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智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计
被引量：
21
1
作者
路飞
田国会
+1 位作者
刘国良
王宇恒
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期178-184,共7页
针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下,通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题,将智能空间技术与ROS(robot operating system)服务机器人相结合,设计了一种智能空间技术支持下的基于WIFI指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的...
针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下,通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题,将智能空间技术与ROS(robot operating system)服务机器人相结合,设计了一种智能空间技术支持下的基于WIFI指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的复合服务机器人全局定位系统.在该复合定位方法中,首先利用智能空间中的基于BP(backpropagation)神经网络的WIFI指纹定位对机器人进行粗定位,并将估计位置与估计误差发送给ROS服务机器人;在粗定位的基础上使用蒙特卡洛粒子滤波算法方法最终获得服务机器人的精确位置.实验结果表明,本文设计的系统实现了ROS机器人与智能空间之间的零配置与松耦合,可有效地提高服务机器人全局定位精度,缩短计算迭代时间.
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关键词
服务机器人定位
智能空间
wifi
指纹定位
粒子滤波器
复合定位
原文传递
基于WiFi指纹的层级学习室内定位模型
被引量：
7
2
作者
薛敏
孙炜
+1 位作者
余洪山
张星
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第4期118-126,共9页
随着物联网和信息技术的飞速发展,基于移动位置的服务近年来日益受到关注,同时也促进了室内定位技术的发展。基于WiFi指纹的室内定位技术以其部署广泛、成本低廉等优点受到了学术界的广泛研究。针对移动设备在室内环境中的定位问题,提...
随着物联网和信息技术的飞速发展,基于移动位置的服务近年来日益受到关注,同时也促进了室内定位技术的发展。基于WiFi指纹的室内定位技术以其部署广泛、成本低廉等优点受到了学术界的广泛研究。针对移动设备在室内环境中的定位问题,提出了一种层级学习室内定位系统(hierarchical deep learning indoor localization framework,HDLIL)。为获取和学习可靠的指纹特征,采用基于变分自编码(variational autoencoder,VAE)的特征提取模块来表征训练数据的潜在表示。通过构建多层神经网络来分析输入特征与位置输出之间的关系,并在输出层连接Softmax分类器,预测移动设备的位置。在定位阶段,移动设备接收测试数据并发送定位请求,然后通过加载HDLIL估计该测试指纹的位置。最后通过实验对HDLIL的定位性能进行了评估,讨论了不同定位因素对结果的影响,验证了该定位算法的精度及鲁棒性。
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关键词
位置管理
wifi
指纹
室内定位
层级学习模型
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职称材料
一种RSSI不同特征值融合的提取算法
被引量：
3
3
作者
薛卫星
邱卫宁
+1 位作者
花向红
张伟
《测绘工程》
CSCD
2016年第11期65-71,共7页
室内WIFI指纹位置定位一般取RSSI的平均值作为其定位特征值,但考虑到室内环境的复杂性和动态性,平均值并不能准确地反映RSSI信号特征值。通过对不同外界干扰因素下RSSI的概率分布特征研究的基础上,提出一种RSSI不同信号特征值融合指纹...
室内WIFI指纹位置定位一般取RSSI的平均值作为其定位特征值,但考虑到室内环境的复杂性和动态性,平均值并不能准确地反映RSSI信号特征值。通过对不同外界干扰因素下RSSI的概率分布特征研究的基础上,提出一种RSSI不同信号特征值融合指纹定位算法。给出算法实现的步骤,并且在稳态环境下和动态环境下分别进行指纹定位在线端的数据采集实验。实验结果表明:RSSI不同信号特征值融合指纹定位算法的定位精度优于均值指纹定位算法的定位精度。
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关键词
RSSI信号特征值
概率分布特征
特征值融合
wifi
指纹定位算法
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职称材料
一种用于RSS提取的改进粒子滤波算法
被引量：
3
4
作者
薛卫星
邱卫宁
花向红
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2017年第11期20-24,共5页
针对室内WiFi指纹位置定位中取RSS的平均值作为其定位特征值在室内环境的复杂性和动态性不能准确地反映RSS信号真值的问题,以及卡尔曼滤波和粒子滤波算法等用于RSS信号的提取只针对线性噪声或非线性噪声中的一种,在室内动态多变、干扰...
针对室内WiFi指纹位置定位中取RSS的平均值作为其定位特征值在室内环境的复杂性和动态性不能准确地反映RSS信号真值的问题,以及卡尔曼滤波和粒子滤波算法等用于RSS信号的提取只针对线性噪声或非线性噪声中的一种,在室内动态多变、干扰复杂多样的环境下鲁棒性不理想的问题,结合卡尔曼滤波和粒子滤波,提出一种用于RSS提取的改进的粒子滤波算法。给出了算法实现的步骤,并且在不同地点不同环境条件(静态环境和动态环境)下分别进行了指纹定位在线端的数据采集实验。实验结果表明:基于改进粒子滤波的RSS提取算法的定位精度和鲁棒性均优于均值算法、卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法等已有算法。
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关键词
室内
wifi
指纹定位
RSS信号提取
卡尔曼滤波
改进粒子滤波算法
定位效果分析
原文传递
题名
智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计
被引量：
21
1
作者
路飞
田国会
刘国良
王宇恒
机构
山东大学控制科学与工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期178-184,共7页
基金
国家自然科学基金(61305122
61573216)
+6 种基金
中国博士后科学基金(2014M561928)
山东省博士后基金(201502023)
山东省自然科学基金(ZR2015FM007)
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2014DX010)
山东大学人才引进与培养类专项基金(2015TB009)
山东省科技重大专项(新兴产业)项目(2015ZDXX0101F03)
泰山学者工程专项经费
文摘
针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下,通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题,将智能空间技术与ROS(robot operating system)服务机器人相结合,设计了一种智能空间技术支持下的基于WIFI指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的复合服务机器人全局定位系统.在该复合定位方法中,首先利用智能空间中的基于BP(backpropagation)神经网络的WIFI指纹定位对机器人进行粗定位,并将估计位置与估计误差发送给ROS服务机器人;在粗定位的基础上使用蒙特卡洛粒子滤波算法方法最终获得服务机器人的精确位置.实验结果表明,本文设计的系统实现了ROS机器人与智能空间之间的零配置与松耦合,可有效地提高服务机器人全局定位精度,缩短计算迭代时间.
关键词
服务机器人定位
智能空间
wifi
指纹定位
粒子滤波器
复合定位
Keywords
service
robot
localization
intelligent
space
wifi
fingerprint
localization
particle
filter
composed
localiza-tion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于WiFi指纹的层级学习室内定位模型
被引量：
7
2
作者
薛敏
孙炜
余洪山
张星
机构
湖南大学电气与信息工程学院控制科学与工程系
机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第4期118-126,共9页
基金
国家自然科学基金(U1813205)
汽车车身先进设计制造国家重点实验室(71765003)
电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室(2017TP1011)项目资助。
文摘
随着物联网和信息技术的飞速发展,基于移动位置的服务近年来日益受到关注,同时也促进了室内定位技术的发展。基于WiFi指纹的室内定位技术以其部署广泛、成本低廉等优点受到了学术界的广泛研究。针对移动设备在室内环境中的定位问题,提出了一种层级学习室内定位系统(hierarchical deep learning indoor localization framework,HDLIL)。为获取和学习可靠的指纹特征,采用基于变分自编码(variational autoencoder,VAE)的特征提取模块来表征训练数据的潜在表示。通过构建多层神经网络来分析输入特征与位置输出之间的关系,并在输出层连接Softmax分类器,预测移动设备的位置。在定位阶段,移动设备接收测试数据并发送定位请求,然后通过加载HDLIL估计该测试指纹的位置。最后通过实验对HDLIL的定位性能进行了评估,讨论了不同定位因素对结果的影响,验证了该定位算法的精度及鲁棒性。
关键词
位置管理
wifi
指纹
室内定位
层级学习模型
Keywords
location
management
wifi
fingerprint
indoor
localization
hierarchical
neural
network
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN96 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
下载PDF
职称材料
题名
一种RSSI不同特征值融合的提取算法
被引量：
3
3
作者
薛卫星
邱卫宁
花向红
张伟
机构
武汉大学测绘学院
武汉大学灾害监测与防治研究中心
出处
《测绘工程》
CSCD
2016年第11期65-71,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(41374011
41174010)
文摘
室内WIFI指纹位置定位一般取RSSI的平均值作为其定位特征值,但考虑到室内环境的复杂性和动态性,平均值并不能准确地反映RSSI信号特征值。通过对不同外界干扰因素下RSSI的概率分布特征研究的基础上,提出一种RSSI不同信号特征值融合指纹定位算法。给出算法实现的步骤,并且在稳态环境下和动态环境下分别进行指纹定位在线端的数据采集实验。实验结果表明:RSSI不同信号特征值融合指纹定位算法的定位精度优于均值指纹定位算法的定位精度。
关键词
RSSI信号特征值
概率分布特征
特征值融合
wifi
指纹定位算法
Keywords
characteristic
value
of
RSSI
probability
distribution
characteristic
value
fusion
wifi
fingerprint
localization
algorithm
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
下载PDF
职称材料
题名
一种用于RSS提取的改进粒子滤波算法
被引量：
3
4
作者
薛卫星
邱卫宁
花向红
机构
武汉大学测绘学院/灾害监测与防治研究中心
出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2017年第11期20-24,共5页
基金
国家自然科学基金项目(41374011
41174010)
文摘
针对室内WiFi指纹位置定位中取RSS的平均值作为其定位特征值在室内环境的复杂性和动态性不能准确地反映RSS信号真值的问题,以及卡尔曼滤波和粒子滤波算法等用于RSS信号的提取只针对线性噪声或非线性噪声中的一种,在室内动态多变、干扰复杂多样的环境下鲁棒性不理想的问题,结合卡尔曼滤波和粒子滤波,提出一种用于RSS提取的改进的粒子滤波算法。给出了算法实现的步骤,并且在不同地点不同环境条件(静态环境和动态环境)下分别进行了指纹定位在线端的数据采集实验。实验结果表明:基于改进粒子滤波的RSS提取算法的定位精度和鲁棒性均优于均值算法、卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法等已有算法。
关键词
室内
wifi
指纹定位
RSS信号提取
卡尔曼滤波
改进粒子滤波算法
定位效果分析
Keywords
indoor
wifi
fingerprint
localization
RSS
extraction
Kalman
filtering
improved
particlefilter
position
analysis
分类号
TN96 [电子电信—信号与信息处理]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计
路飞
田国会
刘国良
王宇恒
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016
21
原文传递
2
基于WiFi指纹的层级学习室内定位模型
薛敏
孙炜
余洪山
张星
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021
7
下载PDF
职称材料
3
一种RSSI不同特征值融合的提取算法
薛卫星
邱卫宁
花向红
张伟
《测绘工程》
CSCD
2016
3
下载PDF
职称材料
4
一种用于RSS提取的改进粒子滤波算法
薛卫星
邱卫宁
花向红
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2017
3
原文传递
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