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题名机器人室内自主载人自适应性匈牙利派单算法
被引量：1
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作者
高庆吉
粟鹏
佘亮亮
邢志伟
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机构
中国民航大学中国民航大学机器人研究所
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出处
《计算机测量与控制》
2023年第10期200-207,共8页
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基金
国家自然科学基金(u1533203)。
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文摘
以航站楼等大型公共室内环境中机器人运送旅客为背景,研究多自主载人机器人的派单优化问题;借鉴了网约车的派单思想,针对航站楼隔离区环境内的搭乘需求,研究了自适应性匈牙利派单算法;基于航站楼二分图派单匹配模型,计算载人机器人的派单调度矩阵;该派单调度矩阵考虑了旅客密度时空分布、旅客等待时间和机器人能耗为参考,将路径-时间-能量作为目标变量,以计算各接载任务起讫(OD)矩阵元素值,同时为挖掘全域派单的可能性,结合供需预测关系将快到达目标点的载人机器人加入可派单队列;通过构建航站楼实际离港业务的三维仿真模型,进行了全天时派单模拟实验;结果表明,所研究的派单算法对多目标约束派单求解有较好的优越性和适应性,以达到全域最优派单分配的目的,为高效完成接载任务提供决策支持。
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关键词
网约车
二分图派单匹配
接载任务OD矩阵
供需预测关系
连环派单
自适应性匈牙利算法
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Keywords
network car
bipartite graph assignment matching
loading task OD matrix
supply and demand forecasting relationship
serial dispatch
adaptive hungarian algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V354
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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