航天器自适应滑模变结构姿态控制 被引量：11

1

作者 王永俊 贾建芳 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第9期9-15,共7页

针对航天器姿态控制系统的强非线性和外部干扰力矩的不确定性,提出了一种自适应滑模变结构姿态控制方法。首先建立采用欧拉角描述的航天器姿态动力学模型,并分解出线性项和非线性项。然后,结合系统非线性项和不确定干扰力矩,引入模型参... 针对航天器姿态控制系统的强非线性和外部干扰力矩的不确定性,提出了一种自适应滑模变结构姿态控制方法。首先建立采用欧拉角描述的航天器姿态动力学模型,并分解出线性项和非线性项。然后,结合系统非线性项和不确定干扰力矩,引入模型参考自适应控制和自由阶次切换函数,设计了自适应滑模姿态控制律。得到的自适应滑模姿态控制器能够保证航天器在外部干扰力矩不确定的情况下在有限时间内收敛到期望值,姿态角度和角速度精度分别达到10-3和10-5量级。采用Lyapunov稳定性理论证明了所设计的滑模变结构控制律能使航天器姿态闭环系统稳定,数值仿真验证了所设计控制律的可行性和有效性。 展开更多

关键词 航天器 姿态控制 不确定扰动 自适应 滑模变结构控制

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一种新的电液伺服系统神经网络自适应控制 被引量：5

2

作者 杨勇 黄文梅 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1998年第5期55-59,共5页

提出一种基于直接模型参考的神经网络与滑模变结构控制相结合的神经网络自适应控制方法并对电液伺服系统进行控制．仿真结果表明用该控制方法的控制系统能实现较高精度控制，且具有较强的鲁棒性和自适应能力，具有应用价值．

关键词 电液伺服系统 神经网络 自适应控制

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多虚拟同步机系统的自适应滑模变结构控制方法 被引量：8

3

作者 袁敞 毕嘉亮 +2 位作者 陈虎 胡嘉琦 冯永强 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期26-36,共11页

虚拟同步机是一种可以改善分布式能源并网兼容性的技术手段。目前有关虚拟同步机滑模控制的研究大多数仅针对于单机系统。由于单机系统无需考虑多机系统中出现的虚拟惯量等参数之间的耦合影响,这导致现有的滑模变结构控制策略不适用于... 虚拟同步机是一种可以改善分布式能源并网兼容性的技术手段。目前有关虚拟同步机滑模控制的研究大多数仅针对于单机系统。由于单机系统无需考虑多机系统中出现的虚拟惯量等参数之间的耦合影响,这导致现有的滑模变结构控制策略不适用于多虚拟同步机系统,当功率波动时系统频率有可能产生振荡。针对上述问题,提出了多虚拟同步机虚拟惯量的整定判据,并基于整定判据提出多虚拟同步机系统的自适应滑模变结构控制策略,可以使系统中各台机组在扰动状态下输出稳定频率。通过自适应滑模变结构控制策略使得多虚拟同步机组在功率波动时输出稳定的频率,从而避免系统频率失稳。最后,通过搭建PSCAD仿真模型验证了理论分析的正确性及有效性,所提控制方法可提高多虚拟同步机系统的稳定性与鲁棒性。 展开更多

关键词 虚拟同步机 惯量整定 自适应滑模变结构控制 数字仿真

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基于边界层的不确定机器人自适应迭代学习控制 被引量：8

4

作者 何熊熊 秦贞华 张端 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1090-1093,共4页

针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题,提出一种基于边界层的自适应迭代学习控制方法.自适应控制用来估计系统的未知参数的上界,本文主要特征是基于边界层设计自适应迭代学习控制器,避免了传统方法设计控制器的不连续性,削弱抖振现... 针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题,提出一种基于边界层的自适应迭代学习控制方法.自适应控制用来估计系统的未知参数的上界,本文主要特征是基于边界层设计自适应迭代学习控制器,避免了传统方法设计控制器的不连续性,削弱抖振现象的同时也提高系统的鲁棒性.理论证明系统所有信号有界,系统误差渐进收敛到边界层邻域内.仿真表明了算法的有效性. 展开更多

关键词 边界层 迭代学习控制 自适应控制 滑模变结构控制

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电机调速系统中的滑模变结构控制器设计方法 被引量：2

5

作者 程仁洪 徐菶生 《南开大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 1998年第4期58-62,共5页

基于系统的近似模型和性能指标，设计了滑模变结构控制器．采用开关线参数和控制参数自适应技术，减少抖动并提高鲁棒性，避免了控制信号过大而造成的系统性能下降．

关键词 交流电机 滑模变结构控制 电机 调速系统

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基于自适应滑模变结构的卫星天线指向伺服控制系统设计 被引量：5

6

作者 余创 刘向东 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1351-1353,1357,共4页

将自适应滑模变结构方法应用于卫星天线跟踪指向控制伺服系统。电流环采用电压空间矢量脉宽调制技术驱动永磁同步伺服电机,位置环采用自适应滑模变结构控制,通过自适应方法调节控制器中等效输出控制量部分,以减小外部干扰和自身参数变... 将自适应滑模变结构方法应用于卫星天线跟踪指向控制伺服系统。电流环采用电压空间矢量脉宽调制技术驱动永磁同步伺服电机,位置环采用自适应滑模变结构控制,通过自适应方法调节控制器中等效输出控制量部分,以减小外部干扰和自身参数变化对系统的影响,提高伺服系统的鲁棒性。仿真结果表明伺服系统控制性能良好,输出稳定,具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 卫星天线 空间矢量脉宽调制 自适应滑模 变结构控制

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一个新超混沌系统的自适应滑模变结构控制 被引量：6

7

作者 舒永录 孔昭毅 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2010年第11期109-112,126,共5页

研究了一个新的超混沌系统的控制问题。设计了一种滑模变结构控制律将混沌系统的状态渐进稳定到指定的平衡点,该控制律对外界扰动具有鲁棒性。数字仿真验证了其控制效果。

关键词 混沌 混沌控制 变结构控制

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基于混沌控制的采摘机器人防碰撞系统设计 被引量：1

8

作者 张昭晗 高瑞敏 《农机化研究》 北大核心 2024年第10期228-231,共4页

针对采摘机器人在作业过程中遇到障碍物导致路径规划出现混沌现象的问题,基于混沌控制对采摘机器人防碰撞系统进行设计,并采用模糊自适应控制算法和滑模变结构控制算法结构的方式对系统进行控制。为了验证防碰撞系统的有效性,对采摘机... 针对采摘机器人在作业过程中遇到障碍物导致路径规划出现混沌现象的问题,基于混沌控制对采摘机器人防碰撞系统进行设计,并采用模糊自适应控制算法和滑模变结构控制算法结构的方式对系统进行控制。为了验证防碰撞系统的有效性,对采摘机器人进行了防碰撞和采摘仿真试验,结果表明:采摘机器人在作业过程中可以避开障碍物,按照规划路线到达预设位置,完成果蔬的采摘。 展开更多

关键词 采摘机器人 防碰撞系统 混沌控制 模糊自适应控制算法 滑模变结构控制算法

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基于自适应滑模控制的燃料电池电站输出波形控制策略 被引量：4

9

作者 唐朝阳 黄石生 +1 位作者 王振民 陈意庭 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期75-78,共4页

为得到与燃料电池电站相适应的输出波形,研究了基于自适应滑模控制的燃料电池电站输出波形控制策略。滑模变结构控制具有响应快、抗干扰等优点,但也有控制输出抖振的问题。为有效克服离散滑模变结构控制的抖振问题,采用自适应趋近律来... 为得到与燃料电池电站相适应的输出波形,研究了基于自适应滑模控制的燃料电池电站输出波形控制策略。滑模变结构控制具有响应快、抗干扰等优点,但也有控制输出抖振的问题。为有效克服离散滑模变结构控制的抖振问题,采用自适应趋近律来改善滑模变结构控制,实现对燃料电池电站功率调节系统逆变器输出波形的控制。同时,为抑制系统外部干扰和测量噪声,在控制系统中加入了滤波环节。仿真实验结果表明,采用自适应趋近律改善的滑模变结构控制器有良好的抗干扰能力,能较好地抑制抖振。 展开更多

关键词 燃料电池电站 功率调节系统 波形控制 自适应滑模变结构控制 自适应趋近律

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电液伺服系统的自适应滑模跟踪控制研究 被引量：1

10

作者 刘云峰 缪栋 《电光与控制》 北大核心 2006年第6期56-59,共4页

针对电液伺服系统的跟踪控制问题,在系统模型不确定性参数的界未知的情况下,提出一种自适应滑模控制方案。该方案的主要思想是用滑模方法抑制系统中的外干扰力扰动,对系统不确定性参数进行自适应估计,用估计值来补偿不确定性参数的变化... 针对电液伺服系统的跟踪控制问题,在系统模型不确定性参数的界未知的情况下,提出一种自适应滑模控制方案。该方案的主要思想是用滑模方法抑制系统中的外干扰力扰动,对系统不确定性参数进行自适应估计,用估计值来补偿不确定性参数的变化。对于系统全局稳定性,采用李雅普诺夫稳定性理论给出了严格的证明。仿真结果表明了该方案具有良好的跟踪性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 电液伺服系统 自适应控制 滑模变结构控制

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基于滑模变结构的高超声速飞行器控制律设计 被引量：4

11

作者 刘涛 闫斌斌 +1 位作者 顾文娟 于云峰 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2014年第4期325-328,共4页

针对高超声速飞行器存在模型参数不确定和外部干扰的特点,提出了一种自适应滑模变结构控制律设计方法。首先,结合高超声速飞行器数学模型,在引入参考模型的基础上,建立了跟踪误差模型;然后,基于该控制模型设计自适应滑模变结构控制律;最... 针对高超声速飞行器存在模型参数不确定和外部干扰的特点,提出了一种自适应滑模变结构控制律设计方法。首先,结合高超声速飞行器数学模型,在引入参考模型的基础上,建立了跟踪误差模型;然后,基于该控制模型设计自适应滑模变结构控制律;最后,对该控制算法的有效性进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的滑模变结构控制系统对高超声速飞行器具有良好的控制效果,可以满足速度和高度精确跟踪控制的要求,并具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 自适应滑模控制 变结构控制 鲁棒性

原文传递

运用Lyapunov指数方法的车辆横向运动混沌分析及其滑模变结构控制 被引量：3

12

作者 陈无畏 张荣芸 +3 位作者 赵林峰 汪洪波 黄鹤 杨军 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期979-990,共12页

建立了考虑车辆横摆、侧向以及侧倾运动的3自由度非线性整车模型;运用Lyapunov指数方法对所建立的非线性整车模型进行了混沌的数值仿真分析.通过最大Lyapunov指数图和分岔图发现,车辆的横向运动非常复杂,包含了倍周期、拟周期以及混沌运... 建立了考虑车辆横摆、侧向以及侧倾运动的3自由度非线性整车模型;运用Lyapunov指数方法对所建立的非线性整车模型进行了混沌的数值仿真分析.通过最大Lyapunov指数图和分岔图发现,车辆的横向运动非常复杂,包含了倍周期、拟周期以及混沌运动,对于车辆极限工况时的横向运动稳定性是不利的.利用滑模变结构控制(sliding mode variable structure control,SMVSC)方法,设计了SMVSC控制器,对车辆横向运动中的混沌进行了控制.为了减少SMVSC控制系统的抖振,进一步提高车辆在极限工况下行驶的横向运动稳定性,采用了幂次趋近律,利用模糊控制的方法实现了趋近律的自适应策略.最后将所设计的自适应趋近律的SMVSC系统在Matlab中进行了仿真,并将未加控制,SMVSC控制以及自适应趋近SMVSC控制三种仿真结果进行了对比分析,发现采用了自适应趋近的SMVSC控制对混沌的控制效果比其他的都要好,有效抑制了车辆横向运动中的混沌,显著提高了车辆在极限工况下行驶的横向稳定性,充分证明了该控制策略是有效的. 展开更多

关键词 车辆横向运动 混沌 分岔 自适应趋近律 滑模变结构控制

原文传递

一类混沌系统的自适应滑模变结构控制 被引量：2

13

作者 周凤岐 孔令云 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2007年第3期19-22,共4页

从一类更广义的非线性混沌系统出发,以Lorenz系统为例研究了混沌系统的控制问题。设计了一种自适应滑模变结构控制律,用该控制律,即使系统存在输入饱和及外部扰动,也可以将混沌系统的状态渐近稳定到任意指定平衡点。数字仿真表明,其控... 从一类更广义的非线性混沌系统出发,以Lorenz系统为例研究了混沌系统的控制问题。设计了一种自适应滑模变结构控制律,用该控制律,即使系统存在输入饱和及外部扰动,也可以将混沌系统的状态渐近稳定到任意指定平衡点。数字仿真表明,其控制效果极好。 展开更多

关键词 混沌 混沌控制 自适应滑模变结构控制

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基于预瞄时间自适应的爆胎车辆横向控制 被引量：2

14

作者 孔慧芳 曹诚 张倩 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第9期1160-1165,1177,共7页

针对汽车在高速行驶过程中突然爆胎极易引发严重交通事故的问题,文章提出一种基于预瞄时间自适应的爆胎车辆横向控制方法。在单点预瞄驾驶员模型的基础上,提出一种预瞄时间自适应算法,通过预测未来一段时间内不同预瞄时间的车辆运行状况... 针对汽车在高速行驶过程中突然爆胎极易引发严重交通事故的问题,文章提出一种基于预瞄时间自适应的爆胎车辆横向控制方法。在单点预瞄驾驶员模型的基础上,提出一种预瞄时间自适应算法,通过预测未来一段时间内不同预瞄时间的车辆运行状况,将道路边界约束添加为约束条件设计优化函数,选取合适的预瞄时间,提高车辆的行驶稳定性;采用滑模控制理论设计主动转向控制器,根据爆胎前、后横摆角速度偏差对车辆前轮转角进行补偿,以解决爆胎导致的车辆横向偏航问题。在CarSim与Simulink联合仿真平台下进行的仿真验证结果表明,该文提出的控制方法可以使爆胎车辆基本保持在原路径上行驶,有效提高了车辆的稳定性和安全性。 展开更多

关键词 爆胎 预瞄时间自适应 滑模变结构 横向控制 前轮转角

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交流伺服系统自适应模糊变结构控制 被引量：2

15

作者 李军红 王飞 李兰君 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2009年第8期31-32,51,共3页

研究并设计了应用在交流伺服系统中的自适应模糊变结构控制器。该控制器结合自适应控制、模糊控制和变结构控制等理论的优点,不仅加快了交流伺服系统的响应速度,提高了控制精度,增强了抗干扰能力,而且避免了常规矢量控制方法复杂的坐标... 研究并设计了应用在交流伺服系统中的自适应模糊变结构控制器。该控制器结合自适应控制、模糊控制和变结构控制等理论的优点,不仅加快了交流伺服系统的响应速度,提高了控制精度,增强了抗干扰能力,而且避免了常规矢量控制方法复杂的坐标变换,实现简单。实验结果验证了该控制方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 模糊控制 自适应性/交流伺服系统 滑模变结构控制

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导弹舵机自适应离散滑膜控制器设计 被引量：1

16

作者 谷文圆 吴玉斌 荣竹 《沈阳理工大学学报》 CAS 2011年第5期54-57,共4页

针对所建立的导弹电动舵机的简化模型,设计了自适应离散滑膜变结构控制器,并对系统进行仿真,仿真及实验结果表明:该系统有良好的动态品质、稳定性和鲁棒性.

关键词 导弹 电动舵机 自适应 离散滑膜 变结构控制

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振镜系统自适应离散滑模控制器设计与仿真

17

作者 王云龙 陈光胜 《农业装备与车辆工程》 2021年第12期9-12,共4页

针对数字式激光振镜系统易受参数变化、外部扰动等不确定性因素的影响,采用了一种基于趋近率的自适应离散滑模变结构控制方案。首先建立振镜系统的数学模型,然后基于指数趋近率建立滑模变结构控制器,并通过自适应控制在线调整趋近律中... 针对数字式激光振镜系统易受参数变化、外部扰动等不确定性因素的影响,采用了一种基于趋近率的自适应离散滑模变结构控制方案。首先建立振镜系统的数学模型,然后基于指数趋近率建立滑模变结构控制器,并通过自适应控制在线调整趋近律中的控制增益来调节系统状态轨迹到达滑模面的趋近速度,提高了系统动态品质,最后在计算机软件中建立振镜系统及控制器模型并进行仿真实验并用相应指标进行评价。仿真结果表明受控系统具有良好的性能,能够满足实际应用条件。 展开更多

关键词 振镜系统 趋近率 自适应 离散滑模 变结构控制 计算机仿真

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车削加工过程的变结构控制

18

作者 刘艳明 黄一夫 杨叔子 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第S2期88-91,共4页

对车削加工过程的自适应控制进行了研究，建立了车削加工非线性时变过程的滑动模型，提出了相应的变结构控制策略，给出了车削约束力自适应控制的仿真结果，与积分控制策略相比，当车削深度变化时，变结构控制策略有较好的鲁棒性。

关键词 自适应控制 滑动模型 变结构控制

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非线性系统的一种变结构自适应控制设计

19

作者 谢利理 周凤岐 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第3期265-272,共8页

本文研究了一种含有未知参数非线性系统的变结构自适应控制设计方法,作者首先通过状态反馈和坐标变换将非线性系统变成线性系统,然后将变结构控制与自适应控制结合起来,给出了具有滑动模态的模型参考自适应控制设计方法,从而解决了一类... 本文研究了一种含有未知参数非线性系统的变结构自适应控制设计方法,作者首先通过状态反馈和坐标变换将非线性系统变成线性系统,然后将变结构控制与自适应控制结合起来,给出了具有滑动模态的模型参考自适应控制设计方法,从而解决了一类非线性系统的模型跟踪问题。最后应用简单算例证实了该设计方法的可行性。 展开更多

关键词 非线性系统 自适应控制 变结构

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一种离散时间SISO系统的拟滑模VS－MRAC策略

20

作者 王亚慧 吴聚华 《太原重型机械学院学报》 1994年第4期301-308,共8页

在工业过程控制中，受控系统的数学模型特别是参数的准确测定，一般来说是比较困难。针对这种问题，本文提出了一种将模型参考自适应控制（ＭＲＡＣ）和滑模变结构控制（ＶＳ）在离散时间域有机地结合起来的新的离散控制算法。

关键词 MRAC SISO系统 离散时间 工业过程控制 仿真结果 模型参考自适应控制 VS 受控 策略 困难

全文增补中