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题名一种特定爪具的带电更换绝缘子作业机器人系统设计
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作者
花国祥
王华建
李鹏
彭民
陈果
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机构
无锡学院自动化学院
南京信息工程大学自动化学院
国网浙江台州供电公司
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第11期65-72,共8页
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基金
江苏省重点研发计划社会发展项目(BE2015692)
国网浙江台州供电公司科技项目(031400KK52220012)。
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文摘
针对传统人工更换绝缘子作业劳动强度大、效率低、危险性高等问题,设计了一种特定爪具的带电更换绝缘子作业机器人,包括塔上作业的执行装置和塔下人员远程操控装置2部分。首先,分析更换绝缘子原理,规划机器人更换绝缘子的动作流程,并设计机器人的整体结构,以提高绝缘子更换效果,减少动作失误。其次,开发了基于UCOS和QT的机器人远程控制硬软件系统,实现了操作人员对机器人进行远程实时监控。最后,搭建功能测试平台进行机器人推力及更换绝缘子能力实验,并在实际线路上进行应用试点实验。实验结果表明:当设定电机转速为50%~60%时,机器人能够完整地完成更换绝缘子作业流程,相较于传统人工作业,完成时间缩短了18 min,效率提升42.8%。
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关键词
绝缘子更换
w销推出
机器人
UCOS实时操作系统
QT
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Keywords
insulator replacement
w sales launch
robot
UCOS real-time operating system
QT
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分类号
TP16
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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