对闭环系统影响的强弱自动调整切换增益大小,且可直接反映误差动态特性.同时,给出了闭环系统跟踪误差首次穿越原点所需的最多步... 针对一类输入输出描述的离散时间系统,提出一种基于自适应切换增益的吸引律.该方法能够根据不确定干扰变化率对闭环系统影响的强弱自动调整切换增益大小,且可直接反映误差动态特性.同时,给出了闭环系统跟踪误差首次穿越原点所需的最多步数,并推导出系统绝对吸引层和稳态误差带边界的具体表达式,用于表征闭环系统跟踪误差的收敛性能和稳态性能.数值仿真和电机伺服系统上的实验结果均验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 离散时间系统 吸引律 抖振 自适应切换增益
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面向OFDM接收机的一种自适应自动增益控制策略 被引量:4
8
作者 王晓琴 黑勇 周璇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1642-1645,共4页
针对大动态范围、高峰均比的OFDM信号,提出了一种新的自适应自动增益控制(AGC)策略.本策略采用具有混合增益补偿系数的平均绝对误差自动增益控制结构,并增加了可编程的绝对能量误差参考门限,实现了灵活的多步长增益补偿机制.同时,考虑... 针对大动态范围、高峰均比的OFDM信号,提出了一种新的自适应自动增益控制(AGC)策略.本策略采用具有混合增益补偿系数的平均绝对误差自动增益控制结构,并增加了可编程的绝对能量误差参考门限,实现了灵活的多步长增益补偿机制.同时,考虑到低功耗设计的要求,AGC电路可以给出增益调整成功标志信号.此外,该算法具有良好的可扩展性. 展开更多
关键词 自适应自动增益控制 OFDM接收机 混合增益补偿系数 绝对能量误差参考门限
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增益自适应神经元控制及其在纸张定量控制中的应用 被引量:2
9
作者 李刚阳 李红星 《北京联合大学学报》 CAS 2005年第2期74-77,共4页
 针对不确定时滞系统,提出了一种新的神经元控制方法。采用遗传算法对神经元增益在线自适应调整,而遗传算法使用了递增式算法,在每个时间间隔内都有一个稳定的增益值输出,并递增地向最优方向发展。克服了遗传算法收敛慢和每个采样周期...  针对不确定时滞系统,提出了一种新的神经元控制方法。采用遗传算法对神经元增益在线自适应调整,而遗传算法使用了递增式算法,在每个时间间隔内都有一个稳定的增益值输出,并递增地向最优方向发展。克服了遗传算法收敛慢和每个采样周期输出的随机性。并对造纸过程中的纸张定量控制系统进行了仿真实验研究,仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 递增式遗传算法 神经元控制 纸张定量 增益自适应调整
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基于新型自适应律的巡检机械臂滑模控制 被引量:3
10
作者 刘鹤松 颜文旭 +1 位作者 倪宏宇 娄鹏 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第3期434-442,共9页
智能化移动平台的巡检机械臂的应用越来越广泛。为了提高机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种新的具有非奇异终端滑模变结构的自适应滑模控制方法。首先,建立了2自由度机械臂的动力学模型,结合时间延时估计与极点配置的控制方法,设计了新型... 智能化移动平台的巡检机械臂的应用越来越广泛。为了提高机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种新的具有非奇异终端滑模变结构的自适应滑模控制方法。首先,建立了2自由度机械臂的动力学模型,结合时间延时估计与极点配置的控制方法,设计了新型非线性滑模面以提高系统的快速性;然后,设计了广泛自适应切换增益与稳定自适应切换增益以降低系统误差并提高鲁棒性,并证明了在李雅普诺夫函数意义下一致最终有界收敛;最后,对所设计的控制器的性能进行仿真验证,结果表明该方法能够提高控制精度,同时可抑制控制输入的抖振,具有更广泛的应用前景。 展开更多
关键词 2自由度机械臂 终端滑模控制 自适应切换增益 轨迹跟踪
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空间拦截弹的最优制导与非线性滤波 被引量:2
11
作者 周荻 胡恒章 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期76-79,共4页
本文提出了一种空间拦截弹的最优制导和非线性滤波方法。由于采用了一种新的剩余时间算法,在空间拦截弹的弹体纵轴方向无轨道控制发动机的情况下,也可以实现这种最优导引规律。本文所采用的非线性滤波算法—自适应修正增益推广Kalman滤... 本文提出了一种空间拦截弹的最优制导和非线性滤波方法。由于采用了一种新的剩余时间算法,在空间拦截弹的弹体纵轴方向无轨道控制发动机的情况下,也可以实现这种最优导引规律。本文所采用的非线性滤波算法—自适应修正增益推广Kalman滤波器具有很好的稳定性,而且估计精度高。仿真结果表明,在上述最优制导及非线性滤波方法下,导弹有很高的命中精度。 展开更多
关键词 最优制导 非线性滤波 剩余时间算法 空间拦截弹
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基于开关增益自适应的感应电机鲁棒滑模控制方法 被引量:3
12
作者 陈华斌 刘伟 +1 位作者 向德宁 陈英 《电气传动》 2022年第11期17-23,共7页
针对感应电机在不确定性干扰条件下难以进行稳定控制的问题,基于开关增益自适应技术,提出了一种鲁棒滑模控制与磁场定向控制相结合的感应电机速度控制方法。通过在转速与磁通滑模控制器中引入开关自适应增益和积分器插值,保证了与传统... 针对感应电机在不确定性干扰条件下难以进行稳定控制的问题,基于开关增益自适应技术,提出了一种鲁棒滑模控制与磁场定向控制相结合的感应电机速度控制方法。通过在转速与磁通滑模控制器中引入开关自适应增益和积分器插值,保证了与传统滑模控制算法相同的鲁棒性和动态性能,同时有效抑制了定子电压的抖振现象,且所提控制方法对负载转矩变化及电气参数不确定性敏感度较低。最后,通过仿真和物理实验对所提方法进行了验证,结果表明:所提出的控制方法能够准确、快速地跟踪参考信号,同时具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 感应电动机 开关增益自适应 磁场定向控制 滑模控制 不确定性
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特宽幅织机计算机控制系统 被引量:3
13
作者 杨公源 陈云军 李丽华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z1期803-805,共3页
介绍了特宽幅织机计算机控制系统的分析与设计方法。主要介绍经轴退绕过程数学模型、送经伺服控制系统、张力控制系统、卷取控制系统以及送经——卷取同步控制系统。基于数学模型,完成了控制系统组态。在控制算法方面,除了常规的张力闭... 介绍了特宽幅织机计算机控制系统的分析与设计方法。主要介绍经轴退绕过程数学模型、送经伺服控制系统、张力控制系统、卷取控制系统以及送经——卷取同步控制系统。基于数学模型,完成了控制系统组态。在控制算法方面,除了常规的张力闭环和速度闭环控制外,还应用了自整定、信号自适应、变增益以及多模态等先进控制策略。织机已投入生产使用,用户取得了良好的经济效益和社会效益。 展开更多
关键词 特宽幅织机 退绕过程数学模型 自整定 信号自适应 变增益 多模态控制
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A fast-locking bang-bang phase-locked loop with adaptive loop gain controller 被引量:1
14
作者 Jincheng Yang Zhao Zhang +3 位作者 Nan Qi Liyuan Liu Jian Liu Nanjian Wu 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 2018年第12期166-172,共7页
This paper proposes a fast-locking bang-bang phase-locked loop(BBPLL). A novel adaptive loop gain controller(ALGC) is proposed to increase the locking speed of the BBPLL. A novel bang-bang phase/frequency detector... This paper proposes a fast-locking bang-bang phase-locked loop(BBPLL). A novel adaptive loop gain controller(ALGC) is proposed to increase the locking speed of the BBPLL. A novel bang-bang phase/frequency detector(BBPFD) with adaptive-mode-selective circuits is proposed to select the locking mode of the BBPLL during the locking process. Based on the detected results of the BBPFD, the ALGC can dynamically adjust the overall gain of the loop for fast-locking procedure. Compared with the conventional BBPFD, only a few gates are added in the proposed BBPFD. Therefore, the proposed BBPFD with adaptive-mode-selective circuits is realized with little area and power penalties. The fast-locking BBPLL is implemented in a 65 nm CMOS technology. The core area of the BBPLL is 0.022 mm;. Measured results show that the BBPLL operates at a frequency range from0.6 to 2.4 GHz. When operating at 1.8 GHz, the power consumption is 3.1 mW with a 0.9-V supply voltage. With the proposed techniques, the BBPLL achieves a normalized locked time of 1.1μs @ 100 MHz frequency jump.The figure-of-merit of the fast-locking BBPLL is-334 dB. 展开更多
关键词 BBPLL fast-locking adaptive loop gain controller(ALGC) ADPLL BBPFD BBPD
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搬运机械手模糊滑模增益跟踪控制
15
作者 张信 章翔峰 姜宏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第5期85-88,93,共5页
针对非线性机器人系统中未建模动力学以及未知扰动的问题,提出了一种抗干扰的自适应模糊增益滑模控制策略。首先根据D-H坐标法建立机械臂的运动学、动力学模型;再次,引入Mamdani模糊规则和自适应律逼近理论,通过对Lyapunov函数的设计,... 针对非线性机器人系统中未建模动力学以及未知扰动的问题,提出了一种抗干扰的自适应模糊增益滑模控制策略。首先根据D-H坐标法建立机械臂的运动学、动力学模型;再次,引入Mamdani模糊规则和自适应律逼近理论,通过对Lyapunov函数的设计,建立滑模控制律,选取机械臂整体动力学模型为研究对象,引入干扰并进行仿真分析;最后,通过对鲁棒滑模控制、自适应滑模鲁棒控制、自适应模糊增益滑模控制策略进行比较,验证本文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 未建模动力学 未知扰动 自适应模糊增益滑模控制
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歼击机对空中目标参数被动测量的方法研究 被引量:1
16
作者 于雷 李言俊 任波 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期363-366,共4页
仅根据光电瞄准系统探测到的空中目标俯仰角和方位角,利用非线性滤波算法即可估计出目标的位置和速度等运动参数。建立了歼击机和目标的相对运动数学模型,在对扩展卡尔曼滤波算法优化的基础上,推导出自适应修正增益的扩展卡尔曼滤波算... 仅根据光电瞄准系统探测到的空中目标俯仰角和方位角,利用非线性滤波算法即可估计出目标的位置和速度等运动参数。建立了歼击机和目标的相对运动数学模型,在对扩展卡尔曼滤波算法优化的基础上,推导出自适应修正增益的扩展卡尔曼滤波算法。仿真结果表明,与传统的扩展卡尔曼滤波相比,该算法具有更高的稳定性和估计精度,能够满足歼击机在中远距离使用制导武器对目标攻击的发射条件。 展开更多
关键词 被动测量 光电雷达 自适应修正增益的扩展卡尔曼滤波
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基于自适应增益补偿的B/A成像方法
17
作者 蔡雪 李兴松 +1 位作者 余锦华 汪源源 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S2期196-200,共5页
非线性参量B/A是超声波在介质传播过程中非线性效应大小的度量,利用B/A实现超声新参量成像具有良好的应用前景。目前的超声医学诊断大多是依赖于RF回波信号,因此RF回波信号下的扩展比较法(ECM)为B/A成像的临床应用提供了可能。本文研究R... 非线性参量B/A是超声波在介质传播过程中非线性效应大小的度量,利用B/A实现超声新参量成像具有良好的应用前景。目前的超声医学诊断大多是依赖于RF回波信号,因此RF回波信号下的扩展比较法(ECM)为B/A成像的临床应用提供了可能。本文研究RF回波信号下的B/A成像,利用自适应时间增益补偿技术补偿声波在组织中的衰减,简化拓展比较法(ECM),仿真与仿体实验表明该方法成像结果较好且操作简单。 展开更多
关键词 超声非线性 B/A参量成像 自适应增益补偿 扩展比较法
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一种基于实时遗传算法的神经元控制
18
作者 李红星 闫红书 《电气自动化》 北大核心 2006年第5期9-10,26,共3页
遗传算法是一种并行、全局优化的有效方法。由于遗传算法的进化过程缓慢,通常使用于离线,很难用于在线的实时优化和控制。该文对遗传算法进行了改进,提出了一种实时遗传算法在线自适应调整神经元增益的控制方法,并对造纸过程的定量水分... 遗传算法是一种并行、全局优化的有效方法。由于遗传算法的进化过程缓慢,通常使用于离线,很难用于在线的实时优化和控制。该文对遗传算法进行了改进,提出了一种实时遗传算法在线自适应调整神经元增益的控制方法,并对造纸过程的定量水分控制进行了仿真实验,结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 实时遗传算法 神经元控制 增益自适应调整
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Smith预估控制策略在AGC系统中的应用 被引量:14
19
作者 刘建昌 顾树生 +1 位作者 郑士富 弭洪涛 《钢铁》 CAS CSCD 北大核心 1998年第10期40-43,共4页
介绍一种新型的AGC系统——Smith-AGC系统。给出系统结构;对控制器自适应增益算法进行了推导;对系统稳定性进行了分析并给出Smith-AGC系统稳定的充分必要条件。该AGC系统已用于本钢冷连轧机;统计分析表明,... 介绍一种新型的AGC系统——Smith-AGC系统。给出系统结构;对控制器自适应增益算法进行了推导;对系统稳定性进行了分析并给出Smith-AGC系统稳定的充分必要条件。该AGC系统已用于本钢冷连轧机;统计分析表明,成品相对厚差精度优于±1%。 展开更多
关键词 厚度自动控制 纯滞后 SMITH预估器 自适应增益
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基于二阶终端滑模优化的电流环滑模控制 被引量:19
20
作者 黄宴委 刘喆怡 +1 位作者 熊少华 陈少斌 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期74-81,共8页
针对永磁同步电机电流环存在参数摄动、干扰等不确定因素,提出了一种基于二阶终端滑模优化的电流滑模控制。借助常规滑模控制的设计简单、容易实现等优点,计算得到电机电流环的等效控制量。利用二阶终端滑模设计不确定量的控制量,并引... 针对永磁同步电机电流环存在参数摄动、干扰等不确定因素,提出了一种基于二阶终端滑模优化的电流滑模控制。借助常规滑模控制的设计简单、容易实现等优点,计算得到电机电流环的等效控制量。利用二阶终端滑模设计不确定量的控制量,并引入自适应指数趋近律抑制系统参数摄动和干扰等不确定量。所提出的电流环滑模控制系统进行了稳定性分析,理论上可获得自适应零增益切换函数控制,达到有效抑制"抖振",具有很好的鲁棒性。对仿真和实验波形的计算结果表明:所提出的控制方法提高了电流稳态精度,获得更好的调速性能,且设计简单。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电流环 滑模控制 二阶终端滑模 自适应增益
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