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题名基于合作目标的无人机目标跟踪方法
被引量：21
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作者
苏贇
王挺
姚辰
邵士亮
王志东
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
日本千叶工业大学先进机器人系
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期425-432,共8页
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基金
国家重点研发计划(2016YFE0206200)
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文摘
无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一种自适应串级PID(比例一积分一微分)算法进行无人机飞行控制,实现对动态目标的实时跟踪.最后,设计了机体倾斜补偿算法来解决环境干扰造成的降落误差较大的问题,实现无人机的精准降落.搭建了地面机器人和无人机组成的空地系统进行实验,结果表明该系统能可靠地完成各部分任务,验证了所设计算法的有效性.
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关键词
无人机
目标识别与跟踪
自适应串级PID
精准降落
卡尔曼滤波
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Keywords
UAV (unmanned aerial vehicle)
object recognition and tracking
adaptive cascade PID (proportional-integral-differential)
accurate landing
Kalman filter
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于非线性动态逆的舰载机直接升力航迹控制
被引量：8
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作者
罗飞
张军红
王博
唐瑞琳
唐炜
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机构
航空工业第一飞机设计研究院飞控系统设计研究所
西北工业大学自动化学院
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出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2021年第1期40-45,53,共7页
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文摘
针对舰载机人工进场着舰精确轨迹控制中飞行员操纵负担重、着舰环境复杂的问题,提出采用非线性动态逆(NDI)先进控制方法设计基于直接升力的舰载机精确着舰轨迹控制律。首先,综合分析了"魔毯"技术的控制策略,从航迹调整和姿态保持的直接升力解耦控制角度出发,设计了两层NDI回路;然后,采用合理的控制分配方法实现直接升力的舵面分配。仿真结果表明,所提出的精确着舰控制方法能够有效实现"魔毯"式航迹操纵。
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关键词
精确着舰
直接升力
控制分配
非线性动态逆
魔毯
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Keywords
accurate landing
direct lift
control allocation
NDI
magic carpet
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V271.49
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题名面向深空探测着陆过程中的陆标自动提取方法
被引量：1
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作者
陶江
曹云峰
丁萌
庄丽葵
张洲宇
钟佩仪
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机构
南京航空航天大学
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出处
《航天返回与遥感》
CSCD
2018年第1期112-120,共9页
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基金
国家自然科学基金(No.61673211)
中国运载火箭技术研究院高校联合创新基金
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文摘
基于光学图像的地形匹配导航方法是目前深空探测任务中实现精确着陆的一种主要方法,通过天体表面光学图像得到的陆标能够获取完备的探测器位置和姿态信息。因此,天体表面陆标提取技术是实现精确着陆的关键技术。为此,提出了一种陆标自动提取方法。首先,利用AKAZE特征检测子对天体表面图像进行多尺度特征点检测,该特征点对图像尺度变化、旋转都具有一定的鲁棒性;然后,引入密度聚类理论,结合DBSCAN聚类算法对AKAZE特征点进行聚类得到多个不同的聚类族;最后,通过设定阈值确定候选陆标和最终陆标,并提出了一种陆标提取性能评价方法。试验结果表明,该方法能够提取出具有较好的抗旋转性能和抗尺度变化性能的陆标特征,能为火星着陆过程中光学敏感器可能出现的多尺度、多视点变化带来的匹配鲁棒性差的问题提供相应的解决方案,对深空探测过程中实现精确着陆具有一定的参考意义。
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关键词
特征检测
密度聚类
陆标提取
精确着陆
深空探测
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Keywords
feature detection
density clustering
landmark extraction
accurate landing
deep space explore
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名改进像机位姿估计算法的无人机精准落线
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作者
杨斌
何红太
崔家瑞
张欣
周伟才
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机构
深圳供电局有限公司
北京国网富达科技发展有限责任公司
北京科技大学自动化学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第7期1190-1195,共6页
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基金
南方电网公司无人机重大专项"多技术融合的多旋翼无人机系统应用技术研究"
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文摘
提出一种改进像机位姿估计算法的无人机精准落线方法。首先,利用基于透视投影模型中的空间共线性误差,提高位姿估计精度;然后,采用改进绝对定向问题算法,避免进行矩阵奇异值分解等复杂的操作,使位姿估计更快速;最后,采用仿真实验测试算法的性能,实验结果表明,相对于对比算法,算法在实时性和估计精度上均更优,具有更广的应用前景。
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关键词
位姿估计
正交迭代算法
无人机
精准落线
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Keywords
Pose estimation
orthogonal iterative algorithm
UAVs
accurate landing-line
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名咸宁精准灭荒工程的对策研究
- 5
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作者
刘恒贵
李武
高霜
陈书杭
王晓峰
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机构
咸宁市林业科学院
咸宁市林业局
咸宁市政府政策研究室
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出处
《湖北林业科技》
2018年第5期85-88,共4页
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文摘
精准灭荒,是湖北省贯彻落实党的十九大精神,推进长江经济带生态保护和绿色发展的重大林业生态工程。本文在调查分析咸宁市精准灭荒工程实施情况的基础上,针对性地提出统筹各方利益诉求、抓住几个重点环节的的思路和建议。
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关键词
精准灭荒
生态工程
咸宁
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Keywords
accurate land reclamation
ecological project
Xianning
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分类号
F326.23
[经济管理—产业经济]
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