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一种特定爪具的带电更换绝缘子作业机器人系统设计
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作者 花国祥 王华建 +2 位作者 李鹏 彭民 陈果 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第11期65-72,共8页
针对传统人工更换绝缘子作业劳动强度大、效率低、危险性高等问题,设计了一种特定爪具的带电更换绝缘子作业机器人,包括塔上作业的执行装置和塔下人员远程操控装置2部分。首先,分析更换绝缘子原理,规划机器人更换绝缘子的动作流程,并设... 针对传统人工更换绝缘子作业劳动强度大、效率低、危险性高等问题,设计了一种特定爪具的带电更换绝缘子作业机器人,包括塔上作业的执行装置和塔下人员远程操控装置2部分。首先,分析更换绝缘子原理,规划机器人更换绝缘子的动作流程,并设计机器人的整体结构,以提高绝缘子更换效果,减少动作失误。其次,开发了基于UCOS和QT的机器人远程控制硬软件系统,实现了操作人员对机器人进行远程实时监控。最后,搭建功能测试平台进行机器人推力及更换绝缘子能力实验,并在实际线路上进行应用试点实验。实验结果表明:当设定电机转速为50%~60%时,机器人能够完整地完成更换绝缘子作业流程,相较于传统人工作业,完成时间缩短了18 min,效率提升42.8%。 展开更多
关键词 绝缘子更换 w销推出 机器人 UCOS实时操作系统 QT
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