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题名脉搏诊断机器人力反馈式位置跟随控制与仿真
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作者
刘群坡
刘广辉
王海星
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机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《软件导刊》
2021年第10期98-102,共5页
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基金
国家重点研发计划专项(2016YFC0600906)
河南省高校科技创新团队项目(20IRTSTHN019)
+1 种基金
河南省创新型科技人才队伍建设工程项目(CXTD2016054)
河南省科技攻关项目(172102210270)。
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文摘
脉搏诊断过程中手臂的轻微晃动会造成脉搏位置点发生变化,影响脉搏信息获取的准确性。控制机器人带动脉搏传感器跟随脉搏点运动,并保持传感器中心与脉搏点接触,这对获取准确的脉搏信息至关重要。因此,提出一种基于压力反馈的跟随控制策略,采用安全性较高的协作式臂型机器人对人体脉搏进行诊断,并在V-REP仿真软件中进行实验。实验结果表明,基于该控制策略的机器人可在2s内调整传感器中心接触到脉搏点,控制策略可行,为下一步搭建实物建立了理论基础。
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关键词
脉搏诊断
v-rep机器人仿真
压力反馈
跟踪控制
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Keywords
diagnosis of pulse
v-rep robot simulation
stress feedback
tracking control
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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