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4WID-4WIS车辆横摆运动AFS+ARS+DYC模糊控制 被引量：32
1
作者 杨福广 阮久宏 +3 位作者 李贻斌 荣学文 邱绪云 尹占芳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期6-12,共7页
对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略:当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基... 对四轮独立驱动-独立转向(4WID-4WIS)车辆横摆稳定性控制进行研究。对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行分析,提出了控制策略:当质心侧偏角比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当质心侧偏角比较大时以抑制质心侧偏角过大为主。基于模糊控制技术提出集成"主动前/后轮转向+直接横摆力矩控制("FRD)的新型车辆横摆稳定性控制系统。仿真结果表明,与直接横摆力矩控制(DYC)的车辆相比,FRD可明显降低车辆的制动力矩和车轮纵向滑移率,确保车辆在低附着路面上高速行驶时具有良好的横摆稳定性。 展开更多
关键词 车辆 四轮独立驱动-独立转向 直接横摆力矩控制 横摆稳定性 集成控制
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四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究 被引量：26
2
作者 张雷 赵宪华 王震坡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1513-1521,共9页
为了提高智能汽车在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪的精度和车辆稳定性,本文中依托四轮轮毂电机独立驱动电动汽车平台,提出了一种基于分层架构的轨迹跟踪与直接横摆力矩协调控制策略,包含上层控制器和下层控制器。首先,上层控制器基... 为了提高智能汽车在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪的精度和车辆稳定性,本文中依托四轮轮毂电机独立驱动电动汽车平台,提出了一种基于分层架构的轨迹跟踪与直接横摆力矩协调控制策略,包含上层控制器和下层控制器。首先,上层控制器基于3自由度车辆动力学模型建立了模型预测控制器,考虑多种非线性约束,利用理论分析优化预测时域和控制时域,并通过优化求解得到前轮转角和附加横摆力矩。然后,下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标函数进行车轮纵向力优化分配,考虑到控制策略实时性要求,运用有效集算法求解最佳转矩分配。最后,采用CarSim&Simulink联合仿真,在不同车速与不同附着条件下验证了所设计的轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制器的有效性。 展开更多
关键词 智能汽车 四轮轮毂电机独立驱动电动汽车 轨迹跟踪 横摆稳定性控制
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基于混合仿真技术的车辆横向稳定性控制系统 被引量：17
3
作者 冯金芝 喻凡 李君 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期187-192,共6页
介绍了利用先进计算机技术和仿真软件 ,进行车辆横向稳定性控制器设计以及系统混合仿真的过程。首先建立了 8自由度车辆动力学系统模型 ,然后利用前馈补偿和模糊控制策略 ,设计了车辆横向稳定性控制器。最后对车辆横向稳定性控制系统进... 介绍了利用先进计算机技术和仿真软件 ,进行车辆横向稳定性控制器设计以及系统混合仿真的过程。首先建立了 8自由度车辆动力学系统模型 ,然后利用前馈补偿和模糊控制策略 ,设计了车辆横向稳定性控制器。最后对车辆横向稳定性控制系统进行了实时混合仿真研究。仿真结果表明所设计的车辆横向稳定性控制器控制有效 ,实时性好 ,而且在道路条件和行驶条件改变时具有较强的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 混合仿真技术 车辆 横向稳定性 控制系统 计算机技术 模糊控制
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分布式驱动电动汽车横摆稳定性控制研究 被引量：18
4
作者 张新锋 朱明 王奥特 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第2期24-31,共8页
根据分布式驱动电动汽车电机转矩可独立控制、轮胎纵向力可灵活分配的特点,通过控制轮胎纵向力产生附加横摆力矩的方法提高车辆的横摆稳定性。设计了分层控制器对车辆横摆稳定性进行研究,上层控制器利用滑模控制方法计算保持车辆稳定的... 根据分布式驱动电动汽车电机转矩可独立控制、轮胎纵向力可灵活分配的特点,通过控制轮胎纵向力产生附加横摆力矩的方法提高车辆的横摆稳定性。设计了分层控制器对车辆横摆稳定性进行研究,上层控制器利用滑模控制方法计算保持车辆稳定的附加横摆力矩;下层控制器分别利用液压差动制动分配方法与平均分配方法分配附加横摆力矩。基于Matlab/Smulink与CarSim仿真环境,选取双移线路面进行车辆横摆稳定性仿真。研究结果表明:施加控制器作用后,可使车辆横摆角速度较好地跟随理想值并将质心侧偏角控制在2. 5°以内,车辆具有较好的轨迹保持能力与行驶稳定性。两种力矩分配方法均能得到较好的控制效果,其中平均分配方法控制效果更优。 展开更多
关键词 电动汽车 横摆稳定性 滑模控制 附加横摆力矩 力矩分配
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基于主动制动的半挂汽车列车横摆稳定性控制 被引量：19
5
作者 杨秀建 杨春曦 +1 位作者 张弦 屈瑞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期955-961,共7页
为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实... 为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实现横摆控制;以跟踪参考模型的稳态横摆响应为目标,设计了PI横摆稳定性控制器,对牵引车和半挂车分别设计了目标制动车轮的选择决策规则。单移线操作仿真结果表明,基于主动制动的横摆力矩控制可有效改善极限工况下半挂汽车列车的横摆稳定性,牵引车与半挂车进行独立横摆控制可以减小制动车轮选择决策的复杂性,而获得较好的控制效果。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 横摆稳定性控制 主动制动
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一种基于横摆力矩和主动前轮转向控制的制动稳定性控制方法 被引量：10
6
作者 晏蔚光 毋茂盛 +1 位作者 余达太 李果 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期505-508,共4页
提出一种结合横摆力矩控制和主动前轮转向控制的提高紧急制动侧偏稳定性的控制方法.控制器采用前馈-反馈复合控制,通过最优控制算法求解反馈控制参数,并对稳定性控制参数和制动力参数进行优化,以缩短制动距离.仿真对比实验证实这种方法... 提出一种结合横摆力矩控制和主动前轮转向控制的提高紧急制动侧偏稳定性的控制方法.控制器采用前馈-反馈复合控制,通过最优控制算法求解反馈控制参数,并对稳定性控制参数和制动力参数进行优化,以缩短制动距离.仿真对比实验证实这种方法在提高制动稳定性和缩短制动距离方面都有良好的效果. 展开更多
关键词 横摆力矩控制 主动前轮转向 侧偏稳定性 最优控制
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基于直接滑动率分配的横摆稳定性控制策略研究 被引量：16
7
作者 林程 徐志峰 +1 位作者 王文伟 曹万科 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第16期41-49,共9页
横摆稳定性是车辆主动安全研究的重要内容,在分布式驱动电动汽车上,利用车轮驱动/制动力矩可独立、精确调节的优势,能进一步提高横摆控制的效果。提出一种基于直接滑动率分配的横摆稳定性控制策略,控制策略分为上、下两层,上层为主动横... 横摆稳定性是车辆主动安全研究的重要内容,在分布式驱动电动汽车上,利用车轮驱动/制动力矩可独立、精确调节的优势,能进一步提高横摆控制的效果。提出一种基于直接滑动率分配的横摆稳定性控制策略,控制策略分为上、下两层,上层为主动横摆力矩决策层,下层为车轮滑动率分配与控制层。为提高鲁棒性,在上层中采用滑模控制进行主动横摆力矩决策,并引入条件积分来消除滑模面附近的抖动和提高横摆角速度的跟踪精度,采用李雅普诺夫判定法证明算法的收敛性。在控制策略下层,基于魔术轮胎公式建立主动横摆力矩与车轮滑动率的关系式并计算出滑动率的控制边界值。应用Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,进行所提出的横摆稳定性控制策略与Carsim/ESC的仿真对比。结果表明,引入条件积分的滑模控制能够在消除抖动的同时减小横摆角速度的跟踪误差,所提横摆稳定性控制策略能够提高车辆循迹能力,降低轮胎侧偏角并减小横摆控制过程中的车速下降幅度。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 横摆稳定性控制 滑模条件积分控制 直接滑动率分配
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车辆横摆稳定性的模糊控制 被引量：9
8
作者 李彬 喻凡 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期900-904,共5页
提出了一个模糊逻辑控制方法来提高车辆的横摆稳定性.差动制动产生适当的横摆力矩使车辆横摆角速度和质心侧偏角跟踪其期望值,同时利用3自由度模型对质心侧偏角进行了估计.采用7自由度非线性车辆模型在不同转向操纵条件下进行了仿真.仿... 提出了一个模糊逻辑控制方法来提高车辆的横摆稳定性.差动制动产生适当的横摆力矩使车辆横摆角速度和质心侧偏角跟踪其期望值,同时利用3自由度模型对质心侧偏角进行了估计.采用7自由度非线性车辆模型在不同转向操纵条件下进行了仿真.仿真结果验证了所设计的模糊控制器的有效性. 展开更多
关键词 横摆稳定性 模糊逻辑控制 横摆力矩 差动制动
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基于广义预测控制的汽车横摆稳定性控制 被引量：11
9
作者 杨建森 李飞 +2 位作者 丁海涛 郭孔辉 郝宝青 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期1-5,36,共6页
汽车在紧急避障操纵时容易丧失稳定性,通过四轮差动制动的方式对汽车施加附加横摆力矩可以实现汽车的横摆稳定性控制。由于汽车动力学模型的非线性以及参数和环境的不确定性,使用最优控制方法决策的附加横摆力矩在实际中往往无法保持最... 汽车在紧急避障操纵时容易丧失稳定性,通过四轮差动制动的方式对汽车施加附加横摆力矩可以实现汽车的横摆稳定性控制。由于汽车动力学模型的非线性以及参数和环境的不确定性,使用最优控制方法决策的附加横摆力矩在实际中往往无法保持最优。由此提出广义预测控制(GPC)方法决策附加横摆力矩。建立了七自由度非线性车辆模型作为预测模型,并通过实车试验对其精度进行了验证。通过Simulink/Carsim环境中的虚拟试验对GPC方法的控制效果进行了验证,结果表明GPC方法比LQR方法能更有效地提高汽车的主动安全性。 展开更多
关键词 汽车 主动安全 横摆稳定性控制 广义预测控制
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四轮独立驱动电动汽车的稳定性控制及其最优动力分配法 被引量：7
10
作者 贺鹏 堀洋一 《河北工业大学学报》 CAS 2007年第4期26-32,共7页
提出了一种用于四轮独立驱动的电动汽车的稳定性综合控制方法.该控制系统中的上位控制器利用前馈、反馈协调控制的2自由度控制方法来确定使得电动汽车横向和侧向稳定运动所需的总控制量.在基于上位系统确定的所需总控制量的前提下,下位... 提出了一种用于四轮独立驱动的电动汽车的稳定性综合控制方法.该控制系统中的上位控制器利用前馈、反馈协调控制的2自由度控制方法来确定使得电动汽车横向和侧向稳定运动所需的总控制量.在基于上位系统确定的所需总控制量的前提下,下位控制器由过自由度控制法,来分配各个电马达的驱动力,从而完成最优动力分配.通过对轮胎-电机-车辆这一子系统的控制来达到上位控制器所需要的稳定控制总量,来实现对车辆的侧向运动稳定控制.仿真结果说明了所述方法的有效性. 展开更多
关键词 电动汽车 独立驱动 稳定性控制 动力分配
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基于扩张状态观测器的车辆横摆稳定模型预测控制器设计 被引量：9
11
作者 曲逸 许芳 +2 位作者 于树友 陈虹 李宗俐 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期941-949,共9页
针对车辆横摆稳定性控制问题,本文提出一种基于扩张状态观测器的线性模型预测控制器设计方法.首先,将非线性车辆模型线性化,建立带有模型误差干扰项的线性模型,其中线性化导致的模型误差采用扩张状态观测器估计得到,并证明了观测器的稳... 针对车辆横摆稳定性控制问题,本文提出一种基于扩张状态观测器的线性模型预测控制器设计方法.首先,将非线性车辆模型线性化,建立带有模型误差干扰项的线性模型,其中线性化导致的模型误差采用扩张状态观测器估计得到,并证明了观测器的稳定性.然后基于此模型设计线性预测控制器,近似实现了非线性预测控制器的控制效果,同时降低了计算量.最后,通过不同路况下的仿真实验结果,验证了所提方法的计算性能和控制效果. 展开更多
关键词 车辆横摆稳定 模型预测控制 扩张状态观测器 不确定扰动
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基于轮胎合力计算与分配的车辆横向稳定性控制研究 被引量：8
12
作者 夏光 唐希雯 +2 位作者 陈无畏 孙保群 赵林峰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期1298-1306,共9页
鉴于轮胎合力计算与分配算法只适用于四轮独立制动/驱动和四轮独立转向车辆,以及路面附着系数对轮胎纵向合力和横摆力矩可实现范围的限制,提出一种对轮胎纵向合力和横摆力矩进行实时计算调整和动态分配的车辆横向稳定性控制策略。针对... 鉴于轮胎合力计算与分配算法只适用于四轮独立制动/驱动和四轮独立转向车辆,以及路面附着系数对轮胎纵向合力和横摆力矩可实现范围的限制,提出一种对轮胎纵向合力和横摆力矩进行实时计算调整和动态分配的车辆横向稳定性控制策略。针对线性反馈计算的误差,采用离线数值优化和非线性规划方法实时确定轮胎纵向合力和横摆力矩的可实现范围,将计算的合力和力矩调整至可实现范围内并进行动态分配。设计滑移率和前轮侧偏角控制器使轮胎摩擦力跟踪各分力,在保证精度的同时避免对车辆后轮侧向力的估计。最后进行了仿真分析与基于LabVIEW PXI和veDYNA的驾驶员在环试验验证。结果表明,基于合力计算与分配的车辆横向稳定性控制可有效地提高车辆轨迹保持能力,改善低附着路面上车辆的稳定性,控制效果优于滑模变结构控制。 展开更多
关键词 车辆 轮胎纵向合力 横摆力矩 合力计算与分配 横向稳定性控制
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基于集成式电子液压制动系统的横摆稳定性控制策略研究 被引量：7
13
作者 韩伟 熊璐 +2 位作者 李彧 侯一萌 余卓平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第24期161-169,共9页
基于装配集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB)的车辆进行横摆稳定性控制研究。设计了基于直接横摆力矩控制(Direct yaw moment control,DYC)的运动跟踪控制算法,采用线性二自由度车辆模型得到了... 基于装配集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB)的车辆进行横摆稳定性控制研究。设计了基于直接横摆力矩控制(Direct yaw moment control,DYC)的运动跟踪控制算法,采用线性二自由度车辆模型得到了参考横摆角速度值,与实际横摆角速度值进行比较通过比例积分(Proportional-integral,PI)控制算法计算出附加横摆力矩。将附加横摆力矩进行控制分配,通过单轮制动方式分配至作用车轮,再转换得到各个车轮的轮缸目标液压力值。利用基于轮缸压力均衡控制方法来跟踪目标轮缸压力,通过查表确定当前压力差下的目标增压速率,采用公式法在线性范围内近似拟合占空比随目标增压速率变化关系,以查表求出的目标增压速率作为输入来得到控制电磁阀的占空比。搭建了该系统的硬件在环测试平台,在高低附路面上验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 横摆稳定性控制 集成式电子液压制动系统 轮缸压力跟踪控制 硬件在环测试 电磁阀控制 脉冲调制控制
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考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆纵垂向集成控制技术研究
14
作者 范硕 王洪亮 孙平 《农业装备与车辆工程》 2024年第7期34-39,共6页
为解决现有针对车辆某一控制需求设计的单维度控制系统无法满足高速行驶安全需求的问题,提出一种考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆集成控制策略。分析车辆横摆稳定性边界和侧倾稳定性阈值,以横摆角速度、侧倾角速度和横向载荷转移率... 为解决现有针对车辆某一控制需求设计的单维度控制系统无法满足高速行驶安全需求的问题,提出一种考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆集成控制策略。分析车辆横摆稳定性边界和侧倾稳定性阈值,以横摆角速度、侧倾角速度和横向载荷转移率等参数作为车辆行驶稳定性评价指标,引入横向补偿横摆力矩和垂向控制权重分配参数,对智能车辆的纵向制动力矩及垂向主动悬架力进行分配,并通过仿真验证集成策略效果。结果表明,所设计的纵垂向集成控制策略能够实现整车横摆及侧倾稳定性的提升,并提高智能车辆在轨迹跟踪过程中的跟踪精度,有效改善车辆行驶安全性和舒适性。 展开更多
关键词 智能车辆 横摆稳定性 侧倾稳定性 横摆力矩 主动悬架力 集成控制
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弯道路面车辆稳定性的预测控制仿真 被引量：7
15
作者 杨涛 宋丹丹 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期149-153,共5页
为提高车辆弯道行驶的稳定性,针对车辆横向稳定性控制中的非线性问题,提出了一种基于预测控制的车辆横向稳定性控制方法。建立了车辆转向运动的简化模型,利用预测控制策略,通过差动制动产生附加力矩来控制车辆的横摆运动,同时以车辆侧... 为提高车辆弯道行驶的稳定性,针对车辆横向稳定性控制中的非线性问题,提出了一种基于预测控制的车辆横向稳定性控制方法。建立了车辆转向运动的简化模型,利用预测控制策略,通过差动制动产生附加力矩来控制车辆的横摆运动,同时以车辆侧偏角和横摆角速度为反馈输入变量来校正消除系统误差,设计了车辆预测控制系统,并对控制系统在转向轮阶跃输入和正弦输入2种工况分别进行了仿真研究。仿真结果表明,施加控制的车辆与无控制的相比,横摆角速度与侧偏角的输出稳态值减小,超调量降低,表明该方法能有效地控制车辆横摆角速度和侧偏角,提高车辆转向时的横向稳定性。特别对行驶于低附着路面的车辆,控制效果更加明显,同时该方法也能有效地减轻驾驶员操纵负担。 展开更多
关键词 汽车工程 横向稳定性 预测控制 弯道 仿真
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汽车稳定性控制系统模糊算法研究 被引量：6
16
作者 徐哲 魏民祥 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第11期1790-1795,共6页
为对车辆施加合适的制动力以实现车辆极限工况下的稳定,设计了基于模糊算法的稳定性控制器。控制器目标是使横摆角速度和质心侧偏角跟随具有理想操纵特性的二自由度车辆模型输出。直接横摆力矩对横摆角速度具有直接校正作用,在模糊规则... 为对车辆施加合适的制动力以实现车辆极限工况下的稳定,设计了基于模糊算法的稳定性控制器。控制器目标是使横摆角速度和质心侧偏角跟随具有理想操纵特性的二自由度车辆模型输出。直接横摆力矩对横摆角速度具有直接校正作用,在模糊规则设计中着重考虑横摆角速度的控制。采用8自由度整车模型进行换道及J-转向试验表明,该控制器能减小质心侧偏角和横摆角速度与参考模型输出之间的偏差及响应滞后。通过使用Carsim软件,搭建了虚拟试验平台,并进行了双移线道路试验。结果表明:设计的模糊控制器能够提高车辆的操纵稳定性。 展开更多
关键词 车辆稳定性 主动横摆力矩 模糊控制 整车模型
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基于ESO的机械弹性电动轮式车辆稳定性控制
17
作者 赵又群 林涛 +1 位作者 林棻 沈峘 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期44-54,共11页
针对机械弹性电动轮(MEEW)式车辆的稳定性控制问题,考虑到车辆在实际行驶时存在的一些MEEW内部摄动和外部干扰,建立了存在非线性干扰项的2自由度车辆模型。基于上述模型对整车进行稳定性分层控制,在上层中分别设计了基于扩张状态观测器(... 针对机械弹性电动轮(MEEW)式车辆的稳定性控制问题,考虑到车辆在实际行驶时存在的一些MEEW内部摄动和外部干扰,建立了存在非线性干扰项的2自由度车辆模型。基于上述模型对整车进行稳定性分层控制,在上层中分别设计了基于扩张状态观测器(ESO)的横摆角速度和质心侧偏角滑模控制器。通过ESO对非线性干扰项进行实时的观测和补偿。依据β-β相平面对车辆的稳定性区域进行划分,并基于此对上述两个控制器进行平滑切换。在下层控制器中,基于二次规划方法进行转矩分配。仿真实验结果表明:在考虑干扰的情况下,本文横摆稳定性控制器能够很好地控制匹配MEEW的分布式驱动电动车的稳定性。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 机械弹性电动轮 横摆稳定性控制 非线性干扰项 滑模控制
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利用前馈控制提升底盘域控车辆的横摆稳定性研究
18
作者 冯浩轩 赵翠发 +2 位作者 夏金龙 李贵宾 司凯中 《汽车实用技术》 2024年第13期49-55,共7页
为了进一步提高底盘域控车辆的横摆稳定性控制能力,设计了一种双层结构的底盘域控系统,并研究分析了前馈预测控制对底盘域控车辆横摆稳定性的影响。该策略通过前馈预测计算出的横摆角速度预测值,与车辆横摆角速度目标值和车辆实际横摆... 为了进一步提高底盘域控车辆的横摆稳定性控制能力,设计了一种双层结构的底盘域控系统,并研究分析了前馈预测控制对底盘域控车辆横摆稳定性的影响。该策略通过前馈预测计算出的横摆角速度预测值,与车辆横摆角速度目标值和车辆实际横摆角速度进行计算,得到最终横摆偏差值。最后通过方向盘阶跃工况和正弦转向工况进行MATLAB&CarSim联合仿真和实车实验分析。实验结果表明,相较于单纯反馈的控制,具备前馈预测控制的底盘域控车辆可以更好地提升车辆的响应能力和车辆的横摆稳定性,特别是在连续转向的情况下,车辆横摆稳定性改善更加明显。 展开更多
关键词 横摆稳定性 前馈控制 底盘域控 联合仿真 MATLAB&CarSim
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客车横摆稳定性预设性能PID控制
19
作者 张凯 彭锋 +2 位作者 李凯 王培玉 刘杰 《时代汽车》 2024年第5期134-136,共3页
针对客车转向横摆稳定性控制问题,提出了一种预定性能PID控制方法。首先,构建了车辆二自由度模型和电液复合转向系统(EHCSS)模型的集成模型。然后,设计了用于客车主动转向控制的预设性能PID控制器,该控制器能够预先设定误差收敛时间和... 针对客车转向横摆稳定性控制问题,提出了一种预定性能PID控制方法。首先,构建了车辆二自由度模型和电液复合转向系统(EHCSS)模型的集成模型。然后,设计了用于客车主动转向控制的预设性能PID控制器,该控制器能够预先设定误差收敛时间和收敛精度。最后,利用硬件在环设备,对所提控制方法进行验证。实验结果表明:预设性能PID可以精准地跟踪期望值,并且误差都收敛于预设性能范围内,有效地提高了客车在转向时的横摆稳定性。 展开更多
关键词 客车 电液复合转向系统 横摆稳定性控制 预设性能PID控制
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轮毂电机驱动汽车差动助力转向与横摆稳定性协调控制
20
作者 李胜琴 刘夏蕾 周洋 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第8期41-47,共7页
差动助力转向系统在转向助力时产生附加横摆力矩,影响车辆操纵稳定性,需要进行综合协调控制。针对轮毂电机驱动汽车,设计指数型差动助力转向助力特性曲线,提出差动助力转向系统控制策略;针对差动助力转向所产生的附加横摆力矩,基于分层... 差动助力转向系统在转向助力时产生附加横摆力矩,影响车辆操纵稳定性,需要进行综合协调控制。针对轮毂电机驱动汽车,设计指数型差动助力转向助力特性曲线,提出差动助力转向系统控制策略;针对差动助力转向所产生的附加横摆力矩,基于分层控制原理,设计了差动助力与横摆稳定性协调控制策略,上层控制器基于模糊PID原理进行横摆力矩的计算,下层控制器分别依据差动助力转向要求调整前轮驱动力矩,依据横摆稳定性需求调整后轮驱动力矩,使4个车轮的转矩分配满足横摆稳定性的需求。仿真结果表明:相比于无控制,双移线高速工况下协调控制的横向位移降低了0.46 m,相比于单独差动助力转向控制,横向位移降低了0.89 m;相比于单独差动助力转向控制,协调控制下的质心侧偏角降低了0.005 rad,横摆角速度降低了0.006 rad/s,其他实验工况下协调控制的横向位移、质心侧偏角以及横摆角速度的最大偏差量也均有所下降。 展开更多
关键词 差动助力转向 横摆稳定性 轮毂电机 协调控制 模糊PID
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