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船舶自动舵的研究 被引量：16
1
作者 张显库 蒋丹东 贾欣乐 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 1997年第1期7-11,共5页
给出了用适应式ＰＩＤ及Ｈ∞鲁棒控制算法实现的船舶自动舵的研究结果；自动舵具有保持航向和航迹功能；适应式ＰＩＤ算法是根据船舶航行时的天气、海况、负载及航偏角大小改变ＰＩＤ比例、积分、微分系数以适应船舶航行需求；Ｈ∞鲁棒... 给出了用适应式ＰＩＤ及Ｈ∞鲁棒控制算法实现的船舶自动舵的研究结果；自动舵具有保持航向和航迹功能；适应式ＰＩＤ算法是根据船舶航行时的天气、海况、负载及航偏角大小改变ＰＩＤ比例、积分、微分系数以适应船舶航行需求；Ｈ∞鲁棒控制算法是藉助ＭＡＴＬＡＢ软件包的鲁棒控制工具箱，应用Ｈ∞控制理论的Ｓ／Ｔ／ＫＳ混合灵敏度问题设计船舶航向保持控制器；航迹算法采用自动航行方式以使船舶始终航行在计划航线的允许偏差带内；整个系统的程序用Ｃ语言实现，在多种环境条件下进行了仿真研究。 展开更多
关键词 船舶 自动舵 适应式pid H∞控制 航向保持控制器
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AtLoop PID自动整定软件包—原理与算法 被引量：12
2
作者 吴刚 薛美盛 +1 位作者 张志刚 孙德敏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期541-545,共5页
本文阐述了PID自动整定软件包AtLoop的基本原理与算法．AtLoop适用于各种计算机控制系统PID调节器参数的自动整定，三个不同的软件分别适用于不同的用户和被控回路．AtLoop软件包已经在几个大型工业装置上成功使用了五年多．
关键词 pid控制 AtLoop pid调节器 算法 自动整定软件
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模糊理论和PID相融合的两轮自平衡机器人智能控制系统 被引量：20
3
作者 夏国清 陈华珍 《现代电子技术》 北大核心 2018年第21期117-120,共4页
针对两轮自平衡机器人控制系统的开发和研制普遍存在不足,易导致控制系统故障等问题,对两轮自平衡机器人进行研究并建立基于模糊理论与PID控制相融合的两轮自平衡机器人智能控制系统模型,将所得模型根据PID控制和模糊理论算法进行仿真实... 针对两轮自平衡机器人控制系统的开发和研制普遍存在不足,易导致控制系统故障等问题,对两轮自平衡机器人进行研究并建立基于模糊理论与PID控制相融合的两轮自平衡机器人智能控制系统模型,将所得模型根据PID控制和模糊理论算法进行仿真实验,并对实验数据进行测量和分析。仿真结果表明,模糊理论和PID相融合的控制器有利于促进两轮自平衡机器人控制系统的稳定,实现对输入信号的跟踪。 展开更多
关键词 自适应pid 模糊控制器 VB语言 模糊理论 信号跟踪 两轮自平衡机器人
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基于自适应遗传算法整定的刨花板热压系统PID控制 被引量：18
4
作者 黄晓舟 朱良宽 曹军 《森林工程》 2013年第2期54-57,共4页
刨花板热压控制系统存在着迟滞、非线性、时变性以及模型参数的不确定性,针对此问题,提出了基于遗传算法的自适应PID智能控制策略,通过自适应控制与遗传算法相结合,实现对PID参数的在线自整定,使其具有更大的灵活性和适应性,完善了PID... 刨花板热压控制系统存在着迟滞、非线性、时变性以及模型参数的不确定性,针对此问题,提出了基于遗传算法的自适应PID智能控制策略,通过自适应控制与遗传算法相结合,实现对PID参数的在线自整定,使其具有更大的灵活性和适应性,完善了PID控制器的性能。在Matlab7.0环境下进行仿真,结果表明:与常规PID控制器相比较,该控制器明显地提高了热压位置伺服控制系统的动态性能和静态性能,抗干扰的能力也明显增强,兼具更好的鲁棒性能。 展开更多
关键词 刨花板 自适应pid 遗传算法 热压机 位置伺服控制
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注塑机温度控制系统设计 被引量：11
5
作者 张奇苗 张培仁 王康正 《自动化与仪表》 2005年第2期29-31,共3页
采用16位单片机SPCE061A和自适应PID算法实现对注塑机的料桶温度控制,以达到精密注塑的温度要求。控制系统包含自动建模、PID参数自整定、分离积分PID控制、自适应控制等四部分。联机现场调试结果证明,该控制方案和算法是合理的、可行的。
关键词 控制系统 温度 单片机 自适应pid pid自整定
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一种新的自适应PID控制算法 被引量：11
6
作者 雷聚超 《工业仪表与自动化装置》 2002年第5期23-25,共3页
针对大惯性工业对象 ,设计了一种新的自适应PID调节器控制算法并应用于工业温度控制系统中。实验结果表明 ,利用人工智能算法与PID自适应算法的有机结合 ,可以使温度控制曲线在不同的阶段平滑过渡 。
关键词 自适应pid 参数整定 过程控制 步长 算法
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汽车主动悬架系统的单神经元自适应PID控制 被引量：10
7
作者 侯志祥 申群太 吴义虎 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第9期2107-2108,2111,共3页
建立了汽车1/4主动悬架物理模型,提出了一种主动悬架系统的单神经元自适应PID控制方法。以阶跃函数模拟路面输入,对汽车主动悬架系统进行计算机仿真研究。仿真结果表明,该方法控制的主动悬架,汽车车身振动位移小,鲁棒性较高。
关键词 主动悬架系统 单神经元 自适应pid 仿真
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基于经验整定公式的自适应PID控制算法研究 被引量：13
8
作者 韩璞 于浩 +1 位作者 曹喜果 孙明 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第3期438-441,共4页
PID控制虽应用广泛,但其参数整定一直都是件困难的工作,更重要的是即使参数整定完成,因其不具有自适应能力,当环境变化时,PID的参数需要重新调整。传统的自适应PID控制算法由于算法的复杂性及工程应用的实际问题,它的应用受到一定的局... PID控制虽应用广泛,但其参数整定一直都是件困难的工作,更重要的是即使参数整定完成,因其不具有自适应能力,当环境变化时,PID的参数需要重新调整。传统的自适应PID控制算法由于算法的复杂性及工程应用的实际问题,它的应用受到一定的局限。本文设计了一种基于经验公式整定的自适应PID控制器。针对300MW循环流化床进行升负荷实验,实验结果表明,经验公式整定下的自适应PID控制效果较佳,具有较好的鲁棒性,而且容易在实际工程中实施。 展开更多
关键词 自适应比例积分微分 经验公式 参数整定 循环流化床
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基于Z-N算法的PID炉温控制 被引量：11
9
作者 陈永庆 《大连交通大学学报》 CAS 2008年第2期50-53,共4页
针对大惯性工业对象,设计了一种新的自适应PID调节器控制算法并应用于工业加热炉温度控制系统中,利用改进的Z-N算法,完成PID参数的初始值设定,利用测量误差改变调节器步长的方法实现PID参数的自动整定.实验结果表明,当实际温度距标定温... 针对大惯性工业对象,设计了一种新的自适应PID调节器控制算法并应用于工业加热炉温度控制系统中,利用改进的Z-N算法,完成PID参数的初始值设定,利用测量误差改变调节器步长的方法实现PID参数的自动整定.实验结果表明,当实际温度距标定温度30℃时,利用这种PID参数自整定算法进行控制,可以使温度控制曲线在不同的阶段平滑过渡,使升温曲线平稳地过渡到恒温阶段.从控制结果上参数自调整PID控制结果几乎没有超调,稳定时间短,在设定的目标角度值附近振荡少.这种PID控制器无论在超调量还是稳定时间上都优于传统的PID控制器. 展开更多
关键词 自适应pid 参数整定 过程控制 步长 优化
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参数在线调整的模糊自适应PID控制研究 被引量：1
10
作者 于琪 张静 《工业控制计算机》 2024年第3期119-121,124,共4页
PID是工程中最为广泛应用的控制器技术,因其需要在实际使用中多次凑试来确定参数,这个过程非常耗时。而且凑试出来的参数往往固定,虽然能够使被控系统最终达到控制要求,但收敛过程较慢。模糊PID的提出部分地解决了这些问题,通过偏差量... PID是工程中最为广泛应用的控制器技术,因其需要在实际使用中多次凑试来确定参数,这个过程非常耗时。而且凑试出来的参数往往固定,虽然能够使被控系统最终达到控制要求,但收敛过程较慢。模糊PID的提出部分地解决了这些问题,通过偏差量来选择模糊规则表里的不同数值,达到了动态地调整PID参数的效果,使被控系统能够快速收敛。然而,模糊PID依然存在改进的空间,通过对模糊PID的输入论域和输出论域分别引入指数型函数作为伸缩因子的方法,使模糊PID的参数达到了在线调整的效果,实现了模糊自适应PID。通过仿真应用的比较结果,证实了提出的参数在线调整的模糊自适应PID控制方法,相较于普通的模糊PID具有更优的动态特性。 展开更多
关键词 pid 模糊pid 自适应pid 智能控制 参数在线调整 变论域模糊控制
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基于人工蜂群算法优化的燃气发生器压强自适应模糊免疫PID控制 被引量：10
11
作者 柴金宝 陈雄 +1 位作者 周景亮 何坤 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期441-448,共8页
固冲发动机燃气流量控制系统因具有较强的非线性和时变性,导致其控制问题较难解决。为了实现对燃气压强的精确闭环控制,设计了基于人工蜂群算法优化的自适应模糊免疫PID (ABC-AFI-PID)控制器。控制器的比例系数由模糊免疫控制器在线修正... 固冲发动机燃气流量控制系统因具有较强的非线性和时变性,导致其控制问题较难解决。为了实现对燃气压强的精确闭环控制,设计了基于人工蜂群算法优化的自适应模糊免疫PID (ABC-AFI-PID)控制器。控制器的比例系数由模糊免疫控制器在线修正,积分和微分系数由自适应模糊控制器实时调整,并应用人工蜂群算法对控制器的设计参数进行鲁棒优化。采用ABC-AFI-PID控制器、自适应模糊PID (AF-PID)控制器和传统PID控制器分别对某滑盘阀式流量控制系统的线性和非线性模型进行仿真,来验证控制器在设计工作点(7.24MPa)附近以及全压强调节范围内的动态性能和稳态性能。结果表明:在不同的工况下,ABC-AFI-PID控制器体现出良好的品质。相比于AF-PID控制器可将压强响应速度提高约1.8～2.5倍,相比于传统的PID控制器可将压强响应速度提高约4.6～5.1倍,并且其超调量也被控制在7.14%以内。该控制器在快速性、稳定性和鲁棒性上均展现出了巨大优势,显著地提高了燃气流量控制系统的性能。 展开更多
关键词 燃气发生器 燃气流量控制 参变系统 自适应pid 模糊免疫算法 人工蜂群算法
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基于神经元解耦RBF网络多电机系统参数PID控制 被引量：7
12
作者 赵亮 刘星桥 +1 位作者 陈冲 白雪飞 《电气传动》 北大核心 2009年第1期59-62,共4页
以多变量非线性强耦合的两电机同步控制系统为研究对象,针对电流跟踪型SPWM变频器供电的感应电机系统,在α,β静止坐标系下,建立两台电机系统的数学模型。采用RBF网络自适应PID控制器和自适应神经元解耦补偿器的解耦控制技术,对两电机... 以多变量非线性强耦合的两电机同步控制系统为研究对象,针对电流跟踪型SPWM变频器供电的感应电机系统,在α,β静止坐标系下,建立两台电机系统的数学模型。采用RBF网络自适应PID控制器和自适应神经元解耦补偿器的解耦控制技术,对两电机同步系统的速度和张力进行解耦控制。实验结果表明:采用该方法设计的控制器可以实现两电机同步系统中速度和张力的解耦控制,系统具有良好的动静态性能和跟随性能。 展开更多
关键词 自适应pid 神经元 解耦控制 速度 张力
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智能水压自动调节系统的研制 被引量：6
13
作者 付青 罗安 +1 位作者 成晓明 丁士启 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期105-108,122,共5页
该文对水压自动调节系统中的传统控制方法存在的一些问题进行了分析研究,提出了一种新型的控制策略。该智能水压自动调节系统的控制系统由水压闭环、转速闭环和电流闭环组成,水压闭环采用模糊PID控制,转速闭环采用自适应PID控制,而电流... 该文对水压自动调节系统中的传统控制方法存在的一些问题进行了分析研究,提出了一种新型的控制策略。该智能水压自动调节系统的控制系统由水压闭环、转速闭环和电流闭环组成,水压闭环采用模糊PID控制,转速闭环采用自适应PID控制,而电流闭环利用PI调节器实现。文章详细介绍了转速闭环和水压外环专家PID控制算法的推导过程以及实现的具体步骤,并对在不同控制策略下电机转速与水压的控制效果作了比较,其结果表明采用文中提出的专家PID控制可以使得系统各项性能都有很大的改善。 展开更多
关键词 水压自动调节系统 水厂 供水系统 智能控制
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改进遗传算法在机器人PID控制中的应用 被引量：6
14
作者 周华强 胡广平 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2014年第7期69-72,共4页
目前典型的PID控制已经不能很好地满足工业机器人的控制要求,提出了一种基于改进遗传算法在工业机器人自适应PID控制中的应用方法.首先对工业用机器人的运动进行了简单的描述,然后采用细菌共轭的思想,对常规的遗传算法进行了改进,并结... 目前典型的PID控制已经不能很好地满足工业机器人的控制要求,提出了一种基于改进遗传算法在工业机器人自适应PID控制中的应用方法.首先对工业用机器人的运动进行了简单的描述,然后采用细菌共轭的思想,对常规的遗传算法进行了改进,并结合机器人PID控制,提出了自适应PID控制策略.通过仿真表明,改进的遗传算法可以使机器人自适应PID控制快速收敛到理想值,收敛的精度较高,并且对于常规的外界干扰,有一定的鲁棒性,满足机器人控制的要求. 展开更多
关键词 改进遗传算法 机器人 pid控制 自适应pid
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X-Q自适应PID及其在多目标满意控制系统中的应用(英文) 被引量：8
15
作者 项国波 钱业青 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期380-384,共5页
给出一种新型ＸＱ自适应控制器，它具有新颖的自适应频率特性：对于控制信号而言，它是一个没有任何相位落后的ＰＩＤ，且高频段为一放大倍数为ｋ的放大器，低频段为一积分时间常数为τ的积分器；而对谐波输入信号而言，它仍然是自适... 给出一种新型ＸＱ自适应控制器，它具有新颖的自适应频率特性：对于控制信号而言，它是一个没有任何相位落后的ＰＩＤ，且高频段为一放大倍数为ｋ的放大器，低频段为一积分时间常数为τ的积分器；而对谐波输入信号而言，它仍然是自适应ＰＩＤ，但高频段的传递函数Ｗ＝０．８１ｋｅ－ｊ５１．８５°，低频段的传递函数Ｗ＝０．４１τωｅ－ｊ５７．５２°．最后，应用这种新型的ＸＱ自适应控制器去实现多目标满意控制，结果表明，它的性能指标比ＩＴＡＥ最优控制律好得多． 展开更多
关键词 自适应控制器 多目标满意控制 最优控制 频率法
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欠驱动桥式吊车自适应PID控制 被引量：7
16
作者 李众峰 徐为民 +1 位作者 谭莹莹 徐攀 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第6期1522-1524,1540,共4页
桥式吊车是一类非线性、强耦合、多变量的复杂欠驱动机械系统,其控制器设计具有一定的难度;针对桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种自适应PID控制策略,先用RBF神经网络在线辨识被控对象的Jacobian信息,然后用学习速率更快的Levenber... 桥式吊车是一类非线性、强耦合、多变量的复杂欠驱动机械系统,其控制器设计具有一定的难度;针对桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种自适应PID控制策略,先用RBF神经网络在线辨识被控对象的Jacobian信息,然后用学习速率更快的Levenberg-Marquardt算法代替传统的梯度下降法整定PID控制器参数,很好地实现了桥式吊车的防摇定位控制;文中所提出的控制方法具有结构简单,容易实现的特点;最后通过三组仿真实验证实了这种自适应PID控制器具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 欠驱动桥式吊车 RBF神经网络 自适应pid LEVENBERG-MARQUARDT算法
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基于粒子群优化的电渣炉自适应控制方法 被引量：7
17
作者 田永民 徐悦梅 +1 位作者 任开源 贾明兴 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第6期1043-1048,共6页
电渣重熔是电渣冶金技术的一个重要分支,生产的铸件纯净度高、结构致密、成分均匀、性能优良。电渣重熔过程是一个具有非线性、时变性、时滞等特性的复杂系统,随着电渣重熔技术的发展和重熔钢高品质需求,电渣重熔过程控制的要求越来越... 电渣重熔是电渣冶金技术的一个重要分支,生产的铸件纯净度高、结构致密、成分均匀、性能优良。电渣重熔过程是一个具有非线性、时变性、时滞等特性的复杂系统,随着电渣重熔技术的发展和重熔钢高品质需求,电渣重熔过程控制的要求越来越高。传统PID控制器在电渣重熔过程中有着广泛的应用,然而由于传统PID控制器的3个参数均固定,所以在不同熔炼阶段和不同生产条件下,控制效果仍待提高。因此,采用基于粒子群优化算法的自适应PID的控制方法来控制熔炼过程,使得PID参数在整个熔炼过程中始终适用于系统当前特性。结果表明所提方法有整体控制效果平稳、对不同阶段适应性好、能够适应生产条件变化的优点。 展开更多
关键词 电渣重熔 自适应pid 粒子群算法 非线性 时变
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一种自适应PID控制器的控制算法
18
作者 黄琦兰 王知谟 《天津城市建设学院学报》 CAS 1997年第1期37-40,共4页
本文介绍了一种自适应ＰＩＤ控制器的控制算法，该方法原理简单，计算量小．计算机仿真结果表明这种ＰＩＤ控制器具有较理想的调节和跟踪能力。
关键词 自适应pid控制 控制算法 pid控制器 计算机仿真 跟踪 计算量 能力 理想 工程
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基于预测自适应PID控制的家禽养殖基地温度控制系统设计
19
作者 麻丽明 谢青海 +3 位作者 赵海志 王贵丽 徐大利 吴绍坤 《机电工程技术》 2024年第8期120-123,共4页
家禽养殖时,影响家禽生存状态的因素很多,其中最直接的因素是温度。由于温度控制的滞后性比较大,温度控制的要求不同,控制参数和设定要求存在差异。针对不同环境下的控制要求,结合普通PID的控制调节方式,提出一种能普遍适应的控制方法... 家禽养殖时,影响家禽生存状态的因素很多,其中最直接的因素是温度。由于温度控制的滞后性比较大,温度控制的要求不同,控制参数和设定要求存在差异。针对不同环境下的控制要求,结合普通PID的控制调节方式,提出一种能普遍适应的控制方法。其核心是基于常规PID的控制基础建立预测自适应控制模型,实现对控制系统中温度的预测自适应PID调节。该方法将模型预测所得的未来一段时间内系统输出值与期望值的均方误差作为性能指标,以间接的方式动态调节PID参数,控制精度较高,充分发挥了PID方法的鲁棒性。所提方法实现了温度的精准控制,能够改善家禽的生活环境,实现高效的无人化管理环境,对于实际的家禽饲养提供参考。 展开更多
关键词 温度控制 自适应pid 模型预测
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自适应PID在太阳能-新风系统温度控制中的应用
20
作者 刘春蕾 史涵杰 +1 位作者 张盈盈 付张济 《仪表技术》 2024年第5期46-48,52,共4页
太阳能-新风系统是将太阳能热利用与新风系统相结合,用于室内进行通风换气的新型辅助供暖系统。太阳能-新风系统具有大惯性、滞后、非线性的特点,其数学模型难以精确建立,常规PID控制很难使新风温度保持平稳状态。为解决这一问题,设计... 太阳能-新风系统是将太阳能热利用与新风系统相结合,用于室内进行通风换气的新型辅助供暖系统。太阳能-新风系统具有大惯性、滞后、非线性的特点,其数学模型难以精确建立,常规PID控制很难使新风温度保持平稳状态。为解决这一问题,设计了用于太阳能-新风系统的自适应PID控制器,通过在线调整PID控制器的参数来精准控制新风温度,以期为实现太阳能-新风系统温度控制提供另一种思路。 展开更多
关键词 太阳能-新风系统 自适应pid 新风温度
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