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六自由度并联机器人运动学分析和计算 被引量：14
1
作者 赵慧 韩俊伟 +2 位作者 张尚盈 赵强 李洪人 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期70-72,共3页
六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统运动的物理模型和数学模型 ,应用矩阵分析方法 ,完成了运动学分析和计算... 六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统运动的物理模型和数学模型 ,应用矩阵分析方法 ,完成了运动学分析和计算。文中最后以教学实验台为例 ,详细地论述了运动学的分析和计算方法 ,并根据计算结果 ,得到了作动器的行程。 展开更多
关键词 并联机器人 六自由度 运动学分析 位移 速度 加速度 计算
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史瓦西场中的自由落体运动
2
作者 杨青勇 曾令宏 《柳州师专学报》 2002年第2期90-92,共3页
通过对自由质点在史瓦西场中沿特殊的一类测地线运动的分析 ,导出了自由质点在史瓦西场中的速度、加速度公式 。
关键词 史瓦西场 自由落体运动 自由质点 速度 加速度
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游梁式抽油机运动参数的精确解 被引量：17
3
作者 王常斌 陈涛平 郑俊德 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期107-110,共4页
根据游梁式抽油机四连杆机构的几何关系和运动特点，建立了游梁的摆动方程，并由该方程得出了游梁摆角变化规律以及悬点运动的位移、速度和加速度的计算公式，从而给出了求游梁式抽油机悬点运动参数精确解的一种计算方法。以ＣＹＪ１０... 根据游梁式抽油机四连杆机构的几何关系和运动特点，建立了游梁的摆动方程，并由该方程得出了游梁摆角变化规律以及悬点运动的位移、速度和加速度的计算公式，从而给出了求游梁式抽油机悬点运动参数精确解的一种计算方法。以ＣＹＪ１０－３－３７ＨＢ型抽油机为例，计算了其悬点运动参数，并给出了与简化为简谐运动和曲柄滑块机构运动的对比曲线；分析表明，悬点的上、下死点位置不是常规认为的１８０°和３６０°（或０°）曲柄转角，因而按常规计算时悬点位移将出现负值。为此，给出了确定悬点运动死点位置的方法，并计算出ＣＹＪ１０－３－３７ＨＢ型抽油机在给定条件下的上、下死点位置为１７８°７′３″和３５８°２′３７″曲柄转角。该方法既适用于曲柄任意方向旋转的游梁式抽油机，也适用于前置式抽油机，同时还可供研究其它类型抽油机运动规律时参考。 展开更多
关键词 抽油机 游梁式抽油机 运动参数 解
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并联机器人机构加速度的性能指标分析 被引量：17
4
作者 郭希娟 黄真 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第24期2087-2091,共5页
给出了统一的对任何少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的速度和加速度的性能指标、线加速度和角加速度的性能指标、六自由度并联机器人机构的加速度性能指标、线加速度和角加速度的性能指标;少自由度并联机器人机构和... 给出了统一的对任何少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的速度和加速度的性能指标、线加速度和角加速度的性能指标、六自由度并联机器人机构的加速度性能指标、线加速度和角加速度的性能指标;少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的全条件性能指标;六自由度并联机器人机构和少自由度并联机器人机构及并联多环非对称机构都适用的控制精度度量指标。 展开更多
关键词 并联机器人机构 加速度 条件数 性能指标
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用于煤矿安全切割的前混合磨料射流加速机理研究 被引量：8
5
作者 李宝玉 郭楚文 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2005年第4期52-55,共4页
前混合磨料射流具有切割各种材料无火花、所需设备压力低以及操作简单等优点,具有广泛应用井下安全切割的功能。笔者根据建立的磨料粒子运动方程,推导出具有普遍意义的匀速流场内粒子路程函数以及用数值分析法求解出粒子在喷嘴内的速度... 前混合磨料射流具有切割各种材料无火花、所需设备压力低以及操作简单等优点,具有广泛应用井下安全切割的功能。笔者根据建立的磨料粒子运动方程,推导出具有普遍意义的匀速流场内粒子路程函数以及用数值分析法求解出粒子在喷嘴内的速度;通过理论分析和具体的数值计算,磨料最主要的加速过程是在收缩段内完成,磨料粒子从喷嘴喷出时已能高达水流速度的95 %以上,磨料粒子在离开喷嘴在射流的核心段内仍将继续得到加速;同时发现,在条件允许的情况下,喷嘴的收缩段应适当长些,喷嘴圆柱段长度为喷嘴出口直径的2 .5～3.0倍最合适。 展开更多
关键词 前混合磨料射流 机理研究 切割 煤矿安全 粒子运动方程 磨料粒子 数值分析法 井下安全 数值计算 加速过程 水流速度 出口直径 柱段长度 收缩段 喷嘴 压力
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汽车碰撞基本规律研究 被引量：5
6
作者 刘学术 宋振寰 于长吉 《天津汽车》 2004年第3期22-25,共4页
应用非线性有限元结构分析软件对多种汽车车身结构进行碰撞过程的计算机模拟计算,在数百例碰撞案例的计算结果中,对速度、加速度、撞压变形、能量及碰撞力作了统计分析,给出统计规律,在此基础上进行理论分析,并给出相应的解析方程。最... 应用非线性有限元结构分析软件对多种汽车车身结构进行碰撞过程的计算机模拟计算,在数百例碰撞案例的计算结果中,对速度、加速度、撞压变形、能量及碰撞力作了统计分析,给出统计规律,在此基础上进行理论分析,并给出相应的解析方程。最后结合一具体实例验证了研究结果。 展开更多
关键词 汽车试验 汽车碰撞 撞压量 加速度 速度 撞压变形
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两级爆轰驱动装置发射弹丸的实验和数值模拟 被引量：4
7
作者 翟喆 张庆明 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期677-680,704,共5页
为研究利用多级爆轰驱动发射高速爆炸成型弹丸的可行性,利用两级爆轰驱动进行发射爆炸成型弹丸的实验研究.二级爆轰驱动系统的次级被置换为成型装药,研究改变装药高度对弹丸速度的影响,并利用数值模拟对实验的结果进行比对.实验结果和... 为研究利用多级爆轰驱动发射高速爆炸成型弹丸的可行性,利用两级爆轰驱动进行发射爆炸成型弹丸的实验研究.二级爆轰驱动系统的次级被置换为成型装药,研究改变装药高度对弹丸速度的影响,并利用数值模拟对实验的结果进行比对.实验结果和数值模拟结果吻合良好.实验结果表明,二级爆轰驱动装置比传统一级成型装药能大幅提高爆炸成型弹丸的速度,具有发射大于3km/s弹丸的能力. 展开更多
关键词 多级爆轰驱动装置 爆炸成型弹丸 超高速发射 数值模拟
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正常人心肌纵向收缩功能的定量研究 被引量：2
8
作者 权欣 朱天刚 +1 位作者 刘同库 王龙 《华中医学杂志》 2004年第4期231-233,共3页
目的　定量评价局部心肌的纵向收缩功能。方法　 30例健康志愿者 ,年龄 2 5～ 6 2岁。获取标准心尖两腔、长轴、四腔观 ,应用彩色组织多普勒技术描记心肌长轴各节段的运动曲线 ,测量运动速度、加减速度。结果　 30例正常健康成人 ,心肌... 目的　定量评价局部心肌的纵向收缩功能。方法　 30例健康志愿者 ,年龄 2 5～ 6 2岁。获取标准心尖两腔、长轴、四腔观 ,应用彩色组织多普勒技术描记心肌长轴各节段的运动曲线 ,测量运动速度、加减速度。结果　 30例正常健康成人 ,心肌各室壁从基底段至心尖段 ,运动速度及加速度、减速度均呈递减趋势 ,而且各节段收缩期峰值速度均低于国外的正常对照组。结论　彩色组织多普勒能无创、快捷和定量评价心肌各个节段运动速度、加速度、减速度 。 展开更多
关键词 正常人 心肌纵向收缩功能 组织多普勒成像 峰值速度 加速度 减速度
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伽利略变换下正交曲线坐标系中速度和加速度的矩阵表示 被引量：1
9
作者 朱平 《思茅师范高等专科学校学报》 1999年第4期13-16,共4页
在伽例略变换下，巧妙利用零矢量，给出了任意正交曲线坐标系中质点速度和加速度的矩阵表式方法．
关键词 伽俐略变换 速度 加速度 矩阵 正交曲线坐标系
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采用哥氏定理研究质点摆线运动
10
作者 林进福 赵光大 《上海工程技术大学学报》 CAS 1997年第1期49-54,75,共7页
采用几何方法列出摆线方程，讨论质点的运动轨迹。运用哥氏定理求解质点的速度和加速度，分析其物理内涵。
关键词 质点运动 速度 加速度 摆线运动 哥氏定理
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直线电机精密运动平台轨迹跟踪控制器设计 被引量：36
11
作者 张刚 刘品宽 +1 位作者 张波 丁汉 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期371-379,共9页
为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/... 为了实现直线电机精密定位平台的位置和速度的轨迹跟踪控制,本文基于内模控制(IMC)的基本原理,在直线电机精密定位平台参数辨识的基础上,设计了定位平台速度环的模型状态反馈(MSF)控制器和基于位置环PID和速度环MSF的级联控制器。将PID/MSF级联控制器与速度/加速度前馈控制(VFC/AFC)相结合,构成了PID/MSF+VFC/AFC的复合轨迹跟踪控制器。该复合轨迹跟踪控制器通过整定速度前馈的增益来改善位置环偏差控制的跟踪滞后现象和动态响应,增加控制系统的稳定性和伺服精度;通过整定加速度前馈的增益在不减小级联控制器位置环增益的前提下,减小速度前馈带来的超调量,提高轨迹跟踪精度。基于MATLAB/dSPACE实时仿真控制平台,实现了某直线电机平台的轨迹跟踪控制。仿真和实验结果表明,该轨迹跟踪控制器的轨迹跟踪精度为±0.028mm,定位精度为±4μm,满足直线电机精密定位平台轨迹跟踪控制的要求。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 模型状态反馈 速度 加速度前馈 MATLAB DSPACE 硬件在回路仿真
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多机器人领航-跟随型编队控制 被引量：15
12
作者 师五喜 王栋伟 李宝全 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第2期72-78,共7页
为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于... 为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v<v_m,a<a_m. 展开更多
关键词 多机器人 领航-跟随法 编队控制 速度和加速度受限
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一种新型自动调平平台结构与控制系统设计 被引量：15
13
作者 孙江宏 何世凤 潘尚锋 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第7期11-15,共5页
设计了一种适应斜坡的新型自动调平平台,可以快速进行位姿调整,确保平台始终处于水平状态。该平台采用3个电动推杆和1个虚固定杆,调节灵活,支撑强度大。通过几何结构推出电动推杆之间的运动关系以及极限角度。基于单片机构建了自动调平... 设计了一种适应斜坡的新型自动调平平台,可以快速进行位姿调整,确保平台始终处于水平状态。该平台采用3个电动推杆和1个虚固定杆,调节灵活,支撑强度大。通过几何结构推出电动推杆之间的运动关系以及极限角度。基于单片机构建了自动调平平台机电控制系统。通过系统动态特性分析并结合电动推杆响应时间,确立电动推杆速度与加速度模型。实验数据同仿真数据的比较表明,自动调平平台达到预定要求,为进一步的设计和开发工作提供依据。 展开更多
关键词 自动调平平台 机电控制系统 系统动态特性 速度和加速度模型
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煤巷顶板锚固孔钻进钻杆振动特性数值模拟研究 被引量：13
14
作者 付孟雄 刘少伟 +3 位作者 范凯 彭博 康延雷 贾后省 《采矿与安全工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期473-481,共9页
针对煤巷顶板岩层结构复杂多变、劣化区域不易探明,易导致锚杆支护煤巷冒顶问题,利用理论分析与数值模拟相结合方法,研究煤巷顶板锚固孔钻进过程中钻杆横向、纵向、扭转振动特征。理论分析表明:钻杆横向、纵向振动速度和加速度主要由顶... 针对煤巷顶板岩层结构复杂多变、劣化区域不易探明,易导致锚杆支护煤巷冒顶问题,利用理论分析与数值模拟相结合方法,研究煤巷顶板锚固孔钻进过程中钻杆横向、纵向、扭转振动特征。理论分析表明:钻杆横向、纵向振动速度和加速度主要由顶板岩石坚固性系数f决定,扭转振动加速度主要由岩石黏聚力C和内摩擦角φ决定。通过ABAQUS数值模拟软件做进一步分析:钻杆横向、纵向振动速度和加速度及扭转振动加速度波峰密度和峰值大小随着岩石强度的增加而增加,可作为识别顶板岩层强度、特别是岩层结构裂化区域的指标。研究结论为实时动态调整优化巷道顶板锚杆(索)支护参数,预防锚杆支护煤巷冒顶提供了理论支撑。 展开更多
关键词 煤巷顶板锚固孔 煤巷冒顶 钻杆振动 岩性识别 振动速度与加速度
原文传递
坐标测量机上盘状凸轮检测方法研究 被引量：7
15
作者 侯宇 张竞 +1 位作者 李刚 崔晨阳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期319-321,共3页
本文研究直接在三坐标测量机上检测凸轮并评定误差的方法和理论。在凸轮工件型面上直接采点测量数据 ,用不等距三次 B样条函数和最小二乘法拟合测头中心轨迹 ,通过测头半径补偿和凸轮从动轮数据转换 ,得到凸轮升程曲线 ,运用最小条件法... 本文研究直接在三坐标测量机上检测凸轮并评定误差的方法和理论。在凸轮工件型面上直接采点测量数据 ,用不等距三次 B样条函数和最小二乘法拟合测头中心轨迹 ,通过测头半径补偿和凸轮从动轮数据转换 ,得到凸轮升程曲线 ,运用最小条件法评价凸轮误差 ,同时还可以评价凸轮机构的速度、加速度误差。数字仿真计算和实测结果表明 ,本文方法具有测量过程简便、测量效率高、计算精度高、应用性广等优点 。 展开更多
关键词 凸轮 升程误差 B样条函数 三坐标测量机
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煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划 被引量：10
16
作者 马宏伟 孙那新 +3 位作者 张烨 王鹏 曹现刚 夏晶 《工矿自动化》 北大核心 2022年第4期20-30,共11页
针对机器人分拣煤矸石时,因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题,提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先,采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石... 针对机器人分拣煤矸石时,因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题,提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先,采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿;其次,分别建立机器人和相机-机器人运动学方程,并进行正逆求解,实现基于视觉的目标矸石精确定位;最后,采用位置-速度-加速度三环PID控制算法进行目标矸石动态跟踪,即位置环控制器的输入为获取的目标矸石精确位置,位置环控制器的输出作为速度环控制器的输入,速度环控制器的输出作为加速度环控制器的输入,将加速度环控制器的输出叠加到伺服电动机上,使机械臂末端与目标矸石达到位置、速度同步运动的效果,实现平稳快速抓取。采用Matlab对三环PID控制算法、三维比例导引算法和三维偏置比例导引算法进行仿真对比,结果表明:对动态目标的跟踪抓取在追随式、同步式和拦截式3种情况下,三环PID控制算法的响应时间、跟踪抓取时间均较比例导引算法及偏置比例导引算法短,且三环PID控制算法在整个过程中各轴速度、加速度连续、平滑,没有出现突变情况,可实现动态目标同步跟踪、精准抓取。在煤矸石分拣系统平台上应用三环PID控制算法、比例导引算法和偏置比例导引算法进行适应性实验,结果表明:3种算法在机器人运行时各个关节均未超限;三环PID控制算法完成抓取的平均时间比比例导引算法和偏置比例导引算法短;三环PID控制算法在抓取点的平均速度偏差在1 mm/s左右,跟踪速度偏差较小,可满足对高速度目标的同步跟踪、精准抓取要求。 展开更多
关键词 煤矸石分拣机器人 动态目标 目标矸石跟踪抓取 HU不变矩 位置-速度-加速度三环PID控制 拦截式 追随式 同步式
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利用测震台网记录获得加速度波形的方法研究 被引量：7
17
作者 姚兰予 聂永安 +1 位作者 赵靖华 卞真付 《中国地震》 CSCD 北大核心 2004年第1期39-46,共8页
研究了从测震台网速度记录获得高质量加速度波形的方法 ,并以天津蓟县台安装的CTS1 EDAS2 4速度型甚宽带地震仪和EST Q4 12 8型强震仪对同一地震记录的处理分析为例 ,对计算步骤和处理方法进行了详细论述。处理结果的对比分析表明 ,该... 研究了从测震台网速度记录获得高质量加速度波形的方法 ,并以天津蓟县台安装的CTS1 EDAS2 4速度型甚宽带地震仪和EST Q4 12 8型强震仪对同一地震记录的处理分析为例 ,对计算步骤和处理方法进行了详细论述。处理结果的对比分析表明 ,该方法简单有效 ,拓宽了数字测震台网波形记录的服务应用范围。 展开更多
关键词 测震台网 仪器特性 速度记录 加速度记录 加速度反应谱 付氏谱
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睡美人文献识别方法分析与改进构想 被引量：9
18
作者 郭斐 鄢小燕 《图书情报工作》 CSSCI 北大核心 2016年第8期93-98,共6页
[目的/意义]睡美人文献是指那些发表初期遭遇长时间的冷遇,随后突然引起广泛关注的文献。这些文献往往蕴含着重大科学发现,对其进行识别研究具有重大意义。通过对现有识别方法的梳理和分析,提出识别睡美人文献方法的改进思路和做法。[方... [目的/意义]睡美人文献是指那些发表初期遭遇长时间的冷遇,随后突然引起广泛关注的文献。这些文献往往蕴含着重大科学发现,对其进行识别研究具有重大意义。通过对现有识别方法的梳理和分析,提出识别睡美人文献方法的改进思路和做法。[方法/过程]明确以高被引文献作为睡美人文献识别研究的对象,选取文献年被引频次累积变化趋势作为研究切入点,提出累积被引速度和累积被引加速度两个指标,明确自引的处理方法。[结果/结论]提出睡美人文献识别方法的改进思路与实证路线,在一定程度上优化了识别方法,同时为睡美人文献预测方法的研究提供一定的基础。 展开更多
关键词 科学睡美人 识别方法改进 累积年被引频次 累积被引速度 累积被引加速度
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一种共轴混联机构的运动学分析 被引量：6
19
作者 郭希娟 张涛 +1 位作者 王玉镇 奚风丰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期60-67,共8页
给出一种新型共轴混联机构,该机构由一个并联机构与一个混联机构同轴反方向旋转构成,其特点是机构反向旋转的两个动环并不直接接触,高速旋转时的稳定性高。分析该机构的运动学特性,对机构进行位置分析,计算机构的自由度,建立运动学反解... 给出一种新型共轴混联机构,该机构由一个并联机构与一个混联机构同轴反方向旋转构成,其特点是机构反向旋转的两个动环并不直接接触,高速旋转时的稳定性高。分析该机构的运动学特性,对机构进行位置分析,计算机构的自由度,建立运动学反解方程,采用直接求导法,计算机构的速度、加速度。为了能够更加直观地观察计算结果,选择正弦函数作为末端变化函数,来观察各支链的运动轨迹以及速度加速度的变化。 展开更多
关键词 共轴混联机构 自由度 位置反解 速度加速度
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基于速度与加速度准则的泄水闸裂缝工作性态诊断 被引量：6
20
作者 徐世媚 黄耀英 +3 位作者 徐小枫 殷晓慧 郝丹 陈飞 《水利水运工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期78-85,共8页
裂缝实测资料综合反映了现场复杂因素对水工混凝土结构宏观裂缝性态的影响,考虑时效分量是评价裂缝工作性态的重要依据,可基于速度与加速度准则对裂缝工作性态进行诊断。结合王甫洲水利工程泄水闸实际情况,选取水工混凝土结构裂缝典型... 裂缝实测资料综合反映了现场复杂因素对水工混凝土结构宏观裂缝性态的影响,考虑时效分量是评价裂缝工作性态的重要依据,可基于速度与加速度准则对裂缝工作性态进行诊断。结合王甫洲水利工程泄水闸实际情况,选取水工混凝土结构裂缝典型位置安装裂缝计组,监测获得经历不利荷载工况下的裂缝实测资料,建立反映温度非线性效应的裂缝统计模型,分离获得时效分量,采用速度与加速度准则对时效分量进行诊断。裂缝实测资料的应用分析表明,考虑温度非线性效应的裂缝统计模型拟合效果较好,虽然王甫洲水利工程泄水闸检修门库裂缝部分测点时效分量表现不收敛,但均趋于闭合,由此诊断该泄水闸裂缝目前处于稳定状态。该方法能简便且可靠地反映裂缝的时变规律,可为水工混凝土结构的裂缝工作性态诊断提供参考。 展开更多
关键词 裂缝诊断 速度与加速度 时效分量 泄水闸 裂缝开合度
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