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一种新型踝关节康复机器人系统设计 被引量:9
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作者 王同 王春宝 +1 位作者 韦建军 刘铨权 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2021年第1期47-53,共7页
脑卒中患者因运动功能神经损伤造成肢体运动功能障碍,对患者日常生活水平造成严重影响。踝关节作为人体下肢的承重关节,是维持人体站立、行走和跑跳等运动的关键部位,也是卒后康复训练的重要内容。人工训练模式治疗师工作强度大,且因治... 脑卒中患者因运动功能神经损伤造成肢体运动功能障碍,对患者日常生活水平造成严重影响。踝关节作为人体下肢的承重关节,是维持人体站立、行走和跑跳等运动的关键部位,也是卒后康复训练的重要内容。人工训练模式治疗师工作强度大,且因治疗师临床经验差异造成康复训练效果不同。现有康复辅助器械以健康者踝关节运动模型为基础,忽略了患者的个性化差异。本文利用人体左右对称的生理特征,提出一种新型的踝关节康复机器人,模拟治疗师康复手法,实现踝关节趾屈/背屈,内旋/外旋和内翻/外翻训练。该机器人由两个对称机构组成,允许脑卒中患者根据个体差异进行踝关节康复训练。通过运动学分析验证了踝关节康复机器人的机构设计的合理性。由于踝关节康复需要恢复力量和关节活动度,开发了两种踝关节训练模式:被动训练和融合训练。实验证明,在被动训练模式下,患者偏瘫侧踝关节可以活动到设定角度。在融合训练模式下,患者可以利用健侧踝关节的运动信息镜像映射到偏瘫侧踝关节进行训练。实验结果表明,新型踝关节康复机器人能够满足踝关节康复训练需求。 展开更多
关键词 踝关节 康复机器人 主/被动训练 融合训练
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虚拟现实技术在柔性上肢康复机器人中的应用 被引量:8
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作者 杜豪 杨岩 张成杰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第24期260-265,共6页
根据末端牵引式和外骨骼式上肢康复机器人的特性,研制了一种新型的柔性上肢康复机器人。机器人的康复训练系统结合了主动和被动模式的要素,将虚拟现实(VR)技术引入上肢康复机器人,通过现实环境中的光学3D位置捕获以及VR环境中的3D位置感... 根据末端牵引式和外骨骼式上肢康复机器人的特性,研制了一种新型的柔性上肢康复机器人。机器人的康复训练系统结合了主动和被动模式的要素,将虚拟现实(VR)技术引入上肢康复机器人,通过现实环境中的光学3D位置捕获以及VR环境中的3D位置感知,设计了虚拟动态模型交互性节点和碰撞检测实验,实现虚拟现实交互,提高虚拟模型运动实时效果和上肢康复训练精度。VR和新颖的康复机器人的集成为具有特定任务的患者提供了有效的训练。 展开更多
关键词 柔性康复 主被动训练 交互设计 碰撞检测
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下肢外骨骼康复机器人的研究与发展 被引量:1
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作者 徐超 《现代仪器与医疗》 CAS 2022年第4期81-86,共6页
近年来,脑血管疾病的发病率越来越高。众所周知,脑血管疾病引起中枢神经系统损伤,中枢神经系统损伤的患者日常活动能力受限,而解决这些问题已成为重要的研究课题。随着外骨骼机器人研究不断发展,辅助人体进行日常活动的需求得到有效回... 近年来,脑血管疾病的发病率越来越高。众所周知,脑血管疾病引起中枢神经系统损伤,中枢神经系统损伤的患者日常活动能力受限,而解决这些问题已成为重要的研究课题。随着外骨骼机器人研究不断发展,辅助人体进行日常活动的需求得到有效回应。本文将从国内及国外两个方面综合阐述目前下肢外骨骼康复机器人的研究现状,以及关键技术及发展,从研究和开发角度对康复机器人的发展方向进行详述。 展开更多
关键词 下肢外骨骼 康复机器人 中枢神经损伤 主被动训练 表面肌电信号
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Effects of active and passive training apparatus combined with rehabilitation training on lower limb function of stroke patients during recovery period 被引量:1
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作者 Yang Tian Lanfang Shi +3 位作者 Lei Jing Le Li Bin Chen Ke wei Zhao 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2007年第10期636-640,共5页
Stroke patients always spontaneously do some learning and training of motor functions; however, learning and training are not prompt and right, while patients do not have enough activity amounts. Active and passive mo... Stroke patients always spontaneously do some learning and training of motor functions; however, learning and training are not prompt and right, while patients do not have enough activity amounts. Active and passive motor training apparatus is aimed directly at lower limb training so as to stimulate nerve function through stimulating muscular movement. Based on motor mileage, motor time, various power supplies and velocity of active and passive training apparatus, we can understand the training condition and adjust training program. OBJECTIVE: To observe the effects of grade-III rehabilitation training combining with active and passive training apparatus on lower limb function, muscle strength and activity of daily living (ADL) in stroke patients during recovery period. DESIGN: Contrast observation. SETTING: Department of Rehabilitation, Jilin Academic Institute of Traditional Chinese Medicine. PARTICIPANTS: A total of 80 patients with stroke-induced hemiplegia after stabilizing vital signs for 2 weeks were selected from Department of Rehabilitation, Jilin Academic Institute of Traditional Chinese Medicine from January to June 2007. There were 47 males and 33 females, and their ages ranged from 41 to 75 years. All patients met the diagnostic criteria of the Fourth National Cerebrovascular Disease Academic Meeting in 1995 and were diagnosed as cerebral hemorrhage or cerebral infarction through CT or MRI examinations in clinic. Patients and their parents provided the confirmed consent. Based on therapeutic orders of hospitalization, patients were randomly divided into treatment group and control group with 40 patients in each group. METHODS: Patients in the control group received physical therapy and occupational therapy combining with rehabilitative treatment based on grade-III rehabilitative treatment program, which was set by the National Cerebrovascular Disease Topic Group. In addition, patients in the treatment group were trained with active and passive motor training apparatus based on therapeuti 展开更多
关键词 active and passive training apparatus STROKE HEMIPLEGIA rehabilitation training
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主被动康复训练器对偏瘫患者上肢功能的疗效观察 被引量:3
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作者 张宇燕 谢辉 +1 位作者 李国民 张旭颖 《按摩与康复医学》 2016年第16期5-7,共3页
目的:观察主被动康复训练器对脑卒中后偏瘫患者上肢功能的效果。方法:180例脑卒中偏瘫患者随机分成主被动训练组、CPM组及对照组各60例,各组均行基础治疗,CPM组将偏瘫侧上肢固定在CPM康复器上行被动运动,主被动训练组将双侧上肢固... 目的:观察主被动康复训练器对脑卒中后偏瘫患者上肢功能的效果。方法:180例脑卒中偏瘫患者随机分成主被动训练组、CPM组及对照组各60例,各组均行基础治疗,CPM组将偏瘫侧上肢固定在CPM康复器上行被动运动,主被动训练组将双侧上肢固定在主被动康复治疗器上进行训练,观察三组效果。结果:CPM组及主被动训组Fugl-Meyer、MAS、MBI评分均显著优于对照组。且主被动训练组优于CPM组(P〈0.05)。结论:主被动康复动训练器用于脑卒中明显改善患者上肢运动功能,值得推广应用。 展开更多
关键词 脑卒中 主被动康复训练器 上肢功能 疗效
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主被动康复训练器对脑瘫患儿四肢功能的改善效果研究
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作者 赖柯铭 《中国医疗器械信息》 2021年第6期100-102,共3页
目的:探讨脑瘫患者四肢功能恢复中选用主被动康复训练器的价值。方法:纳入60例脑瘫患者研究(2018年9月~2020年6月),按1:1比例分为对照组(n=30,选用常规康复训练)、观察组(n=30,在对照组基础上选用主被动康复训练器),统计两组康复效果、... 目的:探讨脑瘫患者四肢功能恢复中选用主被动康复训练器的价值。方法:纳入60例脑瘫患者研究(2018年9月~2020年6月),按1:1比例分为对照组(n=30,选用常规康复训练)、观察组(n=30,在对照组基础上选用主被动康复训练器),统计两组康复效果、日常生活能力。结果:(1)康复效果:观察组上肢、下肢高于对照组,统计值P<0.05。(2)日常生活能力:观察组高于对照组,统计值P<0.05。结论:主被动康复训练器在脑瘫患者护理中效果确切,可改善其上下肢功能,亦可提高其日常生活能力,值得借鉴。 展开更多
关键词 主被动康复训练器 脑瘫 四肢功能 日常生活能力
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