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基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究 被引量：15
1
作者 殷红 郭杭 邓晓华 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2014年第1期20-23,44,共5页
针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置... 针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置的发散速度。多次实验结果表明:在短距离、短时间内,该系统在室内行人航位推算有较高的性能,位置误差与总路程的比值在0.5%-2%范围内。 展开更多
关键词 foot-mounted IMU zaru ZUPT 行人航位推算
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多传感器行人航位推算方法和UKF融合算法 被引量：2
2
作者 漆钰晖 郭杭 邓林坤 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第3期49-54,共6页
针对利用惯性测量单元进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间累积的问题,提出了一种基于多传感器融合的室内行人航位推算方法;对于智能移动设备的低成本多传感器,设计了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的初始对准,设定4种阈值条件进行步... 针对利用惯性测量单元进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间累积的问题,提出了一种基于多传感器融合的室内行人航位推算方法;对于智能移动设备的低成本多传感器,设计了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的初始对准,设定4种阈值条件进行步伐状态检测;在行走过程中,针对步长和航向角误差累积的问题,利用基于UKF的零速度更新(ZUPT)对速度误差进行修正,零角速率更新(ZARU)和磁力计融合对航向角误差进行修正,从而有效提高了行人最终的位置精度。试验结果表明:使用该方法可以有效提高PDR位置精度,平均位置偏差占总路程的1.5%左右。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 ZUPT zaru 磁力计 行人航位推算
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一起幼儿园札如病毒感染疫情调查分析 被引量：2
3
作者 石健敏 王科霖 +3 位作者 刘洋洋 王唯彤 吴钦城 曲飞 《中国校医》 2023年第6期414-415,419,共3页
目的对一起幼儿园内札如病毒引起的聚集性疫情进行流行病学调查和病原学检测,为札如病毒的防控提供依据。方法通过流行病学调查,核实搜索病例,分析疫情特征。采集肛拭子标本,运用三重实时荧光PCR法(RT-PCR)检测诺如病毒、轮状病毒、札... 目的对一起幼儿园内札如病毒引起的聚集性疫情进行流行病学调查和病原学检测,为札如病毒的防控提供依据。方法通过流行病学调查,核实搜索病例,分析疫情特征。采集肛拭子标本,运用三重实时荧光PCR法(RT-PCR)检测诺如病毒、轮状病毒、札如病毒、腺病毒和星状病毒等常见肠道病毒核酸。结果共检索到疑似病例13例,罹患率59.09%(13/22)。13例病例均集中在KC3班。采集7例病例的肛拭子进行病毒核酸检测,5份样本札如病毒核酸阳性,其中1份样本札如病毒与腺病毒核酸双阳性,其余病毒核酸均为阴性。结论本次疫情是由札如病毒引起,需要提高幼儿园教师和家长防病意识,加大学校传染病防控力度,有效控制札如病毒传播。 展开更多
关键词 札如病毒 聚集性疫情 幼儿园
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航向误差非线性预测的惯性行人导航零速修正算法 被引量：1
4
作者 戴洪德 马宇峰 +2 位作者 戴邵武 郑百东 张笑宇 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期2555-2561,共7页
针对基于零速修正(zero velocity update,ZUPT)的行人导航算法无法对航向角进行观测导致航向角发散的问题,设计了一种基于ZUPT、零角速率修正和航向角误差非线性预测校正的惯性行人导航算法。首先通过广义似然比检测(generalized likeli... 针对基于零速修正(zero velocity update,ZUPT)的行人导航算法无法对航向角进行观测导致航向角发散的问题,设计了一种基于ZUPT、零角速率修正和航向角误差非线性预测校正的惯性行人导航算法。首先通过广义似然比检测(generalized likelihood ratio test,GLRT)算法确定出零速区间;在检测到的零速区间内利用ZUPT算法构造速度误差观测量、利用零角速率修正(zero angular rate update,ZARU)算法构造角速率误差观测量,通过零速区间航向角误差观测模块构造航向角误差观测量,在非零速区间对航向角误差进行非线性预测;再利用卡尔曼滤波对零速区间内的速度、角速率、位置和航向角误差进行估计,利用估计误差对惯性行人导航系统进行误差修正;通过实际行人导航系统验证,在复杂运动状态下导航轨迹误差平均值仅为0.43 m,只占总路程的0.35%。在长航时行走的情况下导航误差仅为1.25%里程。所提算法无需增设其他传感器,无需限制行人的运动轨迹,具有良好的工程应用价值。 展开更多
关键词 行人导航 零速检测 零速修正 零角速率修正 卡尔曼滤波
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基于自适应PDR补偿的UWB/MIMU组合行人定位算法
5
作者 王伟 马晞茗 +2 位作者 王敬民 佘啸天 黄平 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第6期100-108,共9页
为提高室内环境下行人的定位精度,针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题,提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法,降低了对... 为提高室内环境下行人的定位精度,针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题,提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法,降低了对阈值设置准确性的要求,消除了伪波峰和伪波谷对计步结果的影响;接着通过引入零速更新(ZUPT)和零角速率更新(ZARU)组合的方法对航向角误差进行修正;最后基于自适应滤波算法解算行人的位姿并进行了实验验证。结果表明,所提方案有效抑制了定位轨迹误差增大趋势,使得偏航角误差减少2°。 展开更多
关键词 行人室内定位 超宽带 零速检测与修正 卡尔曼滤波
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