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工业机器人定位误差在线自适应补偿
被引量：
6
1
作者
周健
郑联语
+2 位作者
樊伟
张学鑫
曹彦生
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期53-66,共14页
受工业机器人本体结构几何及非几何误差因素的影响,机器人执行末端的实际运动轨迹与其理论规划轨迹往往不一致,这严重限制了机器人在加工领域的拓展应用。另外,通过研究发现机器人除在工作空间上定位误差等级存在差异分布外,在服役时间...
受工业机器人本体结构几何及非几何误差因素的影响,机器人执行末端的实际运动轨迹与其理论规划轨迹往往不一致,这严重限制了机器人在加工领域的拓展应用。另外,通过研究发现机器人除在工作空间上定位误差等级存在差异分布外,在服役时间上随着机器人工作性能的退化也会显著恶化其定位精度。为解决该问题,提出了一种基于定长记忆窗增量学习的机器人定位误差在线自适应补偿方法。在该方法中,首先定量分析机器人定位误差与位姿的相关关系,将工作空间划分为多个位姿区块并创建校准样本库,建立了位姿映射模型的自适应优化机制以克服空间中误差等级差异分布的问题;然后设计了定长记忆窗增量学习算法,克服神经网络模型的灾难性遗忘缺陷,并平衡了在线模式下建立机器人新、旧位姿数据映射关系的精度和效率,解决了机器人性能退化加剧定位误差影响位姿映射模型适用性的问题,从而确保算法的补偿精度稳定在目标精度水平线以上;最后,利用St?ubli机器人和UR机器人对所提方法进行了精度在线补偿实验验证。实验结果表明该方法可将St?ubli机器人的定位误差从0.85 mm降至0.13 mm,将UR机器人的定位误差从2.11 mm降至0.17 mm,明显提高了机器人的定位精度,且通过对比发现所提方法的性能明显优于其他同类已发表方法。
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关键词
工业机器人
在线误差补偿
自适应优化机制
定长记忆窗
增量学习
原文传递
一种改进的自适应优化粒子滤波算法研究
被引量：
7
2
作者
于金霞
汤永利
许景民
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2013年第6期1446-1450,共5页
粒子滤波算法在非线性滤波领域受到广泛关注,但是该算法存在样本退化问题.为了改进粒子滤波算法的性能,这里结合自适应优化机制对粒子滤波算法的建议分布选择机制及重采样技术进行改进.对于粒子滤波的建议分布选择,提出一种基于自适应...
粒子滤波算法在非线性滤波领域受到广泛关注,但是该算法存在样本退化问题.为了改进粒子滤波算法的性能,这里结合自适应优化机制对粒子滤波算法的建议分布选择机制及重采样技术进行改进.对于粒子滤波的建议分布选择,提出一种基于自适应退火参数优化的混合建议分布方法.通过混合建议分布不足的分析,利用退火参数来优化控制状态转移先验分布函数和观测似然函数之间的比例,同时,基于自适应参数优化机制来动态调整退火参数的值.对于粒子滤波的重采样,提出了基于部分分层重采样优化算法的自适应重采样技术.通过有效样本大小的评估来执行自适应重采样策略,此外,基于部分分层重采样算法,利用权重优化的思想对其重采样前后权重计算的方法进行优化.通过相关算法的性能比较,所提改进粒子滤波算法的有效性得以验证.
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关键词
粒子滤波
自适应优化机制
混合建议分布
自适应退火参数优化
部分分层重采样
权重优化
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职称材料
储能调频控制参数自适应优化与退出机制设计
3
作者
杨永辉
谢丽蓉
+2 位作者
包洪印
马伟
孙金辉
《太阳能学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期338-346,共9页
为解决储能控制参数设置不当引起的频率稳定性问题以及储能调频效果和循环使用寿命难以平衡的问题,提出一种储能调频控制参数自适应优化与退出机制设计方法。首先分析储能下垂、虚拟正(负)惯量系数对系统频率动态性能及稳定性的影响,得...
为解决储能控制参数设置不当引起的频率稳定性问题以及储能调频效果和循环使用寿命难以平衡的问题,提出一种储能调频控制参数自适应优化与退出机制设计方法。首先分析储能下垂、虚拟正(负)惯量系数对系统频率动态性能及稳定性的影响,得到参数稳定变化的范围;然后,根据控制参数稳定变化区间,设计含虚拟负惯量的模糊自适应控制方法,实现控制方式之间的平滑切换和优势互补,加快频率恢复;再则,利用Logistic函数设计考虑储能荷电状态(SOC)的自适应反馈控制策略,同时引入储能退出机制,反馈调节优化储能出力,以期解决储能调频效果和循环使用寿命难以平衡的问题。最后,在Matlab/Simulink仿真平台上进行仿真验证,验证所提策略的有效性及对频率的改善作用。
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关键词
电池储能
调频
模糊控制
参数自适应优化
退出机制
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职称材料
题名
工业机器人定位误差在线自适应补偿
被引量：
6
1
作者
周健
郑联语
樊伟
张学鑫
曹彦生
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
航空高端装备智能制造技术工业和信息化部重点实验室
数字化设计与制造技术北京市重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期53-66,共14页
基金
国防基础科研计划资助项目(JCKY2021204B045)。
文摘
受工业机器人本体结构几何及非几何误差因素的影响,机器人执行末端的实际运动轨迹与其理论规划轨迹往往不一致,这严重限制了机器人在加工领域的拓展应用。另外,通过研究发现机器人除在工作空间上定位误差等级存在差异分布外,在服役时间上随着机器人工作性能的退化也会显著恶化其定位精度。为解决该问题,提出了一种基于定长记忆窗增量学习的机器人定位误差在线自适应补偿方法。在该方法中,首先定量分析机器人定位误差与位姿的相关关系,将工作空间划分为多个位姿区块并创建校准样本库,建立了位姿映射模型的自适应优化机制以克服空间中误差等级差异分布的问题;然后设计了定长记忆窗增量学习算法,克服神经网络模型的灾难性遗忘缺陷,并平衡了在线模式下建立机器人新、旧位姿数据映射关系的精度和效率,解决了机器人性能退化加剧定位误差影响位姿映射模型适用性的问题,从而确保算法的补偿精度稳定在目标精度水平线以上;最后,利用St?ubli机器人和UR机器人对所提方法进行了精度在线补偿实验验证。实验结果表明该方法可将St?ubli机器人的定位误差从0.85 mm降至0.13 mm,将UR机器人的定位误差从2.11 mm降至0.17 mm,明显提高了机器人的定位精度,且通过对比发现所提方法的性能明显优于其他同类已发表方法。
关键词
工业机器人
在线误差补偿
自适应优化机制
定长记忆窗
增量学习
Keywords
industrial
robot
online
positioning
error
compensation
adaptive
optimization
mechanism
fixed-length
memory
window
incremental
learning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG156 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
原文传递
题名
一种改进的自适应优化粒子滤波算法研究
被引量：
7
2
作者
于金霞
汤永利
许景民
机构
河南理工大学计算机科学与技术学院
出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2013年第6期1446-1450,共5页
基金
河南省高校科技创新人才支持计划项目(2009HASTIT021)资助
河南省高等学校青年骨干教师计划项目(2010GGJS-059)资助
+1 种基金
河南理工大学青年骨干教师基金项目资助
河南理工大学博士基金项目(2011-58)资助
文摘
粒子滤波算法在非线性滤波领域受到广泛关注,但是该算法存在样本退化问题.为了改进粒子滤波算法的性能,这里结合自适应优化机制对粒子滤波算法的建议分布选择机制及重采样技术进行改进.对于粒子滤波的建议分布选择,提出一种基于自适应退火参数优化的混合建议分布方法.通过混合建议分布不足的分析,利用退火参数来优化控制状态转移先验分布函数和观测似然函数之间的比例,同时,基于自适应参数优化机制来动态调整退火参数的值.对于粒子滤波的重采样,提出了基于部分分层重采样优化算法的自适应重采样技术.通过有效样本大小的评估来执行自适应重采样策略,此外,基于部分分层重采样算法,利用权重优化的思想对其重采样前后权重计算的方法进行优化.通过相关算法的性能比较,所提改进粒子滤波算法的有效性得以验证.
关键词
粒子滤波
自适应优化机制
混合建议分布
自适应退火参数优化
部分分层重采样
权重优化
Keywords
particle
filter
adaptive
optimization
mechanism
hybrid
proposal
distribution
adaptive
annealing
parameter
optimization
partial
stratified
resampling
weight
optimization
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
储能调频控制参数自适应优化与退出机制设计
3
作者
杨永辉
谢丽蓉
包洪印
马伟
孙金辉
机构
新疆大学电气工程学院
电力系统及大型发电设备安全控制和仿真国家重点实验室
乌鲁木齐市达坂城海为支油风电有限公司
出处
《太阳能学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期338-346,共9页
基金
国家自然科学基金(62163034)
新疆重大科技专项项目(2022A1001-5)
+1 种基金
新疆工程研究中心(2022062420)
新疆维吾尔自治区天山创新团队(2021D14012)。
文摘
为解决储能控制参数设置不当引起的频率稳定性问题以及储能调频效果和循环使用寿命难以平衡的问题,提出一种储能调频控制参数自适应优化与退出机制设计方法。首先分析储能下垂、虚拟正(负)惯量系数对系统频率动态性能及稳定性的影响,得到参数稳定变化的范围;然后,根据控制参数稳定变化区间,设计含虚拟负惯量的模糊自适应控制方法,实现控制方式之间的平滑切换和优势互补,加快频率恢复;再则,利用Logistic函数设计考虑储能荷电状态(SOC)的自适应反馈控制策略,同时引入储能退出机制,反馈调节优化储能出力,以期解决储能调频效果和循环使用寿命难以平衡的问题。最后,在Matlab/Simulink仿真平台上进行仿真验证,验证所提策略的有效性及对频率的改善作用。
关键词
电池储能
调频
模糊控制
参数自适应优化
退出机制
Keywords
battery
energy
storage
frequency
modulation
fuzzy
control
parameter
adaptive
optimization
exit
mechanism
分类号
TM91 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
工业机器人定位误差在线自适应补偿
周健
郑联语
樊伟
张学鑫
曹彦生
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
6
原文传递
2
一种改进的自适应优化粒子滤波算法研究
于金霞
汤永利
许景民
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2013
7
下载PDF
职称材料
3
储能调频控制参数自适应优化与退出机制设计
杨永辉
谢丽蓉
包洪印
马伟
孙金辉
《太阳能学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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