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基于双目立体视觉的汽车安全车距测量方法 被引量：13
1
作者 张凤静 周建江 夏伟杰 《智能系统学报》 2011年第1期79-84,共6页
汽车安全车距测量作为智能交通系统的一个重要分支是近年来的研究热点.本文阐述了双目立体视觉的原理,提出一种应用于高速公路上的安全车距测量方法.该方法根据目标车辆在左右摄像头所获的图像中对应的不同坐标,利用公垂线中点法计算出... 汽车安全车距测量作为智能交通系统的一个重要分支是近年来的研究热点.本文阐述了双目立体视觉的原理,提出一种应用于高速公路上的安全车距测量方法.该方法根据目标车辆在左右摄像头所获的图像中对应的不同坐标,利用公垂线中点法计算出目标车辆到摄像头的距离.实验结果表明:该测距方法测量范围广,对远距离测量也适用;测量精度能满足智能交通中车辆安全距离测量的实际需要,是一种有效的前方车距测量方法. 展开更多
关键词 智能交通 安全车距 双目立体视觉 公垂线中点法
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车载高压输氢系统气瓶输氢加氢特性研究 被引量：6
2
作者 訚耀保 罗九阳 +1 位作者 陈洁萍 马建新 《机床与液压》 北大核心 2008年第10期33-36,150,共5页
根据氢燃料电池汽车行驶距离的要求,建立了基于固定容器充放气基本理论的车载高压输氢系统供氢量与行驶速度及距离关系的数学模型,得出了储氢量、供氢量和车辆行驶距离等的参数关系。将真实气体的范德瓦尔斯方程式引入车载高压输氢系统... 根据氢燃料电池汽车行驶距离的要求,建立了基于固定容器充放气基本理论的车载高压输氢系统供氢量与行驶速度及距离关系的数学模型,得出了储氢量、供氢量和车辆行驶距离等的参数关系。将真实气体的范德瓦尔斯方程式引入车载高压输氢系统,得出了输氢加氢特性。理论结果和试验结果一致。 展开更多
关键词 氢能源汽车 气瓶 储氢量 输氢加氢压力特性 行驶距离
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基于跟驰模型的车辆虚拟仿真方法 被引量：5
3
作者 陆涛 刘箴 +3 位作者 刘婷婷 刘翠娟 柴艳杰 方昊 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期305-309,共5页
在城市道路交通仿真中,现有智能驾驶模型存在车辆启动较慢的问题。为此,提出一种改进的智能驾驶模型。该模型考虑两车间距对车辆速度的影响,增加基于车间距的加速度调整项,引入车间距与期望间距差,使汽车在启动过程中具有较大的加速度,... 在城市道路交通仿真中,现有智能驾驶模型存在车辆启动较慢的问题。为此,提出一种改进的智能驾驶模型。该模型考虑两车间距对车辆速度的影响,增加基于车间距的加速度调整项,引入车间距与期望间距差,使汽车在启动过程中具有较大的加速度,同时减少汽车在行驶过程中与前车之间的距离。对城市道路进行三维建模,模拟城市十字路口交通状况,实现城市车流仿真动画,以检验模型的合理性和有效性。实验结果表明,改进模型能减少汽车起步较慢和车间距变化异常的现象,使汽车的行驶行为更符合真实城市交通的驾驶特点,逼真再现城市道路交通中车辆的跟驰行为。 展开更多
关键词 智能驾驶模型 启动速度 跟驰 车间距 交通仿真
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基于单目视觉的车辆距离测量研究 被引量：2
4
作者 张凯龙 钱莉 +3 位作者 陈梦涛 陆洪光 单明陶 杜嘉伟 《农业装备与车辆工程》 2022年第11期53-57,共5页
提出一种单目测距算法,将车牌检测与距离测量分离,以车牌作为车牌检测和距离测量的纽带,使用YOLOv4-Tiny pro检测车牌,基于几何关系的车辆测距模型,根据车牌尺寸的先验信息准确计算出车辆距离。最后对系统的识别效果和距离检测结果分别... 提出一种单目测距算法,将车牌检测与距离测量分离,以车牌作为车牌检测和距离测量的纽带,使用YOLOv4-Tiny pro检测车牌,基于几何关系的车辆测距模型,根据车牌尺寸的先验信息准确计算出车辆距离。最后对系统的识别效果和距离检测结果分别进行了实验验证,对于整合后的算法进行了进一步优化,证明了方法的有效性。 展开更多
关键词 车辆距离 深度学习 单目测距模型 相似三角形
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基于双目立体视觉安全车辆间距测量技术研究 被引量：2
5
作者 王虹 刘嵩鹤 刘著铭 《交通与计算机》 2007年第6期90-93,共4页
基于双目立体视觉原理,提出了一种安全车辆间距测量方案。该系统根据目标车辆在左右摄像头所获得的立体图像对应的不同坐标,计算出目标车辆到摄像头的距离。试验结果表明,该测距方案测量精度高、测量范围广,能满足智能交通中车辆安全距... 基于双目立体视觉原理,提出了一种安全车辆间距测量方案。该系统根据目标车辆在左右摄像头所获得的立体图像对应的不同坐标,计算出目标车辆到摄像头的距离。试验结果表明,该测距方案测量精度高、测量范围广,能满足智能交通中车辆安全距离测量的实际需要,是一种有效的前方车距测量方案。本文的研究方法,同样适用于对车辆前方其他目标物的距离测量。 展开更多
关键词 双目视觉 车辆间距 立体图像对
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基于DM642的车距预警系统设计与实现 被引量：1
6
作者 程震 夏伟杰 《重庆科技学院学报（自然科学版）》 CAS 2011年第4期152-154,共3页
针对汽车安全问题,在DM642平台上,采用双目测距的方法,完成了车距预警系统的设计与实现。介绍了系统整体结构及其各功能模块的实现,系统软件设计流程并给出了实测数据。通过模拟人眼的工作原理可以获得较为准确的车距信息,进而可以实现... 针对汽车安全问题,在DM642平台上,采用双目测距的方法,完成了车距预警系统的设计与实现。介绍了系统整体结构及其各功能模块的实现,系统软件设计流程并给出了实测数据。通过模拟人眼的工作原理可以获得较为准确的车距信息,进而可以实现安全车距预警功能。 展开更多
关键词 DM642 双目视觉 硬件设计 车距
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一种高速公路车间距检测电子警察系统检测方法的讨论 被引量：1
7
作者 马兴 《科技资讯》 2018年第33期6-7,共2页
开车与前车保持车距是车主都知道的常识,特别是高速上,保持安全车距更是尤为重要。因此高速公路车间距检测电子警察孕育而生。本文介绍一种检测车间距检测电子警察的原理及检测方法,从雷达测速、路侧间距标示和车牌识别等几个方面的检测。
关键词 车间距 雷达测速 车牌识别
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前方车辆距离检测技术研究 被引量：1
8
作者 李占旗 鲍振标 +1 位作者 贾鹏飞 刘全周 《汽车实用技术》 2020年第21期32-35,共4页
为了实现汽车辅助驾驶系统对前方目标车辆的精确预警,文章对前方目标车辆测距方法进行了研究,采用车辆的车牌为参考靶标,利用机器视觉识别算法对车牌轮廓进行了检测,得到车牌的位置角点坐标,由PNP相机姿态算法求得前方目标车辆的距离,... 为了实现汽车辅助驾驶系统对前方目标车辆的精确预警,文章对前方目标车辆测距方法进行了研究,采用车辆的车牌为参考靶标,利用机器视觉识别算法对车牌轮廓进行了检测,得到车牌的位置角点坐标,由PNP相机姿态算法求得前方目标车辆的距离,并设计了静态和动态测试场景对算法进行了验证,该方法与地面是否起伏无关,并在20米的范围内,相对误差小于0.25%。 展开更多
关键词 车辆距离测量 车牌 PNP算法 相对误差
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公路上基于车载单目机器视觉的前方车距测量方法的研究 被引量：39
9
作者 王荣本 李斌 +1 位作者 储江伟 纪寿文 《公路交通科技》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期94-98,共5页
提出一种在公路上利用车载单目机器视觉测算前方车距的方法。利用计算机视觉理论与方法 ,在对行车道内的前方车辆进行快速探测以及对摄像机进行预先标定的基础上 ,探讨仅利用摄像机内部参数和透视投影几何关系 ,计算前方车辆距离的方法... 提出一种在公路上利用车载单目机器视觉测算前方车距的方法。利用计算机视觉理论与方法 ,在对行车道内的前方车辆进行快速探测以及对摄像机进行预先标定的基础上 ,探讨仅利用摄像机内部参数和透视投影几何关系 ,计算前方车辆距离的方法。试验结果表明该种方法有效。 展开更多
关键词 机器视觉 摄像机内部参数 前车距离
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基于高速实车驾驶数据的驾驶人跟车模型研究 被引量：23
10
作者 袁伟 付锐 +2 位作者 马勇 郭应时 杜春臣 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期679-685,共7页
通过实车试验采集驾驶人在高速公路的跟车数据,分析了跟车过程中加速、稳速和减速阶段的划分标准,探讨了稳速跟车阶段驾驶人的期望跟车间距与跟车速度之间的关系,建立期望间距跟车模型,并与自适应巡航控制(ACC)系统所用的安全距离模型... 通过实车试验采集驾驶人在高速公路的跟车数据,分析了跟车过程中加速、稳速和减速阶段的划分标准,探讨了稳速跟车阶段驾驶人的期望跟车间距与跟车速度之间的关系,建立期望间距跟车模型,并与自适应巡航控制(ACC)系统所用的安全距离模型进行对比。结果表明:加速和减速阶段,驾驶人的反应并非对称,加速阶段的车辆状态变化更频繁;在稳速跟车阶段,驾驶人的期望跟车间距随车速的升高而增加;与安全距离模型相比,所建立的期望间距跟车模型更符合驾驶人跟车习惯。 展开更多
关键词 交通安全 跟车 稳速阶段 期望跟车间距 反应时间 驾驶人
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基于单目视觉传感器的车距测量与误差分析 被引量：18
11
作者 余厚云 张为公 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第9期10-13,共4页
为了解决结构化道路上基于单目视觉的运动车辆车距测量问题,从针孔模型下摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距计算公式。车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,而无需对所有的摄像机参数... 为了解决结构化道路上基于单目视觉的运动车辆车距测量问题,从针孔模型下摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距计算公式。车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,而无需对所有的摄像机参数进行标定。分析了车距测量中的误差因素,并在前方道路上设置已知距离的横向标线,完成了摄像机不同安装高度、俯仰角及方向角情况下的标线距离测量实验。通过与实际距离比较发现,摄像机安装高度与方向角的微小变化对车距测量的影响可以忽略,而摄像机俯仰角的变化将引起较大的车距测量误差。最后,完成了不同距离处前方车辆车距测量实验,实验结果表明:采用上述方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度。 展开更多
关键词 车辆避撞系统 单目视觉 车距测量 误差分析
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基于机器视觉的车距检测系统设计 被引量：18
12
作者 程瑶 赵雷 +2 位作者 成珊 田又源 米曾真 《计量学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期11-15,共5页
为了探测前车车距,采用机器视觉方式,以CCD构造单目成像系统采集前车图像,以检测车牌在图像中像素的数量方式实现车距的测量。系统以单目摄像头的成像模型,通过物像位置关系及大小关系,建立车牌图像与车距信息之间的模型;以CCD成像原理... 为了探测前车车距,采用机器视觉方式,以CCD构造单目成像系统采集前车图像,以检测车牌在图像中像素的数量方式实现车距的测量。系统以单目摄像头的成像模型,通过物像位置关系及大小关系,建立车牌图像与车距信息之间的模型;以CCD成像原理,建立车牌图像与传感器像元像素之间的模型。由此构建测距检测算法模型。采用MATLAB软件平台设计人机交互界面,对采集图像进行预处理提高图像的对比度;通过匹配连通域等算法,对车牌进行定位、分割,检测车牌水平方向像素数量;在此基础上,采取小孔成像原理计算车距的大小,并显示在软件平台上。实验证明了本系统能对前车图像进行分析从而计算出车距,该系统对3 m之外的车距检测平均误差为4%。 展开更多
关键词 计量学 车距检测 机器视觉 图像处理
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基于模拟驾驶员多目标决策的汽车自适应巡航控制算法 被引量：18
13
作者 高振海 严伟 +1 位作者 李红建 胡振程 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期667-673,共7页
汽车自适应巡航控制系统根据本车与前车之间的相对距离和相对速度,综合考虑车间行驶安全性、本车纵向动力学特性和驾乘人员的舒适性等多个相互关联且存在一定矛盾的性能指标,实现本车与前车安全车间距的保持控制。针对这一多目标协调控... 汽车自适应巡航控制系统根据本车与前车之间的相对距离和相对速度,综合考虑车间行驶安全性、本车纵向动力学特性和驾乘人员的舒适性等多个相互关联且存在一定矛盾的性能指标,实现本车与前车安全车间距的保持控制。针对这一多目标协调控制问题,本文在动态输出反馈控制框架下,模拟真实驾驶员对车间距控制的行为特性,利用汽车行驶状态和控制变量建立了安全性、轻便性、舒适性和工效性指标,进而基于不变集和二次有界性理论提出了以上多性能指标的动态协调控制机制,建立了一套自适应巡航控制系统的车间距控制算法。最终通过跟随、驶离和切入3种典型工况的仿真,验证了算法对安全车间距保持和协调多性能指标的可行性和有效性。 展开更多
关键词 自适应巡航 车间距控制 多目标协调 控制约束 二次有界性
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基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法 被引量：17
14
作者 余厚云 张为公 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期542-546,共5页
为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线... 为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距测量公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,无需对所有的摄像机参数进行标定,从而解决了单目视觉车距测量问题.最后,完成了不同距离处前方车辆的车距测量试验.试验结果表明,该方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度,能够满足跟驰车辆防追尾碰撞的应用要求. 展开更多
关键词 车辆安全 防追尾碰撞 单目视觉 车距测量 车道线消失点
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城市工况下最小安全车距控制模型和避撞算法 被引量：17
15
作者 刘贵如 周鸣争 +1 位作者 王陆林 王海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1200-1205,1176,共7页
鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算... 鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算模型、最小安全车距控制模型与算法;为了保证车距控制精度,采用周期闭环控制方法.该算法应用于奇瑞智能自主跟车系统,经过2 种工况、5 种初始车速和2 0 0 0 次的城市道路试验.结果表明最小安全车距均保持在1 - 2 m内,控制偏差精度在依0. 5m内.该算法在各种城市工况下均具有很较高的车距控制精度,能有效提高车辆的主动安全性、驾乘舒适性和道路行车利用效率. 展开更多
关键词 汽车工程 安全距离模型 最小安全车距控制模型 避撞算法
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最小最大车辆路径问题的动态自适应蚁群优化算法 被引量：16
16
作者 葛斌 韩江洪 +2 位作者 魏臻 程磊 韩越 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期930-938,共9页
为求解最小最大车辆路径问题,提出动态自适应蚁群优化算法.该算法采用动态最大最小蚂蚁系统策略调整最优解,每次迭代更新τmin,将τmin作为当前信息素矩阵最大值的函数,根据当前最优弧调整选择弧的概率.采用一种灰色模型预测及控制信息... 为求解最小最大车辆路径问题,提出动态自适应蚁群优化算法.该算法采用动态最大最小蚂蚁系统策略调整最优解,每次迭代更新τmin,将τmin作为当前信息素矩阵最大值的函数,根据当前最优弧调整选择弧的概率.采用一种灰色模型预测及控制信息素矩阵的边界,以增强蚁群算法参数的自适应性能.对信息素浓度相对较高的多个节点及其附近的边,利用信息素关联累积规则进行信息素更新.将文中算法进行场景的实例测试,仿真结果表明,该算法与线性规划、其他相关的蚁群算法相比,收敛速度更快,具有更好的优化性能和应用效果. 展开更多
关键词 动态最大最小蚂蚁系统 最小最大车辆路径问题 灰色模型预测 信息素关联累积 车辆距离约束
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基于计算机视觉的单目摄影纵向车距测量系统研究 被引量：14
17
作者 刘燕 刘浩学 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2004年第9期103-106,111,共5页
基于计算机视觉的车道检测和前方障碍物检测技术,并与纵向车距模型相结合,提出一种测量车距的新方法。依据摄影几何投影变换,从图像平面重建出道路平面图而进行车道检测,解决图像中远方车道过于细小、难以检测的缺点,尤其是算法对常见... 基于计算机视觉的车道检测和前方障碍物检测技术,并与纵向车距模型相结合,提出一种测量车距的新方法。依据摄影几何投影变换,从图像平面重建出道路平面图而进行车道检测,解决图像中远方车道过于细小、难以检测的缺点,尤其是算法对常见的虚线车道特别有效,在试验中取得满意的效果。 展开更多
关键词 单目摄影 车道与障碍物检测 纵向车距模型
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基于PnP算法的前方车辆测距方法 被引量：14
18
作者 李占旗 高继东 +2 位作者 彭凯 刘全周 许小伟 《国外电子测量技术》 2020年第12期104-108,共5页
针对路面起伏导致前方车辆距离测量偏差过大,提出一种基于PnP算法的前方车辆距离测量方法。以前方车辆的车牌作为靶标,采用深度学习算法SSD对车牌进行识别,获得车牌在图像中的位置坐标,根据PnP算法估计车牌的位姿,由相机的映射关系计算... 针对路面起伏导致前方车辆距离测量偏差过大,提出一种基于PnP算法的前方车辆距离测量方法。以前方车辆的车牌作为靶标,采用深度学习算法SSD对车牌进行识别,获得车牌在图像中的位置坐标,根据PnP算法估计车牌的位姿,由相机的映射关系计算出目标车牌与本车的纵向和横向距离。该方法与地面是否起伏无关,仅与前方车辆车牌图像测量相关,通过靶标测试、虚拟场景和实际场景对算法的有效性进行测试,测试过程中表明,目标在5~30 m,车距的相对误差为1.4%,可实现较好的距离探测与预警。 展开更多
关键词 车距测量 车牌 PnP算法 相对误差
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基于单目视觉的车辆下边沿估计和逆透视变换的车距测量 被引量：13
19
作者 王永森 刘宏哲 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第7期1234-1243,共10页
前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用。针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精... 前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用。针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精度车距测量。该方法首先通过对车辆关键点估计和几何关系模型完成对车辆下边沿的估计,然后从中计算测距关键点,再利用基于点的逆透视变换测距模型进行距离计算。实验结果表明,与其他基于单目视觉的车辆测距方法相比,该方法提高了测距的精度和稳定性。 展开更多
关键词 单目视觉 车辆测距 视觉测距 逆透视变换 自动驾驶汽车
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基于单目视觉的前方车辆距离计算方法研究 被引量：11
20
作者 陈勇 陈瑶 《机电工程》 CAS 2014年第11期1499-1504,共6页
针对基于单目视觉的前方车辆距离测量方法无法计算曲线道路中的前方车辆实际距离等问题,对结构化道路中的前方车辆模型、前方车辆距离主车及其行驶线的距离计算等方面进行了研究,构建了世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系中的前方车... 针对基于单目视觉的前方车辆距离测量方法无法计算曲线道路中的前方车辆实际距离等问题,对结构化道路中的前方车辆模型、前方车辆距离主车及其行驶线的距离计算等方面进行了研究,构建了世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系中的前方车辆车尾模型,分析了前方车辆在图像平面和道路平面中的对应位置,建立了道路平面中前方车辆位置与主车行驶线之间的相对关系,推导出了前方车辆距离主车纵向行驶距离的计算模型以及前方车辆距离主车行驶线的横向距离计算模型,提出了一种适用于直线和圆弧曲线行驶状况的前方车辆距离计算方法,利用仿真实验平台对距离计算方法的有效性进行了测试。研究结果表明,该计算方法适用于直线和圆弧曲线行驶的道路状况,能够用于估算前方车辆与主车行驶线的距离,该计算方法适用性强、准确性高。 展开更多
关键词 车距测量 前方车辆距离 前方车辆模型 智能车辆
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