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题名基于视觉的AGV两轮差速转向最优控制研究
被引量：5
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作者
王晓亮
詹跃东
艾青
经坤
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机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
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出处
《信息技术》
2009年第7期1-5,9,共6页
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基金
云南省自然科学基金资助项目(2003F0029M)
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文摘
简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述。提出了一种采用最优控制方法对两轮差速转向进行控制。仿真和实验结果表明,采用最优控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。
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关键词
v-agv
差速转向
最优控制
线性二次型
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Keywords
v-agv
difference speed steering
optimal control
linear quadratic regulator （LQR）
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名视觉导向AGV仿人智能转向控制模型研究
被引量：1
- 2
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作者
艾青
詹跃东
王晓亮
经坤
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机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
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出处
《物流技术》
2009年第1期140-142,共3页
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文摘
简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,研究了转向控制导向路径的图像处理方法,通过分割一帧图像的近远视野的方法获得导向输入及多模态控制算法的选择开关。建立了基于动觉图式的仿人智能AGV转向控制模型,仿真及实验表明在结构化环境中AGV小车运行良好。模型中动觉图式的引入针对非结构化环境有着开放及普适性,值得进一步研究。
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关键词
v—agv
差速转向
动觉图式
仿人智能控制
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Keywords
v-agv
difference speed steering
sensory-motor schema
human-simulated intelligent control
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名AGV系统光伏供电设计
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作者
吴德广
詹跃东
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机构
邵阳学院电气工程系
昆明理工大学信息工程与自动化学院
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出处
《无线互联科技》
2015年第2期127-129,共3页
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基金
云南省自然科学基金
项目编号:2003F0029M
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文摘
设计了由光伏电池组件和AGV部件构成的AGV系统光伏供电。采用了干扰观察法来实现最大功率点跟踪(MPPT)和基于视觉导向的自动导引小车(V-AGV),选取STC12C5A60S2作为供电系统的主芯片,由BUCK电路、数据采集电路、驱动电路、LED指示及充放电控制电路共同组成。最后,通过软硬件的结合,实验结果验证了AGV系统光伏供电的可行性。
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关键词
光伏电池
v-agv
干扰观察法
MPPT
STC12C5A60S2
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Keywords
Photovoltaic cells
v-agv
Perturbation and observation
MPPT
STC12C5A60S2
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分类号
TM615
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名基于MAS的高速AGV视觉路径跟踪与控制
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作者
刘晓刚
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机构
华南理工大学机械工程学院
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出处
《桂林工学院学报》
CAS
北大核心
2005年第3期356-360,共5页
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基金
广西科学基金资助项目(桂科青0339039)
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文摘
基于视觉的自动导向小车(V-AGV)是目前智能移动机器人的研究热点,主要问题是视觉周期过长带来的速度低、导航精度不高以及循线导航时系统对突发事件(障碍物、故障车)的适应能力差.通过将视觉与非视觉传感器集成,采用基于MAS思想的软件系统,视觉系统探测路径区域信息,建立路径复杂度函数,以模糊推理完成速度规划,融合信息实现跟踪控制,使系统对复杂路径具有智能适应能力,实现高速、高精度循线导航;避障规划-避障-路径恢复方法用于突发事件处理,提高了系统的可靠性、稳定性.仿真和实际应用证明了方法的有效性.
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关键词
v—agv
导航
视觉
MAS
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Keywords
v-agv
navigation
vision
MAS
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名视觉AGV的差速转向控制器设计
被引量：4
- 5
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作者
王振宇
詹跃东
张立明
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机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
昆明大学电子信息与机械工程系
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2007年第7期1789-1791,共3页
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基金
云南省自然科学基金资助项目(2003F0029M)
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文摘
简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述,提出了一种采用模糊控制方法对AGV两轮差速转向进行控制。仿真和实验结果均表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。
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关键词
视觉自动导向车辆
差速转向
模糊控制
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Keywords
vison-Automated Guided vehicle （v-agv）
difference speed steering
fuzzy control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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