-
题名基于飞行时间传感器的冲击波机器人姿态控制
- 1
-
-
作者
李泽光
熊根良
禹超
吕咸吉
尹鹏
-
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海钧控机器人有限公司
-
出处
《上海工程技术大学学报》
CAS
2024年第2期187-195,共9页
-
基金
国家自然科学基金资助(61763030)
国家重点研发计划资助(2018YFB1305300)
上海市地方高校能力建设项目资助(23010501600)。
-
文摘
在按摩养生服务行业及肌肉拉伤理疗领域,用机械臂代替人工,不仅解放了人力,还能更加系统、精确地控制理疗设备的姿态。冲击波理疗需要与人体表面接触且以一定的姿态工作,如法线方向,而控制机器人的姿态始终从人体面法向进行工作是一大难点。基于飞行时间传感器提出冲击波机器人姿态控制,将多个VL6180X传感器组成测距传感器阵列安装于机械臂末端,测量机器人到人体表面的距离获得人体表面位置信息,根据该信息使用最小二乘法实时构建人体表面模型,控制机器人姿态,从法线方向对人体进行理疗按摩。
-
关键词
vl6180x测距传感器阵列
Arduino
UNO微控制器
最小二乘法
机械臂姿态控制
-
Keywords
vl6180x range sensor array
Arduino UNO microcontroller
least squares method
robotic arm posture control
-
分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
