wMPS(workspace Measuring Position System)是一种新型的基于平面交会原理的网络式测量系统,在静态测量研究的基础上,研究了动态跟踪测量的问题。为了减小运动引入的测量误差,利用运动方程提高测量精度,采用了最小二乘法对接收器的位...wMPS(workspace Measuring Position System)是一种新型的基于平面交会原理的网络式测量系统,在静态测量研究的基础上,研究了动态跟踪测量的问题。为了减小运动引入的测量误差,利用运动方程提高测量精度,采用了最小二乘法对接收器的位置进行静态估算,将其结果作为伪观测值,然后利用卡尔曼滤波做进一步处理,该方法避免了观测方程中的非线性误差,实现了接收器在运动过程中的高精度跟踪定位。通过试验对最小二乘法和最小二乘-卡尔曼滤波法进行了比较,结果表明最小二乘-卡尔曼滤波法的估值精度远高于最小二乘法。展开更多
现有的飞机大部件对接系统主要利用激光跟踪仪对部件位姿进行测量定位,可以达到较高精度。但由于激光跟踪仪每次只能测量一个靶球,故在效率上满足不了对接需求。工作空间测量定位系统(WMPS,Workspace Measuring and Positioning System...现有的飞机大部件对接系统主要利用激光跟踪仪对部件位姿进行测量定位,可以达到较高精度。但由于激光跟踪仪每次只能测量一个靶球,故在效率上满足不了对接需求。工作空间测量定位系统(WMPS,Workspace Measuring and Positioning System)作为一种新型的、采用光平面交会原理的大尺寸三维坐标测量系统,具有测量精度高、测量效率高、测量范围大等特点,在大尺寸数字化测量及装配等领域具有重要应用价值。提出了一种基于wMPS系统进行飞机大部件对接的测控技术,能够同时满足对接过程中测量精度和测量效率的要求。展开更多
随着参试产品尺寸不断增大,试验规模也不断扩大,传统的容栅式位移传感器已经不能适应型号试验发展的需求。室内空间测量定位系统(workspace measuring position system,简称wMPS)是一种基于光平面交会定位原理的大型结构网络式测量系统...随着参试产品尺寸不断增大,试验规模也不断扩大,传统的容栅式位移传感器已经不能适应型号试验发展的需求。室内空间测量定位系统(workspace measuring position system,简称wMPS)是一种基于光平面交会定位原理的大型结构网络式测量系统,在空间三维坐标测量方面有着广阔的应用前景。本文针对航天器结构静力试验中仅关注被测量点相对变形的特点,利用wMPS系统的角度测量数学模型,辅以激光测距,对测量系统进行优化,实现了目标点的轴向位移和径向位移同时测量。该方法具有多点实时测量与跟踪,精度高,试验前无需标定,安装简便等特点。试验表明,wMPS系统测量误差小于0.1mm,完全可以替代传统的容栅式位移传感器。展开更多
室内空间测量定位系统(workshop measuring and positioning system,wMPS)作为一种新型的网络式大尺寸坐标测量系统,其发射站测角精度直接影响最终测量精度.针对wMPS缺乏有效的测量精度评价方法,设计了wMPS单站测角精度评定装置,研究了...室内空间测量定位系统(workshop measuring and positioning system,wMPS)作为一种新型的网络式大尺寸坐标测量系统,其发射站测角精度直接影响最终测量精度.针对wMPS缺乏有效的测量精度评价方法,设计了wMPS单站测角精度评定装置,研究了利用多齿分度台、自准直仪等高精度仪器作为精度溯源基准的测角评定方法,分析了该方法引入的系统误差.实验表明:wMPS单站测角精度优于2″(k=1).最后,利用激光跟踪仪与wMPS进行空间坐标比对,比对结果验证了该测角精度评定方法的准确性,表明wMPS具有较高的测量精度,满足大尺寸测量要求.展开更多
wMPS(workspace Measuring Position System)是一种新型的网络式大尺寸测量系统。与基于角度交会的定位方法相比,基于光平面交会的定位算法避免了方位角的计算,消除了发射器装配误差的影响。通过对两种算法的证明和比较,分析了主要误差...wMPS(workspace Measuring Position System)是一种新型的网络式大尺寸测量系统。与基于角度交会的定位方法相比,基于光平面交会的定位算法避免了方位角的计算,消除了发射器装配误差的影响。通过对两种算法的证明和比较,分析了主要误差来源,并通过实验进行了验证。实验结果表明,在6m×6m×3m的工作范围内,测量误差小于0.15mm,满足大多数现场大尺寸测量需求。展开更多
文摘wMPS(workspace Measuring Position System)是一种新型的基于平面交会原理的网络式测量系统,在静态测量研究的基础上,研究了动态跟踪测量的问题。为了减小运动引入的测量误差,利用运动方程提高测量精度,采用了最小二乘法对接收器的位置进行静态估算,将其结果作为伪观测值,然后利用卡尔曼滤波做进一步处理,该方法避免了观测方程中的非线性误差,实现了接收器在运动过程中的高精度跟踪定位。通过试验对最小二乘法和最小二乘-卡尔曼滤波法进行了比较,结果表明最小二乘-卡尔曼滤波法的估值精度远高于最小二乘法。
文摘现有的飞机大部件对接系统主要利用激光跟踪仪对部件位姿进行测量定位,可以达到较高精度。但由于激光跟踪仪每次只能测量一个靶球,故在效率上满足不了对接需求。工作空间测量定位系统(WMPS,Workspace Measuring and Positioning System)作为一种新型的、采用光平面交会原理的大尺寸三维坐标测量系统,具有测量精度高、测量效率高、测量范围大等特点,在大尺寸数字化测量及装配等领域具有重要应用价值。提出了一种基于wMPS系统进行飞机大部件对接的测控技术,能够同时满足对接过程中测量精度和测量效率的要求。
文摘针对智能制造场景下工业机器人高精度定位控制需求,引入具有大空间多点并行测量能力的新型工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System:wMPS)及机器人操作系统(ROS:Robot Operating System),实现工业机器人末端执行器位置的自主感知及自动补偿。通过设计具有周向感知能力定位的工业机器人末端定位补偿传感器,解决了复杂操作现场定位遮挡问题;针对wMPS与机器人自身坐标系标定的问题,设计基于坐标点集匹配的坐标转换标定方法,实现了坐标系转换参数精确解算,坐标系转换算精度在0.25 mm;针对工业机器人在大范围移动后定位精度降低的问题,设计了基于快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)的控制补偿算法,通过wMPS测量反馈提供控制补偿坐标,在末端实现闭环小范围移动,以ABB机器人为研究对象,实现了wMPS与ROS系统集成,并实验验证了补偿算法的精确性,机器人定位精度提升90.14%。
文摘随着参试产品尺寸不断增大,试验规模也不断扩大,传统的容栅式位移传感器已经不能适应型号试验发展的需求。室内空间测量定位系统(workspace measuring position system,简称wMPS)是一种基于光平面交会定位原理的大型结构网络式测量系统,在空间三维坐标测量方面有着广阔的应用前景。本文针对航天器结构静力试验中仅关注被测量点相对变形的特点,利用wMPS系统的角度测量数学模型,辅以激光测距,对测量系统进行优化,实现了目标点的轴向位移和径向位移同时测量。该方法具有多点实时测量与跟踪,精度高,试验前无需标定,安装简便等特点。试验表明,wMPS系统测量误差小于0.1mm,完全可以替代传统的容栅式位移传感器。
文摘室内空间测量定位系统(workshop measuring and positioning system,wMPS)作为一种新型的网络式大尺寸坐标测量系统,其发射站测角精度直接影响最终测量精度.针对wMPS缺乏有效的测量精度评价方法,设计了wMPS单站测角精度评定装置,研究了利用多齿分度台、自准直仪等高精度仪器作为精度溯源基准的测角评定方法,分析了该方法引入的系统误差.实验表明:wMPS单站测角精度优于2″(k=1).最后,利用激光跟踪仪与wMPS进行空间坐标比对,比对结果验证了该测角精度评定方法的准确性,表明wMPS具有较高的测量精度,满足大尺寸测量要求.
文摘wMPS(workspace Measuring Position System)是一种新型的网络式大尺寸测量系统。与基于角度交会的定位方法相比,基于光平面交会的定位算法避免了方位角的计算,消除了发射器装配误差的影响。通过对两种算法的证明和比较,分析了主要误差来源,并通过实验进行了验证。实验结果表明,在6m×6m×3m的工作范围内,测量误差小于0.15mm,满足大多数现场大尺寸测量需求。
