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基于DF2204无级变速拖拉机的农机无人驾驶系统研制 被引量：6
1
作者 陈智博 文龙 +3 位作者 杨卫中 杨丽丽 赵欣 吴才聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第19期1-9,共9页
针对农机无人化作业需求,该研究基于DF2204无级变速拖拉机和机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),研发了一种适于田间作业的农机无人驾驶自主作业系统。系统由控制、规划、安全和总线通信等模块组成。对DF2204无级变速拖拉机进... 针对农机无人化作业需求,该研究基于DF2204无级变速拖拉机和机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),研发了一种适于田间作业的农机无人驾驶自主作业系统。系统由控制、规划、安全和总线通信等模块组成。对DF2204无级变速拖拉机进行硬件改造与集成,设计满足农机无人驾驶要求的控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线协议和ROS与CAN总线通信的消息结构,包括5类控制帧和2类状态帧;设计了基于比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器的横向跟踪与纵向速度控制算法。在北京密云试验田开展田间小麦播种实际作业试验。试验结果表明,消息结构满足50 Hz通信负载,横向跟踪平均绝对误差为2.96 cm,纵向速度平均绝对误差0.68 m/s。研究结果可为无级变速拖拉机的无人化升级改造提供参考,提高农机智能化水平和作业效率。 展开更多
关键词 拖拉机 无级变速 无人驾驶 自主作业 线控底盘
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靶车线控底盘挡位控制系统的探究
2
作者 宁涛 《汽车实用技术》 2024年第11期51-55,共5页
文章对靶车线控底盘的挡位自动控制系统进行了研究,将传统手动挡杆控制机构改造成可具备自动换挡控制的能力,在机械结构上设计了一套可实现挡杆控制的换挡机构,通过控制X方向和Y方向上的两个推杆电机,实现挡位的切换。控制上开发了专用... 文章对靶车线控底盘的挡位自动控制系统进行了研究,将传统手动挡杆控制机构改造成可具备自动换挡控制的能力,在机械结构上设计了一套可实现挡杆控制的换挡机构,通过控制X方向和Y方向上的两个推杆电机,实现挡位的切换。控制上开发了专用的挡位控制器,可控制双路电机的正反转和行程距离的精确控制,且具备挡位反馈功能,可实现闭环控制。控制软件上设计了一套完整的控制逻辑,通过对挡位控制器发送具体的挡位控制指令,可实现对靶车线控底盘进行挡位控制。 展开更多
关键词 靶车 线控底盘 手动挡杆 自动换挡机构 挡位控制
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线控底盘和智能驾驶整车一体化检测线研究与展望 被引量：1
3
作者 陈忠廷 贯怀光 《汽车电器》 2023年第4期77-79,82,共4页
伴随汽车行业技术的迅速迭代更新,线控底盘与智能驾驶已成为主机厂争夺的重点,为了保证车辆在生产阶段符合功能开发要求,提出新型整车一体化检测线的技术方案,本文阐述该方案布局及线控底盘整车一体化检测功能设计方案,确保智能驾驶整... 伴随汽车行业技术的迅速迭代更新,线控底盘与智能驾驶已成为主机厂争夺的重点,为了保证车辆在生产阶段符合功能开发要求,提出新型整车一体化检测线的技术方案,本文阐述该方案布局及线控底盘整车一体化检测功能设计方案,确保智能驾驶整车生产符合功能性设计研发要求。 展开更多
关键词 下线检测 功能检测 线控底盘 智能驾驶
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基于数据驱动的全线控底盘纵臂式悬架系统研究 被引量：3
4
作者 姚淇 李全通 +4 位作者 杜秋月 陈松 王翔宇 詹伟梁 尹思维 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1880-1895,共16页
汽车在越野类极限路况下行驶,对车身高度有一定范围的调节需求,传统悬架方案与全线控底盘进行技术融合时,存在机构运动干涉、底盘升降过程中车轮外倾程度过大、车轮发生侧向位移等现象,易导致轮胎过度磨损,致使行驶失稳.将车身高度变化... 汽车在越野类极限路况下行驶,对车身高度有一定范围的调节需求,传统悬架方案与全线控底盘进行技术融合时,存在机构运动干涉、底盘升降过程中车轮外倾程度过大、车轮发生侧向位移等现象,易导致轮胎过度磨损,致使行驶失稳.将车身高度变化对轮胎侧向参数的影响转化为车轮纵向滚动,进而实现稳定的大行程车身高度调节,是解决上述问题的关键.本研究建立整车七自由度动力学模型,对悬架系统导向机构展开力学分析,集两者作为系统研究的输入信息;通过正弦波激振台对弹性元件、减振器进行相关特性参数获取,基于数据驱动开展一体化电动轮的运动学仿真测试,包括对悬架系统关键铰接位置进行力学性能分析、对电动轮整体结构进行运动学特性研究,以此定义系统关键性能指标,结合理论研究与仿真测试,确定双纵臂式主动悬架系统方案.仿真结果与实车验证综合表明,搭载本研究系统方案的全线控平台,进行大行程高度调节过程中,车轮外倾问题得到有效解决,一体化电动轮具备良好的独立运行能力,本研究对提高车辆在极限路况下的通过性具有重要意义. 展开更多
关键词 全线控底盘 纵臂式悬架 高度调节 数据驱动
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新一代线控底盘集成控制策略研究
5
作者 魏青 杨建森 李飞 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第3期1-7,共7页
针对汽车稳定性控制,提出了一种基于线控转向和线控制动的新一代底盘集成控制策略。分别设计制造了线控制动、线控转向系统样机,建立了相应的动力学模型。应用模型预测控制,设计了基于主动前轮转角调节和主动制动力调节的底盘集成控制... 针对汽车稳定性控制,提出了一种基于线控转向和线控制动的新一代底盘集成控制策略。分别设计制造了线控制动、线控转向系统样机,建立了相应的动力学模型。应用模型预测控制,设计了基于主动前轮转角调节和主动制动力调节的底盘集成控制系统。设计了针对目标汽车的底盘集成控制硬件在环试验台,并进行了典型工况测试试验。结果表明,本文所设计的控制策略可有效使汽车跟随期望状态,保证车辆行驶的稳定性,提升车辆的综合性能。 展开更多
关键词 线控制动系统 线控转向系统 稳定性控制 底盘集成控制 模型预测控制
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自动驾驶客车关键技术分析 被引量：1
6
作者 王龙杰 《汽车实用技术》 2020年第12期12-14,共3页
自动驾驶客车是集计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物,也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志,在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。我公司为了把握先机决定研发自动驾驶客车,文章对该车多传感器融合... 自动驾驶客车是集计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物,也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志,在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。我公司为了把握先机决定研发自动驾驶客车,文章对该车多传感器融合定位技术、车用无线通信技术(V2X)、智能线控底盘技术等关键技术进行了详细阐述。 展开更多
关键词 自动驾驶客车 多传感器融合定位技术 车用无线通信技术 智能线控底盘技术
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