汽车行驶状态参数估计研究进展与展望 被引量：38

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作者 郭洪艳 陈虹 +1 位作者 赵海艳 杨斯琦 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期661-672,共12页

准确而实时地获得汽车的行驶状态参数信息是实现汽车主动安全控制的关键问题,也是车载故障诊断的重要技术之一.随着估计理论的发展,利用车辆上已装备的传感器获得汽车行驶状态信息,进行汽车行驶状态参数估计是近年来的研究热点.本文首... 准确而实时地获得汽车的行驶状态参数信息是实现汽车主动安全控制的关键问题,也是车载故障诊断的重要技术之一.随着估计理论的发展,利用车辆上已装备的传感器获得汽车行驶状态信息,进行汽车行驶状态参数估计是近年来的研究热点.本文首先给出汽车系统中需要进行估计的状态参数的分类及现有估计方案:然后对现有的各种汽车行驶状态参数估计方法加以综述,并分析了各种方法在汽车行驶状态参数估计方面的优缺点;最后对汽车行驶状态参数估计的进一步研究提出几点展望. 展开更多

关键词 状态参数估计 车速估计 扩展卡尔曼滤波 估计方案 滚动时域估计

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基于多传感器信息融合的车速估计方法 被引量：8

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作者 李以农 郝奕 +1 位作者 郑玲 冀杰 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2007年第4期301-304,共4页

准确地测量计算车辆的纵横向速度是现代汽车控制系统的关键,在横摆角速度传感器、加速度计和车轮角速度传感器等多种汽车传感器所测得的信号基础上建立估计系统的状态方程和测量方程,通过汽车动力学模型计算出车辆的纵横向参考速度,最... 准确地测量计算车辆的纵横向速度是现代汽车控制系统的关键,在横摆角速度传感器、加速度计和车轮角速度传感器等多种汽车传感器所测得的信号基础上建立估计系统的状态方程和测量方程,通过汽车动力学模型计算出车辆的纵横向参考速度,最后用卡尔曼滤波技术对车速进行估计.并对参考车速误差的影响进行分析.仿真结果表明该方法估计效果好,误差小,具有可靠性和有效性. 展开更多

关键词 车速 汽车动力学 传感器信息融合 卡尔曼滤波 估计

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基于视频图像处理的交通流检测系统 被引量：5

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作者 张洁颖 王生进 丁晓青 《电视技术》 北大核心 2008年第6期68-70,92,共4页

提出了一种自适应于可调控摄像机的高速公路交通流检测系统。通过改进的背景建模与跟踪方法精确提取运动目标,利用道路标志线为图像与道路建立坐标映射实现车速与流量检测和交通监控。当场景转换时能及时自动更新参数,在实际应用中有很... 提出了一种自适应于可调控摄像机的高速公路交通流检测系统。通过改进的背景建模与跟踪方法精确提取运动目标,利用道路标志线为图像与道路建立坐标映射实现车速与流量检测和交通监控。当场景转换时能及时自动更新参数,在实际应用中有很好的灵活性与稳定性。 展开更多

关键词 背景建模 目标跟踪 摄像机模型 车速检测 车流监控

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基于INS/前视声纳组合的输水隧洞AUV巡检定位方法 被引量：3

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作者 杨文果 吴文启 +1 位作者 张鹭 王茂松 《导航定位与授时》 CSCD 2021年第5期79-87,共9页

当潜航器(AUV)进行输水隧洞巡检时,多普勒测速仪(DVL)声波会对前视声纳图像产生干扰,针对这一问题提出了一种从AUV上卸载DVL,直接从前视声纳图像中提取载体速度,而后和惯性测量单元(IMU)进行组合导航的方法。该方法根据前视声纳成像原理... 当潜航器(AUV)进行输水隧洞巡检时,多普勒测速仪(DVL)声波会对前视声纳图像产生干扰,针对这一问题提出了一种从AUV上卸载DVL,直接从前视声纳图像中提取载体速度,而后和惯性测量单元(IMU)进行组合导航的方法。该方法根据前视声纳成像原理,建立起每相邻两帧声纳图像间载体的相对位移与配对特征点的图像坐标之间的联系,针对水底为局部平坦区域的情况,对特征点仰角进行了估算。通过惯导速度约束和随机抽样一致(RANSAC)算法,剔除误差较大的配对点,然后利用提取出的载体速度作为观测量进行卡尔曼滤波。经实际数据测试,惯性导航系统(INS)/前视声纳组合的总体性能和INS/DVL组合非常接近,以输水隧洞内的接缝线作为定位基准,INS/前视声纳组合导航在沿隧洞方向上的最大相对定位误差小于行程的1%。 展开更多

关键词 AUV 输水隧洞 前视声纳 载体速度估计 组合导航

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公交客车纵向车速估算研究 被引量：1

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作者 李静 石求军 +1 位作者 朱为文 户亚威 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第10期100-104,共5页

公交客车在ABS工况下轮胎产生较大的滑移,这时纵向车速和轮速相差较大,不能通过轮速来估算车速。为了研究公交客车纵向车速估算问题,文中先建立七自由度整车模型和综合工况下的轮胎模型;然后引入CKF(容积卡尔曼滤波)算法,结合上述整车... 公交客车在ABS工况下轮胎产生较大的滑移,这时纵向车速和轮速相差较大,不能通过轮速来估算车速。为了研究公交客车纵向车速估算问题,文中先建立七自由度整车模型和综合工况下的轮胎模型;然后引入CKF(容积卡尔曼滤波)算法,结合上述整车模型和轮胎模型,推导出CKF算法的系统状态方程和测量方程;最后在MATLAB/SIMULINK中建立CKF算法和系统模型,在TruckSim中设置仿真工况并对真实车辆进行模拟,然后通过MATLAB/SIMULINK和TruckSim联合仿真进行验证,仿真结果表明:CKF算法估算的车速与TruckSim整车模型中计算的车速基本保持一致,从而说明公交客车的纵向车速估算采用CKF算法是有效的。 展开更多

关键词 ABS控制 轮胎模型 车辆模型 滑移率控制 车速估算 容积卡尔曼滤波

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基于交通流特征的实时行车速度估计方法

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作者 蔡铭 姚磊 李敏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第12期4-6,共3页

针对城市道路的实时行车速度估计问题,提出一种行车速度实时估计模型,采用基于城市交通流特征匹配方法,通过对交通流特征建立有效索引保证行车速度估计的实时性。利用在杭州市区部分主干道采集的数据作为测试集,与数据回归法以及主曲线... 针对城市道路的实时行车速度估计问题,提出一种行车速度实时估计模型,采用基于城市交通流特征匹配方法,通过对交通流特征建立有效索引保证行车速度估计的实时性。利用在杭州市区部分主干道采集的数据作为测试集,与数据回归法以及主曲线建模法进行对比,结果表明,本模型在行车速度估计方面具有实用性和优越性。 展开更多

关键词 交通工程 行车速度估计 交通流特征匹配 k近邻方法 实时性

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不确定度理论在事故鉴定中的应用

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作者 尹朋 谭德荣 《自动化信息》 2009年第8期41-42,47,共3页

基于多元函数的不确定度理论，针对道路交通事故的速度计算模型建立了相应的不确定度分析方法。通过计算事故再现分析所需参数的不确定度分量，运用方差合成理论将各不确定参数的标准不确定度分量进行合成，最终得到车速估算结果的合成... 基于多元函数的不确定度理论，针对道路交通事故的速度计算模型建立了相应的不确定度分析方法。通过计算事故再现分析所需参数的不确定度分量，运用方差合成理论将各不确定参数的标准不确定度分量进行合成，最终得到车速估算结果的合成标准不确定度和扩展不确定度，以此给出较为合理的车速估算结果。该文以汽车碰撞自行车事故为例，验证了该方法的正确性。 展开更多

关键词 道路交通事故 车速估算 不确定度 鉴定

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ABS系统基于数据融合技术的车速估计方法 被引量：4

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作者 刘国福 张屺 +1 位作者 王跃科 周婷婷 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期91-93,共3页

实现基于滑移率控制的汽车防抱制动系统(ABS)的前提是车速的准确测量。利用汽车轮速信号和车身加速度信号,考虑制动过程中车轮半径的变化和加速度传感器的偏移误差,应用数据融合技术中的基本方法—最小二乘递推算法,在ABS系统中实现了... 实现基于滑移率控制的汽车防抱制动系统(ABS)的前提是车速的准确测量。利用汽车轮速信号和车身加速度信号,考虑制动过程中车轮半径的变化和加速度传感器的偏移误差,应用数据融合技术中的基本方法—最小二乘递推算法,在ABS系统中实现了车速的实时估计。试验结果验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 防抱制动系统 车 速 数据融合 最小二乘递推算法 估 计

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均质雾天下摄像机动态标定的车速估计 被引量：3

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作者 宋洪军 陈阳舟 郜园园 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2013年第8期901-912,共12页

在均质雾天下,利用光线传输模型中的距离信息和摄像机线性模型动态标定摄像机来计算不同天气条件下的车速,与以往研究不同的是将均质雾天加入到交通模型。该模型只包含路面以及运动前景,不需提取交通常见的先验信息或交通特征。首先,在... 在均质雾天下,利用光线传输模型中的距离信息和摄像机线性模型动态标定摄像机来计算不同天气条件下的车速,与以往研究不同的是将均质雾天加入到交通模型。该模型只包含路面以及运动前景,不需提取交通常见的先验信息或交通特征。首先,在活动图的基础上利用区域搜索算法(ASA)提取感兴趣区域,如果所选区域内像素以刃边函数的形式变化则当前天气为均质雾天;然后,根据暗原色先验原理计算场景透射率,选取路面区域具有特定透射率差的8个点标定摄像机,通过多帧取平均获得摄像机参数的准确值;最后,将行驶车辆的图像坐标变换为世界坐标得到实际速度。通过在3种不同天气条件下的车速计算实验结果,验证了本文算法的有效性。 展开更多

关键词 车速估计 暗原色先验 摄像机标定 均质雾天

原文传递

带输入估计变维滤波在确定汽车车速中的应用

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作者 丁维福 《西南民族大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第1期131-134,共4页

构建了机动车辆运动状态动力模型.在模型中,输入项用来描述汽车行驶加速度,针对汽车行驶环境为对接路面的情形,提出了采用带输入估计变维滤波估计车辆行驶速度的方法.给出了汽车机动运行开始时刻估计值,有效地提高了估计精度,适用于复... 构建了机动车辆运动状态动力模型.在模型中,输入项用来描述汽车行驶加速度,针对汽车行驶环境为对接路面的情形,提出了采用带输入估计变维滤波估计车辆行驶速度的方法.给出了汽车机动运行开始时刻估计值,有效地提高了估计精度,适用于复杂路面上的车辆行驶速度的估计. 展开更多

关键词 带输入估计变维滤波 汽车车速 对接路面 车身速度状态估计

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基于卡尔曼滤波的汽车纵向速度滤波算法及应用 被引量：3

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作者 熊琦玮 彭再武 +2 位作者 石魏 罗宏亮 王澍龙 《客车技术与研究》 2020年第3期1-3,共3页

针对现有车速计算方法精度不高、波动大的问题,研究基于车速信号的车辆纵向速度卡尔曼滤波估计算法,并实现该算法在整车控制器中的应用。仿真和实车试验表明,该卡尔曼滤波车速算法具有良好的实时性与较高的滤波精度。

关键词 汽车纵向速度 卡尔曼滤波算法 速度估计

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基于DRL的四轮独立驱动电动车辆的侧向车速估计 被引量：1

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作者 郑阳俊 贺帅 +5 位作者 帅志斌 李建秋 盖江涛 李勇 张颖 李国辉 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期309-316,共8页

为精确估计车辆行驶状态,提出了一种四轮独立驱动电动车辆侧向车速估计方法。基于深度强化学习(DRL)范式,设计了侧向车速估计方法的架构;基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法,设计了DRL智能体;采用循环神经网络,搭建了DDPG算法中的Actor... 为精确估计车辆行驶状态,提出了一种四轮独立驱动电动车辆侧向车速估计方法。基于深度强化学习(DRL)范式,设计了侧向车速估计方法的架构;基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法,设计了DRL智能体;采用循环神经网络,搭建了DDPG算法中的Actor网络和Critic网络。基于设计的奖励函数和训练场景,借助Matlab/Simulink软件,完成了算法的实现和训练;并通过在车辆双车道变换等实际行驶工况的仿真,进行了验证。结果表明:在经过了630次的学习训练之后,与扩展Kalman滤波方法相比,本文方法的估计精度提升40%。因而,本文方法能够在常用行驶工况中对车辆侧向车速进行估计。 展开更多

关键词 车辆动力学控制 四轮独立驱动电动车辆 侧向车速估计 深度强化学习(DRL) 深度确定性策略梯度(DDPG)

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