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载人月面着陆器动力下降段自适应姿态控制 被引量：3
1
作者 果琳丽 谷良贤 +2 位作者 田林 王平 侯砚泽 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期119-123,共5页
载人月面着陆器动力下降过程中质心偏移及其引起的姿态扰动问题比较突出,对此本文提出了采用反作用控制系统(RCS)和推力矢量控制(TVC)的联合自适应姿态控制方法.基于月面着陆器姿态运动学和动力学模型,设计了自适应姿态控制器及质心偏... 载人月面着陆器动力下降过程中质心偏移及其引起的姿态扰动问题比较突出,对此本文提出了采用反作用控制系统(RCS)和推力矢量控制(TVC)的联合自适应姿态控制方法.基于月面着陆器姿态运动学和动力学模型,设计了自适应姿态控制器及质心偏移自适应估计器,利用Lyapunov方法证明闭环姿态控制系统稳定,引入RCS和TVC的误差特性以检验控制器的鲁棒性.数值仿真结果表明该自适应姿态控制方法可行,所设计姿态控制器保证姿态控制系统稳定且具有鲁棒性. 展开更多
关键词 载人月面着陆器 动力下降 质心偏移 自适应姿态控制
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基于输入成型的挠性航天器自适应姿态控制（英文） 被引量：1
2
作者 水涌涛 胡建 +1 位作者 庞宝君 崔乃刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期811-817,共7页
针对快速调姿挠性航天器的姿态控制问题,提出一种基于输入成型的自适应姿态控制方法,解决俯仰、偏航、滚转三通道的控制耦合问题,抑制航天器挠性振动、提高姿态控制精度。首先,建立了考虑弹性振动、执行器故障及惯量不确定性的挠性航天... 针对快速调姿挠性航天器的姿态控制问题,提出一种基于输入成型的自适应姿态控制方法,解决俯仰、偏航、滚转三通道的控制耦合问题,抑制航天器挠性振动、提高姿态控制精度。首先,建立了考虑弹性振动、执行器故障及惯量不确定性的挠性航天器姿态动力学模型。基于欧拉轴角提出一种姿态机动参考轨迹设计方法,避免了俯仰、偏航、滚转三通道的耦合问题。通过多模输入成型方法对姿态机动参考轨迹进行修正,以抑制航天器弹性振动。采用自适应容错控制方法对修正后的参考轨迹进行跟踪,以实现挠性航天器快速姿态机动任务。数值仿真结果表明,与传统PD姿态控制方法相比,所提出的基于输入成型的挠性航天器自适应姿态控制方法可将残余弹性振动幅值和姿态控制偏差降低两个数量级,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 挠性航天器 姿态路径规划 输入成型 自适应姿态控制
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小卫星的自适应姿态控制 被引量：4
3
作者 王景 刘良栋 张笃周 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期17-23,共7页
分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程 ;利用姿态动力学方程为一动力学参数矢量的线性函数这一事实 ,考虑存在参数不确定性 ,提出了一种自适应控制方法 ;证明了这种方法可以保证控制系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。
关键词 自适应控制 姿态控制 小型卫星 仿真
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空间机器人的目标捕获自适应控制 被引量：6
4
作者 王昊瀛 王景 +1 位作者 吴宏鑫 梁斌 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期1-9,共9页
首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系 ,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化 ,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律 ... 首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系 ,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化 ,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律 ,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确知的机器人系统 ,算法保证了系统的渐近稳定 ,在完成目标捕获任务的同时 ,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真 ,结果表明了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 空间机器人 自适应控制 姿态控制 仿真
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卫星姿态容错控制系统的鲁棒自适应逆最优控制 被引量：4
5
作者 陈雪芹 耿云海 +1 位作者 王峰 张迎春 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期35-41,共7页
针对卫星姿态控制系统中的执行机构和敏感器故障问题,将系统不确定性参数作为在线估计自适应参数,并考虑系统故障检测与诊断结果的不确定性,基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助系统的自适应控制Lyapunov函数,设计了能够确保原系统... 针对卫星姿态控制系统中的执行机构和敏感器故障问题,将系统不确定性参数作为在线估计自适应参数,并考虑系统故障检测与诊断结果的不确定性,基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助系统的自适应控制Lyapunov函数,设计了能够确保原系统鲁棒稳定的自适应逆最优控制器并给出了详细的证明。最后进行了数学仿真,仿真结果表明文中设计的容错控制方法合理有效。 展开更多
关键词 逆最优 积分反推 鲁棒容错控制 自适应控制 卫星姿态控制
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液体远地点发动机工作期间卫星姿态的自适应控制 被引量：4
6
作者 解永春 吴宏鑫 吕振铎 《航天控制》 CSCD 北大核心 1993年第4期32-38,共7页
本文将全系数自适应控制方法用于带有液体晃动和挠性太阳帆板的三轴稳定地球同步轨道卫星在远地点发动机工作期间的姿态自适应控制。仿真结果表明,用全系数自适应控制方法设计的控制器,其动态性能好,对参数变化的适应性强,抗干扰能力强... 本文将全系数自适应控制方法用于带有液体晃动和挠性太阳帆板的三轴稳定地球同步轨道卫星在远地点发动机工作期间的姿态自适应控制。仿真结果表明,用全系数自适应控制方法设计的控制器,其动态性能好,对参数变化的适应性强,抗干扰能力强,鲁棒性好,性能指标完全满足设计要求。 展开更多
关键词 自适应控制 姿态控制 液体晃动
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