超声无损检测的发展趋势 被引量：77

1

作者 罗雄彪 陈铁群 《无损检测》 北大核心 2005年第3期148-152,共5页

介绍了人工智能技术、自适应技术、机器人技术和相关技术在超声无损检测中的理论分析和应用。这些技术的应用,使得无损检测的定位、定性和定量的可靠性和完备性大幅度提高,为无损评价奠定了良好的判定基础。指出现代超声无损检测技术正... 介绍了人工智能技术、自适应技术、机器人技术和相关技术在超声无损检测中的理论分析和应用。这些技术的应用,使得无损检测的定位、定性和定量的可靠性和完备性大幅度提高,为无损评价奠定了良好的判定基础。指出现代超声无损检测技术正向着智能化、自动化、图像化、数字化、小型化、系列化、多功能化、信息化和交叉领域的前沿方向发展,实现了复杂形面复合构件的超声扫描成像无损检测,满足现代质量对无损检测的要求。 展开更多

关键词 超声检测 人工智能 自适应滤波 信息融合 超声扫描成像检测 相关技术

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车载GPS/DR组合导航系统的数据融合算法 被引量：18

2

作者 寇艳红 张其善 李先亮 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期264-268,共5页

建立了车载GPS/DR(全球定位系统 /航位推算 )组合导航系统自适应联合Kalman滤波的数学模型 ,研究了综合运用子系统状态评估、自适应信息分配、误差补偿、迭代扩展Kalman滤波、抗野值干扰、U D协方差分解滤波等技术来提高精度和可靠性的... 建立了车载GPS/DR(全球定位系统 /航位推算 )组合导航系统自适应联合Kalman滤波的数学模型 ,研究了综合运用子系统状态评估、自适应信息分配、误差补偿、迭代扩展Kalman滤波、抗野值干扰、U D协方差分解滤波等技术来提高精度和可靠性的融合滤波算法 ;针对滤波发散的问题 ,引入了一种在线估计观测噪声统计特性的自适应滤波方法 .理论分析和半物理仿真结果表明 ,所设计的算法在精度、可靠性、适应性。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 自适应滤波 组合导航 数据融合 航位推算法 GPS

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基于特征融合的非局部均值CT图像降噪 被引量：9

3

作者 龙超 金恒 +2 位作者 黎玲 盛晋银 段黎明 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期273-283,共11页

针对现有非局部均值算法降噪后的计算机断层扫描(CT)图像仍存在边缘模糊、细小特征信息消失等问题,提出一种特征融合的自适应非局部均值降噪方法。首先对中心像素进行相似性判断以排除非相似像素加权对降噪效果的影响;然后从相似框矩阵... 针对现有非局部均值算法降噪后的计算机断层扫描(CT)图像仍存在边缘模糊、细小特征信息消失等问题,提出一种特征融合的自适应非局部均值降噪方法。首先对中心像素进行相似性判断以排除非相似像素加权对降噪效果的影响;然后从相似框矩阵最大特征值与像素间欧氏距离方面考虑图像的自相似性,提出一种特征融合的高斯加权方法;基于结构张量对自适应滤波系数进行上下确界约束,解决了因目前滤波系数下确界为零而影响图像质量的问题。通过仿真和实际应用证明本文算法具有更好的保边缘和细节信息效果,本文算法相较于非局部均值算法在结构相似度上平均提高了约4%,而峰值信噪比平均提高了近4 dB。 展开更多

关键词 X射线光学 计算机断层扫描图像 自适应滤波 特征融合 非局部均值

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基于梯度下降的自适应姿态融合算法 被引量：9

4

作者 陈卓 任久春 朱谦 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第3期124-126,共3页

针对第一代帆船姿态测量系统中采用的自适应卡尔曼滤波算法作用范围有限、动态性能较差等缺陷,基于微机电系统(MEMS)惯性传感器与梯度下降姿态融合算法提出了两种自适应方法,分别根据当前时刻之前N个采样点的平均运动加速度与加速度的... 针对第一代帆船姿态测量系统中采用的自适应卡尔曼滤波算法作用范围有限、动态性能较差等缺陷,基于微机电系统(MEMS)惯性传感器与梯度下降姿态融合算法提出了两种自适应方法,分别根据当前时刻之前N个采样点的平均运动加速度与加速度的变化量设计自适应控制因子,得到稳定的动态梯度下降步长。实验结果表明:两种算法性能均优于自适应卡尔曼滤波与单点加速度抑制法,其中,基于加速度增量的控制算法更加符合高速运动状态下加速度剧烈变化的实际规律,测量性能达到最优,符合海面帆船运动船体姿态测量的实际需求。 展开更多

关键词 姿态解算 多传感器测量 梯度下降算法 自适应滤波融合 加速度控制

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基于自适应模糊神经网络的多传感器噪声抵消器 被引量：3

5

作者 伦淑娴 张化光 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期667-670,共4页

针对同一噪声源的多传感信号,采用自适应模糊神经网络系统(AFNNS)设计自适应噪声抵消器.采用AFNNS获取多路信息融合的权系数和自适应噪声抵消器的系数,基于AFNNS的自适应噪声抵消器不仅能获取信号的最佳估计,并且能克服模型和噪声存在... 针对同一噪声源的多传感信号,采用自适应模糊神经网络系统(AFNNS)设计自适应噪声抵消器.采用AFNNS获取多路信息融合的权系数和自适应噪声抵消器的系数,基于AFNNS的自适应噪声抵消器不仅能获取信号的最佳估计,并且能克服模型和噪声存在的不确定性和不完备性.仿真结果表明,该自适应噪声抵消器的设计方法简单易行,去噪声效果优于基于平均法的去噪效果. 展开更多

关键词 模糊神经网络 信息融合 噪声抵消 自适应滤波

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基于渐进高斯滤波融合的多视角人体姿态估计 被引量：1

6

作者 杨旭升 吴江宇 +1 位作者 胡佛 张文安 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期607-616,共10页

针对视觉遮挡引起的人体姿态估计(Human pose estimation, HPE)性能下降问题,提出基于渐进高斯滤波(Progressive Gaussian filtering, PGF)融合的人体姿态估计方法.首先,设计分层性能评估方法对多视觉量测进行分类处理,以适应视觉遮挡... 针对视觉遮挡引起的人体姿态估计(Human pose estimation, HPE)性能下降问题,提出基于渐进高斯滤波(Progressive Gaussian filtering, PGF)融合的人体姿态估计方法.首先,设计分层性能评估方法对多视觉量测进行分类处理,以适应视觉遮挡引起的量测不确定性问题.其次,构建分布式渐进贝叶斯滤波融合框架,以及设计一种分层分类融合估计方法来提升复杂量测融合的鲁棒性和准确性.特别地,针对量测统计特性变化问题,利用局部估计间的交互信息来引导渐进量测更新,从而隐式地补偿量测不确定性.最后,仿真与实验结果表明,相比于现有的方法,所提的人体姿态估计方法具有更高的准确性和鲁棒性. 展开更多

关键词 渐进高斯滤波 自适应滤波 分布式融合 人体姿态估计

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未知噪声协方差的自适应容积卡尔曼滤波 被引量：4

7

作者 杨恒占 王盛博 何红丽 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2021年第2期42-47,共6页

针对噪声协方差不确定情况下容积卡尔曼滤波解决非线性目标跟踪中存在的问题,提出了一种优化的自适应容积卡尔曼滤波。首先根据新息序列和残差序列导出的线性矩阵方程得到噪声的协方差,基于新息序列与残差序列的相关性,推导出一种新的... 针对噪声协方差不确定情况下容积卡尔曼滤波解决非线性目标跟踪中存在的问题,提出了一种优化的自适应容积卡尔曼滤波。首先根据新息序列和残差序列导出的线性矩阵方程得到噪声的协方差,基于新息序列与残差序列的相关性,推导出一种新的过程噪声协方差Q估计方法;然后采用残差序列对测量噪声协方差进行估计,利用加权因子将当前的噪声协方差矩阵与估计值组合成为新的测量噪声协方差阵R,有效避免了不准确状态估计的局限性。仿真结果表明:在时变噪声协方差的条件下,所提出的自适应容积卡尔曼算法的跟踪精度明显提高。 展开更多

关键词 自适应滤波 数据融合 目标跟踪 非线性滤波 未知噪声统计

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基于自适应卡尔曼滤波加速度与位移融合的结构位移实时估计 被引量：3

8

作者 曾竞骢 施袁锋 +1 位作者 戴靠山 廖光明 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期188-196,共9页

实时高精度位移测量在工程结构的安全和寿命评估方面有着重要作用。为提高基于全球导航卫星系统技术的位移测量的精度及稳定性,本文提出了一种融合加速度和位移数据的自适应多速率卡尔曼滤波方法,来实时获取精度提升的位移信息。由于不... 实时高精度位移测量在工程结构的安全和寿命评估方面有着重要作用。为提高基于全球导航卫星系统技术的位移测量的精度及稳定性,本文提出了一种融合加速度和位移数据的自适应多速率卡尔曼滤波方法,来实时获取精度提升的位移信息。由于不合理的噪声参数设置会使位移估计的精度严重下降,利用加速度和位移数据测量噪声各自的特点,以分开估计相应噪声方差的思路来实现自适应估计;考虑传感器噪声的性质,自适应滤波中对噪声参数的估计可简化为仅对位移噪声方差进行估计;利用Sage-Husa估计器实现位移噪声方差的自适应估计,使滤波能在噪声参数未准确获知的情况下进行稳定的位移实时估计。讨论了自适应滤波中初始噪声参数的影响,确定了初始系统噪声参数的选取原则;分别在时不变与时变位移噪声环境下,观察该滤波应用于不同频率的谐波位移信息下的估计性能;以某1.5 MW风电塔在风–地震耦合作用下塔顶结构响应的数值模拟,说明本文的自适应滤波在一般工程结构应用中的有效性。结果表明,即使初始噪声参数设置有误或位移噪声具有时变性,本文方法依然具有较好的估计效果及鲁棒性。研究成果可为结构实时高精度位移监测提供一定理论支撑与参考。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 自适应滤波 位移测量 数据融合 结构健康监测

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基于注意力机制的自适应滤波遥感图像分割网络 被引量：4

9

作者 吴从中 董浩 方静 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2022年第11期2010-2018,共9页

遥感图像尺度变化较大,背景类内差异较大以及前景和背景之间的不平衡等问题,增加了遥感图像小目标和目标边缘分割的难度。在卷积神经网络中,下采样引起的混叠效应造成目标信息的失真和损失,容易被忽视。同时,扩张卷积虽然捕获到了丰富... 遥感图像尺度变化较大,背景类内差异较大以及前景和背景之间的不平衡等问题,增加了遥感图像小目标和目标边缘分割的难度。在卷积神经网络中,下采样引起的混叠效应造成目标信息的失真和损失,容易被忽视。同时,扩张卷积虽然捕获到了丰富的感受野信息,但仍存在冗余的背景信息干扰。据此,提出了一种基于注意力机制自适应滤波分割网络(ARGNet)。在DeepGlobe Road Extraction数据集和Inria Aerial Image Labeling数据集上进行实验,结果表明,所提出的网络能够分割出更加精准的目标。 展开更多

关键词 卷积神经网络 遥感图像分割 自适应滤波 注意力机制 特征融合

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基于抗差自适应滤波的多源融合导航算法 被引量：4

10

作者 谭聚豪 杨傲爽 +2 位作者 李天宇 马训穷 陈帅 《航天控制》 CSCD 北大核心 2022年第5期22-29,共8页

针对单一的导航源导航信息单一、易被干扰、可靠性低的问题,本文设计了一种多源融合定位导航算法,构建了SINS/BDS/里程计/气压高度计/电子罗盘的融合导航模型。并且对多源导航信息融合过程中可能出现动力学模型易受扰动,以及量测信息异... 针对单一的导航源导航信息单一、易被干扰、可靠性低的问题,本文设计了一种多源融合定位导航算法,构建了SINS/BDS/里程计/气压高度计/电子罗盘的融合导航模型。并且对多源导航信息融合过程中可能出现动力学模型易受扰动,以及量测信息异步异质的情况,设计了抗差自适应滤波器,来控制动力学模型预测信息异常和量测信息异常的影响,此外还研究了信息融合过程中滤波发散的判断、处理方法,并给出了滤波校正的手段,最后基于不同的信息融合模型和滤波方法做了半实物仿真实验,并对滤波结果进行了分析和总结。实验结果表明本文设计的多源融合导航算法可以整合多传感器的优势,提供高精度、高可靠性的定位导航服务。 展开更多

关键词 抗差自适应滤波 多源融合 导航 传感器

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伪卫星空中基站定位高性能算法研究 被引量：2

11

作者 阎海峰 魏文辉 +1 位作者 冯志华 高社生 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期763-769,共7页

伪卫星作为卫星导航系统的重要增强手段,能够克服卫星系统在导航定位及武器精确制导方面存在的缺点。针对伪卫星空中基站位置不易精确确定的问题,设计了临近空间伪卫星空中基站定位SINS/CNS/SAR组合导航系统,建立了组合导航非线性数学模... 伪卫星作为卫星导航系统的重要增强手段,能够克服卫星系统在导航定位及武器精确制导方面存在的缺点。针对伪卫星空中基站位置不易精确确定的问题,设计了临近空间伪卫星空中基站定位SINS/CNS/SAR组合导航系统,建立了组合导航非线性数学模型;在吸收抗差自适应滤波、高斯滤波和粒子滤波优点的基础上,提出了一种抗差自适应高斯混合Sigma点粒子滤波算法。将提出的算法应用于SINS/CNS/SAR自主导航系统进行计算仿真,并与Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波比较,结果表明:提出的新算法能够满足伪卫星空中基站自主导航定位的需求,导航精度明显高于Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波算法。 展开更多

关键词 伪卫星空中基站 自主组合导航 抗差自适应滤波 粒子滤波

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神经网络在多机动目标跟踪中的应用 被引量：2

12

作者 李辉 张安 +1 位作者 沈莹 程琤 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期2563-2566,2570,共5页

为解决多目标跟踪中数据关联与状态估计的问题引入神经网络方法.针对联合概率数据关联(JPDA)存在的计算组合爆炸问题,利用Hopfield网络解决TSP问题的思路找到神经网络联合概率数据关联(NJPDA)方法,并对其进行一定的改进解决其参数确定问... 为解决多目标跟踪中数据关联与状态估计的问题引入神经网络方法.针对联合概率数据关联(JPDA)存在的计算组合爆炸问题,利用Hopfield网络解决TSP问题的思路找到神经网络联合概率数据关联(NJPDA)方法,并对其进行一定的改进解决其参数确定问题.基于以上关联方法得到的关联概率,利用简化的信息融合自适应滤波算法,实现对目标轨迹的状态滤波与预测.以上综合方法充分利用了神经网络的优点,保证了多目标的跟踪精度及实时性. 展开更多

关键词 神经网络 联合概率数据关联 自适应滤波算法 信息融合

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基于多维自适应滤波与泊松融合的多聚焦图像融合算法 被引量：1

13

作者 熊智飞 沈疆海 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第24期10427-10436,共10页

针对现有的多聚焦图像融合算法,在抗噪性能、图像连续性以及时间复杂度上的不足,提出了一种基于多维自适应滤波与泊松融合的多聚焦图像融合算法。首先,对统一尺度的源图像构建梯度矩阵,并设计尺度分段的多维自适应核函数对矩阵进行分割... 针对现有的多聚焦图像融合算法,在抗噪性能、图像连续性以及时间复杂度上的不足,提出了一种基于多维自适应滤波与泊松融合的多聚焦图像融合算法。首先,对统一尺度的源图像构建梯度矩阵,并设计尺度分段的多维自适应核函数对矩阵进行分割;然后,引入判定条件,对泊松重建中的图像边界进行伪边缘抑制,得到纯化后的全聚焦图像;最后,将抗噪算法与融合算法分别对比其他算法模型,进行综合比较,通过6种图像质量评价指标来评估融合性能与效果。结果表明:本文算法不仅有良好的运行效率,清晰的视觉观感,而且在评价因子上有更理想的数据结果。可见,不论主观还是客观上来看,该算法都具备明显优势。 展开更多

关键词 图像融合 SOBEL算子 自适应滤波 泊松融合 伪边缘抑制

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多传感器加权观测融合自适应UKF滤波器 被引量：2

14

作者 郝钢 叶秀芬 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1400-1408,共9页

对于带有相同观测方程和未知噪声统计的非线性多传感器系统,提出了一种基于Sage-Husa估计的自适应UKF滤波算法。该算法利用导出的平稳随机序列的相关函数估计系统观测噪声方差统计R(j),并证明了其收敛性。进而利用Sage-Husa估计算法得... 对于带有相同观测方程和未知噪声统计的非线性多传感器系统,提出了一种基于Sage-Husa估计的自适应UKF滤波算法。该算法利用导出的平稳随机序列的相关函数估计系统观测噪声方差统计R(j),并证明了其收敛性。进而利用Sage-Husa估计算法得到自适应UKF滤波算法。该方法避免了传统Sage和Husa的自适应滤波算法不能处理Q和R均未知的系统的局限性。为了将多传感器信息加以充分利用,提高滤波精度,本文利用加权最小二乘法(WLS),实现了多传感器加权观测融合自适应UKF滤波器。一个带3传感器非线性系统的仿真例子说明了该算法的有效性。 展开更多

关键词 自适应滤波 Unscented卡尔曼滤波器 加权观测融合

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自适应滤波器的神经网络生成及遥感图像处理新应用 被引量：1

15

作者 唐娉 刘璇 +1 位作者 金兴 张正 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期1523-1533,共11页

图像自适应滤波是非线性的图像变换,有广泛的应用场景。传统的图像自适应滤波器均是专家设计的,如双边滤波器和形状自适应滤波等。CNN作为特征提取和非线性能力表达的有效工具,可用于学习构造图像自适应滤波器。本文首先介绍了图像自适... 图像自适应滤波是非线性的图像变换,有广泛的应用场景。传统的图像自适应滤波器均是专家设计的,如双边滤波器和形状自适应滤波等。CNN作为特征提取和非线性能力表达的有效工具,可用于学习构造图像自适应滤波器。本文首先介绍了图像自适应滤波器的生成网络,继而介绍了图像自适应滤波的两个图像处理的新应用:不同时相间的图像变换用于图像插值、不同波段间的图像变换用于图像融合。从这两类应用中,可以窥见图像自适应滤波在构建图像非线性变换方面的应用能力。 展开更多

关键词 遥感 图像自适应滤波 滤波器生成网络 动态滤波器网络 图像插值 图像融合

原文传递

自适应惯性/陆基组合导航系统信息融合方法研究

16

作者 陈维娜 杨忠 +2 位作者 唐玉娟 顾姗姗 王逸之 《金陵科技学院学报》 2022年第3期48-55,共8页

陆基无线电导航系统在运行过程中受到飞行环境和外部干扰等因素的影响,DME会出现测距精度下降甚至发生故障。根据DME/DME导航定位原理,提出了一种基于斜距组合的自适应惯性/陆基无线电组合导航系统信息融合方法。采用故障检测检验方法... 陆基无线电导航系统在运行过程中受到飞行环境和外部干扰等因素的影响,DME会出现测距精度下降甚至发生故障。根据DME/DME导航定位原理,提出了一种基于斜距组合的自适应惯性/陆基无线电组合导航系统信息融合方法。采用故障检测检验方法判断陆基无线电导航系统的测距精度是否发生变化,从而断定系统是否处在异常状态;当系统发生异常时,采用鲁棒滤波估计算法和滑动窗口数据来实时调节噪声矩阵,从而降低异常陆基无线电导航观测数据对组合系统定位精度的影响。仿真结果表明:基于斜距组合的自适应惯性/陆基无线电滤波算法相较于传统算法,优化了导航性能,对工程应用具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 自适应滤波 陆基无线电导航系统 惯性导航系统 组合导航系统 多信息融合

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基于自适应滤波的惯性+多模卫星组合导航算法研究

17

作者 夏巍巍 牟建华 +1 位作者 傅志民 暴飞虎 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2014年第6期12-16,共5页

惯性+多模卫星组合导航系统通常采用定常参数的加权最小二乘算法进行多传感器信息融合,若加权系数与实际噪声统计特性不吻合,将会对组合导航精度产生不利影响。为解决该问题,提出一种基于自适应滤波的改进信息融合算法,对惯性及卫星导... 惯性+多模卫星组合导航系统通常采用定常参数的加权最小二乘算法进行多传感器信息融合,若加权系数与实际噪声统计特性不吻合,将会对组合导航精度产生不利影响。为解决该问题,提出一种基于自适应滤波的改进信息融合算法,对惯性及卫星导航数据应用自适应Kalman滤波以估计惯性导航误差,对滤波输出进行基于加权最小二乘法的多模信息融合,并根据滤波误差方差阵的解算结果对加权系数进行实时调整以优化估计精度。仿真结果表明该算法能够在一定程度上提高组合导航系统的精度和对不同随机噪声的适应能力。 展开更多

关键词 组合导航 加权最小二乘 自适应滤波 信息融合

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基于卡尔曼滤波的数据融合算法与应用研究 被引量：14

18

作者 徐恩松 陆文华 +2 位作者 刘云飞 李宝磊 李洋 《计算机技术与发展》 2020年第5期143-147,共5页

针对无人机飞控系统对输入的多传感器信息融合时传统卡尔曼滤波算法容易出现滤波发散,滤波精度和系统的实时性降低的问题,研究了一种改进的自适应滤波算法,可以让数据融合后的信息精度更高,实时性更强。改进的算法是在Sage-Husa滤波的... 针对无人机飞控系统对输入的多传感器信息融合时传统卡尔曼滤波算法容易出现滤波发散,滤波精度和系统的实时性降低的问题,研究了一种改进的自适应滤波算法,可以让数据融合后的信息精度更高,实时性更强。改进的算法是在Sage-Husa滤波的基础上引入滤波收敛性判据,并提出了基于改进的Sage-Husa滤波算法的联邦卡尔曼滤波器的设计,可以抑制滤波发散,提高滤波精度和稳定性。同时引入强跟踪滤波算法的思想,调整增益矩阵,改进滤波算法,提高系统突变情况下的滤波处理能力。最后,通过对特定的自主避障系统用改进后的算法与传统卡尔曼滤波算法进行MATLAB仿真比较,仿真结果显示改进的自适应滤波算法在系统模型参数失配和实变噪声情况未知时,可以较好地保持滤波的精度和实时性。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 Sage-Husa自适应滤波 MATLAB仿真 多传感器信息融合

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基于数据融合的座舱头部姿态跟踪方法研究 被引量：4

19

作者 刘延新 刘世良 +1 位作者 丁全心 张劲锋 《电光与控制》 北大核心 2016年第8期65-69,共5页

针对视觉式头部姿态跟踪数据带有时变噪声的问题,设计了一种基于数据融合的座舱头部姿态跟踪方法。其根据空间点与图像点的对应关系,先利用正交迭代算法求解PNP问题,然后应用Sage-Husa自适应滤波代替EKF解决时变噪声的问题,最后使用线... 针对视觉式头部姿态跟踪数据带有时变噪声的问题,设计了一种基于数据融合的座舱头部姿态跟踪方法。其根据空间点与图像点的对应关系,先利用正交迭代算法求解PNP问题,然后应用Sage-Husa自适应滤波代替EKF解决时变噪声的问题,最后使用线性加权的航迹融合算法对Outside-in跟踪和Inside-out跟踪输出的头部姿态进行数据融合来获取精度更加稳定的头部姿态。利用经验数据做了一系列的仿真,结果显示该系统的跟踪精度有很大提高并且稳定可靠。 展开更多

关键词 姿态跟踪 正交迭代 Sage-Husa自适应滤波 数据融合 头盔显示器

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基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计 被引量：33

20

作者 李刚 赵德阳 +2 位作者 解瑞春 韩海兰 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1426-1432,共7页

本文中提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先建立了非线性3自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型。接着通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和转向盘转角等低成本传感器信号的信息融合... 本文中提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先建立了非线性3自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型。接着通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和转向盘转角等低成本传感器信号的信息融合,实现对车辆行驶状态的准确估计。最后应用CarSim和Matlab/Simulink联合仿真对算法进行验证。结果表明:基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的估计算法能比扩展卡尔曼滤波算法更准确、稳定地估计车辆行驶状态。 展开更多

关键词 自适应扩展卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 信息融合 仿真验证

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