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题名基于状态反馈的串联液压机械臂高精度控制技术
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作者
徐善军
胡益菲
张志朋
杜婧
汤潇
张黎明
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机构
国家电网电力科学研究院
北京国电富通科技发展有限责任公司
国家电网天津市电力公司
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出处
《湘潭大学学报（自然科学版）》
CAS
2022年第5期120-126,共7页
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基金
国家电网有限公司科技项目(SGTJBHOOYJJS1902138)。
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文摘
液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向量.基于状态反馈设计自适应模糊滑膜控制器,采用重力补偿算法对串联液压机械臂的控制结果进行补偿,从而提高控制精度.实验结果表明,本文方法控制串联液压机械臂时,可在5 ms内控制串联液压机械臂保持平稳,不存在振动现象,并且定位运动误差较小,控制精度高,表明运用此控制技术下的机械臂关节跟踪和控制的精度高、振动抑制能力更强.
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关键词
状态反馈
串联液压机械臂
Jacobian矩阵伪逆法
自适应模糊滑膜控制器
重力补偿算法
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Keywords
state feedback
series hydraulic manipulator
pseudo-inverse method of Jacobian matrix
adaptive fuzzy synovial controller
gravity compensator
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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