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分级康复训练对ICU机械通气患者肌力衰弱、压疮的影响 被引量:38
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作者 何务晶 黄玉莲 +3 位作者 李艳芳 李时安 陈艳香 李务爱 《护理实践与研究》 2018年第5期155-157,共3页
目的:探讨分级康复训练对ICU机械通气患者肌力衰弱、压疮的影响。方法:选取我院ICU机械通气患者114例为研究对象,随机将其等分为对照组与观察组,对照组给予ICU常规护理,予以四肢被动活动、功能训练;观察组采用四级早期活动与康复训练,... 目的:探讨分级康复训练对ICU机械通气患者肌力衰弱、压疮的影响。方法:选取我院ICU机械通气患者114例为研究对象,随机将其等分为对照组与观察组,对照组给予ICU常规护理,予以四肢被动活动、功能训练;观察组采用四级早期活动与康复训练,直至患者出科或出院。干预结束后采用肌力评定法(MRC-score)评估肌力及Barthel指数,统计患者住院期间获得性肌无力(ICU-AW)、呼吸机相关性肺炎(VAP)及压疮发生情况,记录其机械通气时间、ICU住院时间。结果:出院时对照组肌力评估2~5级依次是7例、17例、25例、8例,显著低于观察组4例、6例、33例、14例,差异有统计学意义(P<0.05);出院时对照组Barthel指数(84.50±8.70)分,均显著低于观察组(92.30±10.50)分,差异有统计学意义(P<0.05);对照组机械通气、ICU住院时间显著高于观察组,差异有统计学意义(P<0.05);对照组ICU-AW发生例数显著高于观察组(P<0.05),但两组VAP、压疮发生率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论:分级康复训练可有效提升ICU机械通气患者肌力,避免ICU内获得性肌力衰弱及压疮发生,有利于患者康复。 展开更多
关键词 早期 被动训练 主动训练 康复训练 机械通气 肌力衰弱
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基于表面肌电信号的下肢康复主动训练 被引量:21
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作者 史小华 卢浩 +2 位作者 廖梓宇 朱家增 王洪波 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第17期61-66,共6页
由于传统的人工康复手段已经很难满足患者对康复治疗的需求,因此提出一种基于表面肌电信号的下肢康复主动训练模式。通过提取患者下肢肌电信号在时域内的特征量,经BP神经网络辨识患者的运动意图,最后将辨识结果作为驱动下肢康复机器人... 由于传统的人工康复手段已经很难满足患者对康复治疗的需求,因此提出一种基于表面肌电信号的下肢康复主动训练模式。通过提取患者下肢肌电信号在时域内的特征量,经BP神经网络辨识患者的运动意图,最后将辨识结果作为驱动下肢康复机器人的信号源,实现对患者的主动康复训练。根据临床试验中患者在主动训练前后各项生命体征数据稳定,以及主动训练后神经功能和运动功能具有显著恢复效果患者数较传统训练模式提升了50%,表明该主动训练模式的可行性和安全性。为今后深入研究主动康复训练奠定了理论和实践基础。 展开更多
关键词 表面肌电信号 下肢康复机器人 主动训练 临床试验
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主动学习与自学习的中文命名实体识别 被引量:15
3
作者 钟志农 刘方驰 +1 位作者 吴烨 伍江江 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期82-88,共7页
命名实体识别是信息抽取中的一项基础性任务,如何利用丰富的未标注语料来提高实体识别的指标是该领域一个重要的研究方向。基于条件随机场提出一种将主动学习与自学习相结合的方法——SACRF,通过设置置信度函数和2-Gram频度阈值来选取样... 命名实体识别是信息抽取中的一项基础性任务,如何利用丰富的未标注语料来提高实体识别的指标是该领域一个重要的研究方向。基于条件随机场提出一种将主动学习与自学习相结合的方法——SACRF,通过设置置信度函数和2-Gram频度阈值来选取样本,并采用人工与自动相结合的方式进行标注来扩展训练语料。实验表明,该方法在提高实体识别的精确率和召回率的同时,能够显著地降低人工标注的工作量。 展开更多
关键词 主动学习 自学习 条件随机场 命名实体识别
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补阳还五汤与早期康复训练+心理疏导联合西药治疗缺血性脑中风(气阴两虚、瘀血阻络)随机平行对照研究 被引量:8
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作者 黄霞 《实用中医内科杂志》 2018年第10期53-56,共4页
[目的]观察补阳还五汤与早期康复训练+心理疏导联合西药治疗缺血性脑中风(气阴两虚、瘀血阻络)疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将88例住院患者按就诊顺序号简单随机分两组;降颅压、控制血压、血糖、氧疗等对症治疗。对照组44例补阳... [目的]观察补阳还五汤与早期康复训练+心理疏导联合西药治疗缺血性脑中风(气阴两虚、瘀血阻络)疗效。[方法]使用随机平行对照方法,将88例住院患者按就诊顺序号简单随机分两组;降颅压、控制血压、血糖、氧疗等对症治疗。对照组44例补阳还五汤(黄芪生40g,当归、地龙、赤芍药、鸡血藤各15g,川芎、红花、桃仁、桂枝、杜仲、川牛膝、桑枝、川续断各10g),1剂/d,水煎300mL,早晚饭后30min服用。治疗组44例,早期康复训练:在患者病情稳定,生命体征稳定3d后,面部神经肌肉、舌部肌肉、肢体锻炼等,被动训练→主动训练,针对性训练(生活能力穿衣、洗漱、行走等);心理疏导;补阳还五汤治疗同对照组。连续治疗4周为1疗程。观测临床表现、QOL、Barthel、血小板聚集率、不良反应。治疗1疗程,判定疗效。随访半年,观测血小板聚集率。[结果]疗程结束、治疗后12周、半年QOL、Barthel、血小板聚集率两组均有明显改善(P<0.01),治疗组改善优于对照组(P<0.01)。[结论]补阳还五汤与康复训练+心理疏导联合西药治疗缺血性脑中风(气阴两虚、瘀血阻络),疗效满意,无严重不良反应,远期效果巩固,值得推广。 展开更多
关键词 缺血性脑中风 气阴两虚 瘀血阻络 补阳还五汤 康复训练 被动训练 主动训练 '心理疏导 QOL Barthel 血小板聚集率 中西医结合治疗 中药复方 随机平行对照研究
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基于课题研究型学习的大学生创新与科研能力培养模式研究与实践 被引量:8
5
作者 叶文江 朱吉亮 +2 位作者 徐芹 张艳君 邢红玉 《教育教学论坛》 2020年第52期277-280,共4页
大学生创新与科研能力的培养在提升国家经济发展和核心竞争力方面发挥着重要作用。河北工业大学应用物理学专业教师针对大学生的创新与科研能力培养取得的经验,总结了基于课题研究型学习的大学生创新与科研能力培养模式的一般规律。这... 大学生创新与科研能力的培养在提升国家经济发展和核心竞争力方面发挥着重要作用。河北工业大学应用物理学专业教师针对大学生的创新与科研能力培养取得的经验,总结了基于课题研究型学习的大学生创新与科研能力培养模式的一般规律。这种模式的应用不仅能够改变大学生的思维品质、认知方式、学习风格和学习策略,由传统的接受式被动学习变为主动学习,有利于培养大学生的发散思维、创造欲及创新技能,能够提升教师的业务水平和教学水平,有效地促进教学相长,提高大学生人才培养质量。 展开更多
关键词 课题研究型学习 创新与科研能力 主动学习 人才培养质量
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以BOPPPS教学模式为途径深化仪器分析教学改革 被引量:8
6
作者 谢微 陈秋娟 《化学教育》 北大核心 2017年第18期23-25,共3页
在创新应用型人才培养目标的驱动下,结合仪器分析课堂教学的现状分析,把握教学重点,以BOPPPS教学模式为途径进行课堂设计,将课堂导入、学习目标、前测、参与式学习、后测、总结等6个部分深入课堂教学中,进而带动仪器分析课程教学的改革... 在创新应用型人才培养目标的驱动下,结合仪器分析课堂教学的现状分析,把握教学重点,以BOPPPS教学模式为途径进行课堂设计,将课堂导入、学习目标、前测、参与式学习、后测、总结等6个部分深入课堂教学中,进而带动仪器分析课程教学的改革,重点关注学生的主动参与性与及时的效果反馈,让学生明白在未来将如何运用课堂内学到的内容,达到提高学生的应用技能的目的. 展开更多
关键词 仪器分析 BOPPPS模式 主动参与 能力培养
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医学训练式治疗和五禽戏功法训练之结合初探 被引量:7
7
作者 杨程 吴安林 +5 位作者 谢娇 叶平 谭洁 李铁浪 李江山 彭亮 《湖南中医药大学学报》 CAS 2018年第11期1297-1299,共3页
医学训练式治疗(medical training therapy,MTT)是在欧洲独立发展起来的一个康复体系,致力于功能锻炼和形态适应,而作为发源于本土,传统康复疗法中重要的组成部分之一的五禽戏功法,长于强身健体,养身康复。MTT和五禽戏功法二者"异... 医学训练式治疗(medical training therapy,MTT)是在欧洲独立发展起来的一个康复体系,致力于功能锻炼和形态适应,而作为发源于本土,传统康复疗法中重要的组成部分之一的五禽戏功法,长于强身健体,养身康复。MTT和五禽戏功法二者"异源同功",本文初步探讨了MTT和五禽戏功法共同的康复理念和以主动为主的运动方式以及趋于个体化的训练方式,而寻求二者在技术上和观念上的结合能更好地拓展中医传统康复治疗在康复临床上的运用。 展开更多
关键词 MTT 五禽戏 康复 主动运动 个体化训练
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膝关节周围骨折术后治疗与康复的临床体会 被引量:7
8
作者 刘晓伟 《海南医学院学报》 CAS 2010年第10期1329-1332,共4页
目的:观察膝关节周围骨折术后早期与恢复期开始实施康复治疗的不同疗效及术后综合康复训练的效果。方法:膝关节周围骨折患者65例随机分为3组,第1组26例,采用术前康复教育及早期主动和被动功能训练的综合康复治疗;第2组20例,只接受术后... 目的:观察膝关节周围骨折术后早期与恢复期开始实施康复治疗的不同疗效及术后综合康复训练的效果。方法:膝关节周围骨折患者65例随机分为3组,第1组26例,采用术前康复教育及早期主动和被动功能训练的综合康复治疗;第2组20例,只接受术后早期主动功能训练康复治疗;第3组19例,在手术30 d后X线检查骨折部位对位正确、稳定、拆除外固定后介入康复治疗。比较3组术后6个月Lysholm膝关节评分和膝关节活动范围。结果:Lysholm膝关节评分和膝关节活动范围测量,第3组与第1、2组比较差异有统计学意义(P<0.01),第1组效果最佳,第3组效果不理想。结论:膝关节骨折术后早期康复治疗能最大限度防止肌肉萎缩、关节粘连、恢复肢体功能,使患肢功能障碍降低到最低程度,而采用术前康复教育及早期主动和被动功能训练的综合康复治疗是膝关节周围骨折术后康复的最有效方法。 展开更多
关键词 膝关节周围骨折 康复训练 主动运动 被动运动 Lysholm膝关节评分 膝关节活动范围
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Combining Committee-Based Semi-Supervised Learning and Active Learning 被引量:6
9
作者 Mohamed Farouk Abdel Hady Friedhelm Schwenker 《Journal of Computer Science & Technology》 SCIE EI CSCD 2010年第4期681-698,共18页
Many data mining applications have a large amount of data but labeling data is usually difficult, expensive, or time consuming, as it requires human experts for annotation. Semi-supervised learning addresses this prob... Many data mining applications have a large amount of data but labeling data is usually difficult, expensive, or time consuming, as it requires human experts for annotation. Semi-supervised learning addresses this problem by using unlabeled data together with labeled data in the training process. Co-Training is a popular semi-supervised learning algorithm that has the assumptions that each example is represented by multiple sets of features (views) and these views are sufficient for learning and independent given the class. However, these assumptions axe strong and are not satisfied in many real-world domains. In this paper, a single-view variant of Co-Training, called Co-Training by Committee (CoBC) is proposed, in which an ensemble of diverse classifiers is used instead of redundant and independent views. We introduce a new labeling confidence measure for unlabeled examples based on estimating the local accuracy of the committee members on its neighborhood. Then we introduce two new learning algorithms, QBC-then-CoBC and QBC-with-CoBC, which combine the merits of committee-based semi-supervised learning and active learning. The random subspace method is applied on both C4.5 decision trees and 1-nearest neighbor classifiers to construct the diverse ensembles used for semi-supervised learning and active learning. Experiments show that these two combinations can outperform other non committee-based ones. 展开更多
关键词 data mining classification active learning CO-training semi-supervised learning ensemble learning randomsubspace method decision tree nearest neighbor classifier
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面向人脸属性编辑的三阶段对抗扰动生成主动防御算法 被引量:1
10
作者 陈北京 张海涛 李玉茹 《计算机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期677-689,共13页
针对恶意人脸属性编辑行为,基于取证的被动防御技术只能对篡改行为进行取证并不能防止其产生,从而难以消除恶意篡改行为已经造成的损失.因此,主动防御技术应运而生,其可以破坏属性编辑的输出从而避免人脸被篡改使用.然而,现有两阶段训... 针对恶意人脸属性编辑行为,基于取证的被动防御技术只能对篡改行为进行取证并不能防止其产生,从而难以消除恶意篡改行为已经造成的损失.因此,主动防御技术应运而生,其可以破坏属性编辑的输出从而避免人脸被篡改使用.然而,现有两阶段训练人脸篡改主动防御框架存在迁移性和扰动鲁棒性不足的问题,为此本文通过优化两阶段训练架构及损失函数和引入一个辅助分类器,提出一种三阶段对抗扰动主动防御框架.本文首先修改两阶段训练架构中的代理目标模型并基于此设计了训练扰动生成器的属性编辑损失,以提升代理模型的重建性能和属性约束能力,从而减少对代理模型的过拟合;其次,在训练阶段引入辅助分类器对代理模型提取的编码后特征进行源属性分类并基于此设计训练扰动生成器的辅助分类器损失,从而将原本的两阶段交替训练改为代理目标模型、辅助分类器和扰动生成器的三阶段交替训练,期望通过对抗攻击辅助分类器以促进对篡改模型的主动防御;最后,在扰动生成器的训练中,引入攻击层以促进对抗扰动对滤波和JPEG压缩的鲁棒性.实验结果验证,本文提出的框架能够比现有框架更好地将主动防御从白盒的代理目标模型迁移到黑盒的属性编辑模型,黑盒性能提升16.17%,且生成的对抗扰动较基线算法具有更强的鲁棒性,针对JPEG压缩的性能(PSNR)提升13.91%,针对高斯滤波提升17.76%. 展开更多
关键词 人脸属性编辑 主动防御 对抗攻击 辅助分类器 交替训练
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主动协同半监督粗糙集分类模型 被引量:7
11
作者 高灿 苗夺谦 +1 位作者 张志飞 刘财辉 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期745-754,共10页
粗糙集理论是一种有监督学习模型,一般需要适量有标记的数据来训练分类器.但现实一些问题往往存在大量无标记的数据,而有标记数据由于标记代价过大较为稀少.文中结合主动学习和协同训练理论,提出一种可有效利用无标记数据提升分类性能... 粗糙集理论是一种有监督学习模型,一般需要适量有标记的数据来训练分类器.但现实一些问题往往存在大量无标记的数据,而有标记数据由于标记代价过大较为稀少.文中结合主动学习和协同训练理论,提出一种可有效利用无标记数据提升分类性能的半监督粗糙集模型.该模型利用半监督属性约简算法提取两个差异性较大的约简构造基分类器,然后基于主动学习思想在无标记数据中选择两分类器分歧较大的样本进行人工标注,并将更新后的分类器交互协同学习.UCI数据集实验对比分析表明,该模型能明显提高分类学习性能,甚至能达到数据集的最优值. 展开更多
关键词 粗糙集 差别矩阵 半监督约简 主动学习 协同训练
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康复机器人具有速度决策的每步限时学习控制方法
12
作者 单芮 孙平 王硕玉 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期2679-2684,共6页
为了提高康复步行训练器人的智能性和安全性,提出一种运动速度决策的康复训练机器人限时学习迭代控制方法,目的是抑制训练者位姿不确定性和人机速度不协调对系统安全性能的影响.建立具有系统不确定偏移量的康复步行训练机器人动力学模型... 为了提高康复步行训练器人的智能性和安全性,提出一种运动速度决策的康复训练机器人限时学习迭代控制方法,目的是抑制训练者位姿不确定性和人机速度不协调对系统安全性能的影响.建立具有系统不确定偏移量的康复步行训练机器人动力学模型,通过比较康复训练机器人当前的运动速度和训练者的实际步行速度,提出机器人运动速度的决策方法,从而使康复者在主动训练模式下实现人机速度协调运动;进一步,利用机器人决策的运动速度和动力学模型建立跟踪误差系统,提出有限学习时间的迭代控制方法,并基于Lyapunov理论验证跟踪误差系统的有限时间稳定性.仿真对比分析和实验结果表明,所提出的速度决策方法和跟踪控制方法能使人机系统协调地进行主动模式的康复训练. 展开更多
关键词 康复步行训练机器人 每步限时学习 运动速度决策 迭代学习控制 人机速度协调 主动康复训练
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脑卒中患者四肢康复训练器的设计 被引量:5
13
作者 张晓玲 阮俊勇 《医疗卫生装备》 CAS 2015年第12期40-42,共3页
目的:设计一种适合在康复中心和家庭中进行四肢康复训练的器械。方法:四肢康复训练器主要由底座立柱、电动机控制、传动负荷、患者座椅、上肢传动和下肢传动6个部分组成。使用时可分别通过自主用力转动手摇把手(蹬踏脚蹬)或通过电动机... 目的:设计一种适合在康复中心和家庭中进行四肢康复训练的器械。方法:四肢康复训练器主要由底座立柱、电动机控制、传动负荷、患者座椅、上肢传动和下肢传动6个部分组成。使用时可分别通过自主用力转动手摇把手(蹬踏脚蹬)或通过电动机驱动手摇把手(脚蹬)转动,使患者的上(下)肢随手摇把手(脚蹬)做持续的旋转运动,从而实现主被动模式下的上(下)肢康复训练。结果:该训练器可使脑卒中患者在进行四肢肌肉训练的同时,不断增强肢体运动的协调性,加快肢体康复的进程。结论:该训练器结构简单、移动方便、成本较低,可在多种场合进行脑卒中后的康复训练。 展开更多
关键词 脑卒中 四肢康复训练器 主动训练 被动训练
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主动学习与学生发现问题能力的培养 被引量:6
14
作者 段礼祥 《教育教学论坛》 2018年第8期23-24,共2页
本文将学习金字塔中的小组讨论、实践和应用三种主动学习方式应用到课堂教学中,提出了在课前预习中、小组讨论中、课程设计中以及实际应用中培养学生发现问题的能力,有利于学生创造性思维能力的发展。
关键词 主动学习 发现问题的能力 专业课教学 本科生培养
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主动康复训练机器人的感知交互与控制策略 被引量:6
15
作者 梁文渊 毕胜 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第22期26-36,共11页
目前中国面临巨大的康复压力和需求,康复训练是目前实现患者功能恢复的主要方式。主动型康复机器人能够引导和鼓励患者积极参与到康复训练过程中,达到更优的长期训练效果。从主动康复训练辅助技术、主动康复训练感知与神经交互技术、主... 目前中国面临巨大的康复压力和需求,康复训练是目前实现患者功能恢复的主要方式。主动型康复机器人能够引导和鼓励患者积极参与到康复训练过程中,达到更优的长期训练效果。从主动康复训练辅助技术、主动康复训练感知与神经交互技术、主动康复训练交互控制策略、主动康复训练技术发展等方面分析了主动型康复训练的问题,表明以人为核心的结构设计可以促进系统的舒适性、个性化建模和运动意图获取,可以提高人机交互准确性、诱发患者主动参与提高训练过程中神经交互的有效性。 展开更多
关键词 康复机器人 主动康复 运动意图 人机交互 神经反馈刺激
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早期高强度肢体功能锻炼在脑出血患者术后康复中的效果 被引量:6
16
作者 卢喜璋 《中国当代医药》 2016年第33期53-55,共3页
目的 探究早期高强度肢体功能锻炼在促进脑出血患者术后康复中的疗效。方法 回顾性分析2014年7月~2016年7月我院收治的68例脑出血患者的临床资料,术后给予两组患者肢体功能训练,将进行被动锻炼的34例患者作为对照组,进行主动锻炼的34例... 目的 探究早期高强度肢体功能锻炼在促进脑出血患者术后康复中的疗效。方法 回顾性分析2014年7月~2016年7月我院收治的68例脑出血患者的临床资料,术后给予两组患者肢体功能训练,将进行被动锻炼的34例患者作为对照组,进行主动锻炼的34例患者作为观察组,主要进行早期高强度肢体功能训练,对两组患者锻炼前后的相关指标及效果进行比较。结果 锻炼前两组患者人血白蛋白及CD4/CD8水平比较,差异无统计学意义(P〉0.05);随着功能锻炼的进行,两组患者各指标均明显上升,经过14 d的锻炼,观察组与对照组人血白蛋白水平分别为(40.18±3.30)g/L和(36.16±6.77)g/L,CD4/CD8分别为(2.22±0.51)和(1.32±0.71),组间差异均有统计学意义(P〈0.05);观察组并发症发生率明显低于对照组(P〈0.05)。结论 对脑出血患者行早期高强度肢体功能锻炼能够减少并发症的发生,有助于患者恢复,增强其免疫力。 展开更多
关键词 脑出血 早期 高强度 肢体 功能锻炼 主动训练
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基础研究助力工科创新型人才培养研究 被引量:2
17
作者 陈猛 刘向君 +3 位作者 况晏 杨国锋 赵军 熊健 《高教学刊》 2023年第10期145-149,共5页
在国家日益重视“基础研究”的背景下,分析现阶段工科专业创新型人才培养存在的问题,探讨通过强化基础研究与工科创新型人才培养的联系,建立以工科专业创新型人才培养理论体系为指引,以创新型师资队伍为保障,结合基础研究成果创新人才... 在国家日益重视“基础研究”的背景下,分析现阶段工科专业创新型人才培养存在的问题,探讨通过强化基础研究与工科创新型人才培养的联系,建立以工科专业创新型人才培养理论体系为指引,以创新型师资队伍为保障,结合基础研究成果创新人才培养方式,以基础研究的科学精神营造工科创新型人才的培养氛围,全方位提升工科专业人才主动创新意识和创新思维,多渠道助推工科专业人才的创新实践锻炼,为工科专业创新型人才培养奠定坚实基础。 展开更多
关键词 基础研究 主动创新 人才培养 工科教育 创新实践
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基于卷积神经网络置信度的跨语言情感分类 被引量:6
18
作者 李寻 陈强 +2 位作者 张琨 丁昊天 张李林清 《指挥信息系统与技术》 2019年第5期19-23,27,共6页
将语料库从一种语言映射到另一种语言是跨语言情感分类的主要方案.为了解决语言术语和写作风格不同导致词汇分布不同从而降低跨语言分类精确度的问题,提出了一种基于卷积神经网络主动学习与自训练相结合的情感分类改进模型.在主动学习... 将语料库从一种语言映射到另一种语言是跨语言情感分类的主要方案.为了解决语言术语和写作风格不同导致词汇分布不同从而降低跨语言分类精确度的问题,提出了一种基于卷积神经网络主动学习与自训练相结合的情感分类改进模型.在主动学习部分考虑了未标记样本的置信度度量,避免了离群值的干扰.最后,对3种不同跨语言的书评数据集进行仿真试验表明,与现有方法相比,改进模型可提高跨语言情感分类的性能. 展开更多
关键词 卷积神经网络 跨语言 主动学习 自训练 情感分类
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基于分数阶阻抗控制的7自由度机器人辅助主动康复训练方法 被引量:6
19
作者 陈盛 邰春 +1 位作者 徐国政 高翔 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期196-205,共10页
末端牵引式的康复机器人在被动训练方面有较好效果,但其主动训练方式还不成熟,且传统的末端牵引式康复机器人自由度较少,在训练空间轨迹上有一定局限,难以模仿康复医师的训练。本文采用S-R-S(球副-转动副-球副)结构的7自由度拟人机器人... 末端牵引式的康复机器人在被动训练方面有较好效果,但其主动训练方式还不成熟,且传统的末端牵引式康复机器人自由度较少,在训练空间轨迹上有一定局限,难以模仿康复医师的训练。本文采用S-R-S(球副-转动副-球副)结构的7自由度拟人机器人作为末端康复训练设备,有效提高康复系统的空间运动能力;针对冗余机器人逆解问题,设计了肘部自运动约束的逆运动学解法;通过引入基于位置的分数阶阻抗控制,将人机交互的反馈力偏差转化为位置偏差同时提高系统跟随响应的能力。实验结果表明相较于整数阶阻抗控制器,分数阶阻抗控制器可减少机器人的冲击调节时间34.5%,有效提高人机接触稳定性。康复训练实验表明所提康复训练方法可帮助患者逐渐按照既定轨迹逐渐提高运动能力,轨迹偏差结果能更真实反应患者的康复情况,有利于准确进行康复效果评估。 展开更多
关键词 康复机器人 分数阶阻抗控制 自运动约束 主动训练
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一种家用老年康复训练装置的设计 被引量:1
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作者 顾绮芳 《中国高新科技》 2023年第16期93-95,116,共4页
随着中国人口老龄化趋势日益递增,到2030年60岁以上人口将达到3亿多。因此,政府大力助推康复医疗事业,其中医疗器械得到了大力发展,出现了各种上下肢康复训练机器人。它可以对上下肢有运动障碍的病人进行有效的康复训练。文章提出一种... 随着中国人口老龄化趋势日益递增,到2030年60岁以上人口将达到3亿多。因此,政府大力助推康复医疗事业,其中医疗器械得到了大力发展,出现了各种上下肢康复训练机器人。它可以对上下肢有运动障碍的病人进行有效的康复训练。文章提出一种在家里就可以进行康复训练的装置设计,能够满足一般家庭需要。该设计主要解决和确定下肢康复装置的基本机械形式和基本参数;主要包括电机、减速器、离合器的选择、齿轮的设计、同步带的设计、支架的设计等,旨为使人体运动损伤带来的伤病得到康复,使肌肉的恢复效果达到最好。 展开更多
关键词 康复装置 主动训练 机械结构 下肢康复训练
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