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一种变自由度单回路机构的变拓扑结构设计及拓扑分析
1
作者
李霞
沈惠平
+2 位作者
孟庆梅
李菊
杨廷力
《机械传动》
北大核心
2024年第2期83-89,共7页
特殊单回路机构通过一些特殊位置后会发生自由度变化,从而使其拓扑学、运动学/动力学性能发生变化,并适用于不同的应用背景。研究设计了一种由8个转动副(R)组成的单回路并联机构,它有3种运动模式,分别为2自由度、4自由度以及3自由度驱动...
特殊单回路机构通过一些特殊位置后会发生自由度变化,从而使其拓扑学、运动学/动力学性能发生变化,并适用于不同的应用背景。研究设计了一种由8个转动副(R)组成的单回路并联机构,它有3种运动模式,分别为2自由度、4自由度以及3自由度驱动,对应3个机构;然后,分析计算了3种运动模式下机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性,并分析了3种机构变拓扑结构的稳定性及可转变性;同时,对运动模式1、模式3下机构的位置正反解进行了分析。为基于这种变自由度单回路机构单元的可重构并联机构的研究提供了基础。
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关键词
变自由度
单回路
并联机构
拓扑设计
位置分析
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职称材料
水下变自由度变胞机构结构及应用研究
被引量：
2
2
作者
李瑞先
郭宗和
《山东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第3期62-65,共4页
提出了变自由度变胞机构结构的3种分类,从8个方面总结了变胞机构的结构特征。研究了变自由度变胞机构的自由度,基于自由度计算公式,研究了从构态i到构态i+1机构相邻两构态的第二类自由度按增加的变化规律。设计了一种新型的刚柔体变胞机...
提出了变自由度变胞机构结构的3种分类,从8个方面总结了变胞机构的结构特征。研究了变自由度变胞机构的自由度,基于自由度计算公式,研究了从构态i到构态i+1机构相邻两构态的第二类自由度按增加的变化规律。设计了一种新型的刚柔体变胞机构,为研究水下环境的变胞机构动力学、适应变胞控制和姿态优化控制算法及姿态平衡控制算法奠定了坚实的基础。
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关键词
变自由度
刚柔结构
变胞结构
结构设计
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职称材料
变自由度轮足复合机器人轨迹规划验证及步态研究
被引量：
16
3
作者
牛建业
王洪波
+3 位作者
史洪敏
李东
李姗姗
吴少振
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第23期38-47,共10页
为了适应现代化农业对机器人的新要求,该文基于仿生学原理,提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计,并进行了位置分析;然后,根据农业上的一般地形和...
为了适应现代化农业对机器人的新要求,该文基于仿生学原理,提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计,并进行了位置分析;然后,根据农业上的一般地形和障碍物地形,规划了机器人足端普通轨迹及越障轨迹,并利用软件进行了轨迹仿真;其次,根据机器人静态及动态稳定性判据,在保证稳定性的前提下,完成了机器人对角小跑步态规划,并进行了仿真研究;最后,对机器人单腿样机进行了足端轨迹规划验证试验。试验结果表明:该单腿样机可以按给定的轨迹运动,证明该机器人机构设计是可行的,足端运动轨迹规划是正确的。但实际轨迹和理论计算轨迹存在误差,y轴方向最大误差2.5mm,z轴方向最大误差5.3 mm,误差均小于10 mm,在允许范围内,该机器人能够满足农业现代化的使用需求。
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关键词
机器人
路径
验证
轮足复合式机器人
变自由度
串并混联机构
步态规划
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职称材料
含变自由度力自适应复位组合柔顺副的汽车门锁机构
被引量：
13
4
作者
王明远
杭鲁滨
+3 位作者
刘哲
黄晓波
陈勇
缪宏
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期1437-1443,共7页
基于提出的新型变自由度组合柔顺副,构建了具有奇异位置运动确定和力适应复位特征的变自由度柔顺五杆机构。根据不同驱动方式和不同限位边界,该柔顺机构可实现铰链四杆机构、平面五杆机构、曲柄摇块机构和摆动导杆机构4种运动模式及模...
基于提出的新型变自由度组合柔顺副,构建了具有奇异位置运动确定和力适应复位特征的变自由度柔顺五杆机构。根据不同驱动方式和不同限位边界,该柔顺机构可实现铰链四杆机构、平面五杆机构、曲柄摇块机构和摆动导杆机构4种运动模式及模式间切换。为了单驱动实现电动开启、电动保险,新型柔顺机构构造的电动开启支链通过多运动模式完成汽车门锁的多工况确定运动及复位运动。各工况下柔顺副扭簧中心槽内的漂移量作为机构柔顺适应性指标,可衡量柔顺支链与其他支链的运动兼容性。
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关键词
力适应
柔顺副
变自由度柔顺机构
汽车门锁
动力学仿真
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职称材料
题名
一种变自由度单回路机构的变拓扑结构设计及拓扑分析
1
作者
李霞
沈惠平
孟庆梅
李菊
杨廷力
机构
常州大学现代机构学研究中心
出处
《机械传动》
北大核心
2024年第2期83-89,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51975062)。
文摘
特殊单回路机构通过一些特殊位置后会发生自由度变化,从而使其拓扑学、运动学/动力学性能发生变化,并适用于不同的应用背景。研究设计了一种由8个转动副(R)组成的单回路并联机构,它有3种运动模式,分别为2自由度、4自由度以及3自由度驱动,对应3个机构;然后,分析计算了3种运动模式下机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性,并分析了3种机构变拓扑结构的稳定性及可转变性;同时,对运动模式1、模式3下机构的位置正反解进行了分析。为基于这种变自由度单回路机构单元的可重构并联机构的研究提供了基础。
关键词
变自由度
单回路
并联机构
拓扑设计
位置分析
Keywords
variable
-
degree
-of-
freedom
Single-loop
Parallel mechanism
Topology design
Posi⁃tion analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
水下变自由度变胞机构结构及应用研究
被引量：
2
2
作者
李瑞先
郭宗和
机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
出处
《山东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第3期62-65,共4页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR2020MA057)。
文摘
提出了变自由度变胞机构结构的3种分类,从8个方面总结了变胞机构的结构特征。研究了变自由度变胞机构的自由度,基于自由度计算公式,研究了从构态i到构态i+1机构相邻两构态的第二类自由度按增加的变化规律。设计了一种新型的刚柔体变胞机构,为研究水下环境的变胞机构动力学、适应变胞控制和姿态优化控制算法及姿态平衡控制算法奠定了坚实的基础。
关键词
变自由度
刚柔结构
变胞结构
结构设计
Keywords
variable
-
degree
-of-
freedom
rigid-flexible structure
metamorphic structure
structural design
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
变自由度轮足复合机器人轨迹规划验证及步态研究
被引量：
16
3
作者
牛建业
王洪波
史洪敏
李东
李姗姗
吴少振
机构
燕山大学河北省并联机器人及机电系统实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第23期38-47,共10页
基金
欧盟地平线2020项目H2020-MSCA-RISE-2016:Smart Robot for Fire-fighting(No.:734875)
欧盟第七框架计划项目FP7-PEOPLE-2012-IRSES:Real-time adaptive networked control of rescue robots(No.:318902)
燕山大学机械工程学院协同创新项目(JX2014-01)
文摘
为了适应现代化农业对机器人的新要求,该文基于仿生学原理,提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计,并进行了位置分析;然后,根据农业上的一般地形和障碍物地形,规划了机器人足端普通轨迹及越障轨迹,并利用软件进行了轨迹仿真;其次,根据机器人静态及动态稳定性判据,在保证稳定性的前提下,完成了机器人对角小跑步态规划,并进行了仿真研究;最后,对机器人单腿样机进行了足端轨迹规划验证试验。试验结果表明:该单腿样机可以按给定的轨迹运动,证明该机器人机构设计是可行的,足端运动轨迹规划是正确的。但实际轨迹和理论计算轨迹存在误差,y轴方向最大误差2.5mm,z轴方向最大误差5.3 mm,误差均小于10 mm,在允许范围内,该机器人能够满足农业现代化的使用需求。
关键词
机器人
路径
验证
轮足复合式机器人
变自由度
串并混联机构
步态规划
Keywords
robots
trajectories
verification
wheel-legged hybrid robot
variable
degree
of
freedom
series-parallel mechanism
gait planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
含变自由度力自适应复位组合柔顺副的汽车门锁机构
被引量：
13
4
作者
王明远
杭鲁滨
刘哲
黄晓波
陈勇
缪宏
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上汽集团泛亚汽车技术中心有限公司
上海恩坦华汽车门系统有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期1437-1443,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475050)
上海汽车工业科技发展基金会资助项目(1617)
上海工程技术大学基金资助项目(18KY0111)。
文摘
基于提出的新型变自由度组合柔顺副,构建了具有奇异位置运动确定和力适应复位特征的变自由度柔顺五杆机构。根据不同驱动方式和不同限位边界,该柔顺机构可实现铰链四杆机构、平面五杆机构、曲柄摇块机构和摆动导杆机构4种运动模式及模式间切换。为了单驱动实现电动开启、电动保险,新型柔顺机构构造的电动开启支链通过多运动模式完成汽车门锁的多工况确定运动及复位运动。各工况下柔顺副扭簧中心槽内的漂移量作为机构柔顺适应性指标,可衡量柔顺支链与其他支链的运动兼容性。
关键词
力适应
柔顺副
变自由度柔顺机构
汽车门锁
动力学仿真
Keywords
force-adaptive
compliant pair
variable
degree
of
freedom
(DOF)compliant mechanism
vehicle door latch
dynamics simulation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TH122
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种变自由度单回路机构的变拓扑结构设计及拓扑分析
李霞
沈惠平
孟庆梅
李菊
杨廷力
《机械传动》
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
水下变自由度变胞机构结构及应用研究
李瑞先
郭宗和
《山东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2023
2
下载PDF
职称材料
3
变自由度轮足复合机器人轨迹规划验证及步态研究
牛建业
王洪波
史洪敏
李东
李姗姗
吴少振
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
16
下载PDF
职称材料
4
含变自由度力自适应复位组合柔顺副的汽车门锁机构
王明远
杭鲁滨
刘哲
黄晓波
陈勇
缪宏
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
13
下载PDF
职称材料
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