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主动磁轴承系统的自适应滑模控制 被引量:19
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作者 楼晓春 吴国庆 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期142-147,共6页
本文针对磁轴承系统的结构参数具有时变性,为典型的复杂非线性系统的特点,将自适应控制和滑模控制相结合,设计了一种能实时跟踪系统结构参数变化的自适应滑模控制器,并应用到单自由度磁悬浮轴承控制系统,使得系统的性能达到最优或近似... 本文针对磁轴承系统的结构参数具有时变性,为典型的复杂非线性系统的特点,将自适应控制和滑模控制相结合,设计了一种能实时跟踪系统结构参数变化的自适应滑模控制器,并应用到单自由度磁悬浮轴承控制系统,使得系统的性能达到最优或近似最优。以单自由度磁轴承控制系统为研究对象,建立了基于自适应滑模控制的仿真模型,构建了以PC为上位机,TMS320F2812型DSP为下位机的实验平台。仿真与实验结果表明,自适应滑模控制器不但能削弱常规滑模控制中的固有抖振,而且具有更好的鲁棒性和快速性,满足磁轴承系统实时控制的要求。 展开更多
关键词 非线性系统 数学模型 主动磁轴承 自适应滑模控制
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Robust Finite-time Synchronization of Non-identical Fractional-order Hyperchaotic Systems and Its Application in Secure Communication 被引量:5
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作者 Hadi Delavari Milad Mohadeszadeh 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 EI CSCD 2019年第1期228-235,共8页
This paper proposes a novel adaptive sliding mode control(SMC) method for synchronization of non-identical fractional-order(FO) chaotic and hyper-chaotic systems. Under the existence of system uncertainties and extern... This paper proposes a novel adaptive sliding mode control(SMC) method for synchronization of non-identical fractional-order(FO) chaotic and hyper-chaotic systems. Under the existence of system uncertainties and external disturbances,finite-time synchronization between two FO chaotic and hyperchaotic systems is achieved by introducing a novel adaptive sliding mode controller(ASMC). Here in this paper, a fractional sliding surface is proposed. A stability criterion for FO nonlinear dynamic systems is introduced. Sufficient conditions to guarantee stable synchronization are given in the sense of the Lyapunov stability theorem. To tackle the uncertainties and external disturbances, appropriate adaptation laws are introduced. Particle swarm optimization(PSO) is used for estimating the controller parameters. Finally, finite-time synchronization of the FO chaotic and hyper-chaotic systems is applied to secure communication. 展开更多
关键词 adaptive sliding mode control (asmc) CHAOS synchronization FRACTIONAL order (FO) hyper-chaotic system LYAPUNOV THEOREM SECURE communication
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基于扰动观测器的双容水箱液位系统自适应滑模控制 被引量:5
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作者 颜克甲 于海生 +2 位作者 孟祥祥 许涛 吴贺荣 《自动化与仪表》 2021年第2期16-20,26,共6页
针对存在外部扰动的双容水箱液位系统,为了实现精确的液位控制,该文提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应滑模控制方法。设计了含积分作用的滑模面和自适应滑模趋近律,以提高趋近速度和控制精度,并且减小抖振。同时提出了一种非线性... 针对存在外部扰动的双容水箱液位系统,为了实现精确的液位控制,该文提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应滑模控制方法。设计了含积分作用的滑模面和自适应滑模趋近律,以提高趋近速度和控制精度,并且减小抖振。同时提出了一种非线性扰动观测器估计系统的外部扰动,并将估计值前馈补偿到自适应滑模控制器。通过李亚普诺夫稳定性定理证明了该控制策略的闭环系统稳定性。仿真和实验结果表明,在系统存在外部干扰的环境下,所提出的控制策略与传统滑模控制方法相比,控制精度更高且干扰抑制能力更强。 展开更多
关键词 双容水箱液位系统 滑模变结构控制 自适应滑模控制 非线性扰动观测器 外部干扰
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海洋监测下半潜式无人艇的自适应滑模艏向控制 被引量:3
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作者 吴迪 胡高令 +2 位作者 鲁兴益 叶杰民 张丽珍 《全球定位系统》 CSCD 2021年第3期7-14,共8页
海洋是高质量发展的战略要地,海洋监测则是认识海洋、发展海洋的重要支撑技术.随着"一带一路"等海洋强国战略的不断实施,对海洋测量装备提出了更高的要求.为此,利用全球定位系统/北斗卫星导航系统(GPS/BDS)组合系统和电子罗... 海洋是高质量发展的战略要地,海洋监测则是认识海洋、发展海洋的重要支撑技术.随着"一带一路"等海洋强国战略的不断实施,对海洋测量装备提出了更高的要求.为此,利用全球定位系统/北斗卫星导航系统(GPS/BDS)组合系统和电子罗盘提供高精度位置和艏向信息,并搭载监测器件,将新型半潜式无人艇应用于海洋环境监测.针对路线巡航中半潜式无人艇模型参数不确定和环境干扰对艏向监测的可靠性和稳定性的影响,结合滑模控制(SMC)的强鲁棒性与自适应控制的高适应性设计了一种自适应滑模控制(ASMC)方法.理论分析和仿真实验证明,ASMC的可行性和有效性,比传统的比例微分(PD)控制具有更好的适应性和鲁棒性,而且系统瞬态性能和稳定性良好.将设计的ASMC方法应用于实际监测中,试验结果表明:控制效果稳定,测量数据真实可靠,提高了测量效率. 展开更多
关键词 海洋监测 半潜式无人艇 艏向控制 全球定位系统/北斗卫星导航系统(GPS/BDS) 电子罗盘 自适应滑模控制(asmc)
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基于输入成形的太阳能帆板自适应滑模控制 被引量:2
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作者 周通 郭宏 徐金全 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期737-745,共9页
为提高太阳能帆板驱动系统(SADS)的角位置控制性能和抑制太阳能帆板的柔性振动,提出了一种自适应滑模控制(ASMC)与输入成形技术相结合的控制策略。该控制策略通过自适应滑模控制保证了系统在不确定性影响下的一致有界性和渐进一致有界性... 为提高太阳能帆板驱动系统(SADS)的角位置控制性能和抑制太阳能帆板的柔性振动,提出了一种自适应滑模控制(ASMC)与输入成形技术相结合的控制策略。该控制策略通过自适应滑模控制保证了系统在不确定性影响下的一致有界性和渐进一致有界性,从而提高了太阳能帆板驱动系统的角位置控制性能。同时,通过基于参考模型的输入成形器(IS)规划了指令轨迹,进而抑制了太阳能帆板的柔性振动。仿真结果表明了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 输入成形 自适应滑模控制(asmc) 太阳能帆板 驱动系统 柔性振动
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航空发动机自适应滑模控制方法的比较研究 被引量:2
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作者 孙晖 刘尚明 邓奇超 《燃气轮机技术》 2015年第4期10-15,34,共7页
为了解决航空发动机参数随工况变化大、不确定性上界未知的控制问题,采用三种不同的方法设计自适应滑模控制器,通过参数自适应律的设计,使滑模控制增益随系统运行条件改变而变化。通过仿真比较了三种设计方法在航空发动机线性模型稳态... 为了解决航空发动机参数随工况变化大、不确定性上界未知的控制问题,采用三种不同的方法设计自适应滑模控制器,通过参数自适应律的设计,使滑模控制增益随系统运行条件改变而变化。通过仿真比较了三种设计方法在航空发动机线性模型稳态点的控制效果和转速跟踪性能。结果表明,采用第3种自适应滑模控制方法的系统线性响应迅速,超调小,转速跟踪能力强,波形基本无失真,综合控制性能最好。 展开更多
关键词 航空发动机 自适应滑模控制 不确定性上界 自适应律 跟踪性能
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基于滑模变结构的欠驱动浮空器轨迹跟踪控制
7
作者 周华 陈丽 段登平 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1412-1420,共9页
为了解决无尾双螺旋桨欠驱动浮空器的轨迹跟踪控制问题,考虑执行机构饱和、内部不确定和外界风扰等因素,设计自适应滑模变结构控制器.建立浮空器的三自由度运动模型,设计内、外环控制回路.外环回路安排目标信号的过渡过程,提取微分信号... 为了解决无尾双螺旋桨欠驱动浮空器的轨迹跟踪控制问题,考虑执行机构饱和、内部不确定和外界风扰等因素,设计自适应滑模变结构控制器.建立浮空器的三自由度运动模型,设计内、外环控制回路.外环回路安排目标信号的过渡过程,提取微分信号,设计虚拟轨迹.以虚拟轨迹为目标值,设计内环控制回路,分别设计前飞速度误差的一阶滑模面和横向速度误差的二阶滑模面,得到浮空器所需的推力和力矩.为了提高系统抑制扰动的能力及减少执行机构的抖动,采用自适应滑模变结构控制实现对扰动上界的估计并补偿扰动.以上海交通大学设计的浮空器为模型进行仿真,证明了该控制方法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 欠驱动浮空器 自适应滑模变结构控制(asmc) 执行机构抗饱和 抖颤 扰动
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4-R(2-SS)并联机器人机构积分指数自适应滑模控制研究
8
作者 王哲 高国琴 《自动化与仪表》 2020年第5期40-46,共7页
为实现4-R(2-SS)并联机器人机构的运动学高性能控制,提出了克服支路间耦合作用和系统不确定性作用的积分指数自适应滑模控制方法。通过建立关节空间动力学模型,求得各支路驱动关节包含耦合惯量的等效惯量,以补偿各支路间耦合作用;通过... 为实现4-R(2-SS)并联机器人机构的运动学高性能控制,提出了克服支路间耦合作用和系统不确定性作用的积分指数自适应滑模控制方法。通过建立关节空间动力学模型,求得各支路驱动关节包含耦合惯量的等效惯量,以补偿各支路间耦合作用;通过设计积分指数自适应律,提出并联机器人机构的积分指数自适应滑模控制方法。使用MatLab对所设计的控制算法进行仿真,并将其应用于4-R(2-SS)并联机器人样机,验证了所提出积分指数自适应滑模控制方法的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 动力学模型 惯量耦合 自适应滑模控制 4-R(2-SS)
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