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题名基于交互多模型Kalman的无人集群跟踪优化算法
被引量：1
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作者
高文哲
李智
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机构
四川大学电子信息学院
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2022年第8期285-290,330,共7页
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基金
四川省科技支撑计划重点研发项目(2019YFG0192)。
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文摘
针对无人集群协同跟踪单个无人目标时面临的跟踪精度低以及目标航迹快速变换易丢失目标的问题,提出一种集群多智能体交互卡尔曼滤波预测融合算法(CIMMF),提高了集群对目标的跟踪精度。CIMMF算法将传统的交互多模型Kalman滤波(IMM)与极大似然估计(MLE)融合算法相结合,将每个参与跟踪的智能体上的电磁传感器坐标数据作为优化算法的输入,通过集群内IMM数据融合,得到若干组对目标的状态估计值,作为极大似然估计的样本值求出似然概率即状态估计权值,输出经带权融合处理的优化跟踪估计路径。实验仿真结果表明,CIMMF优化算法的预测误差均值(RMSE)比传统IMM算法误差均值小很多,跟踪精度和跟踪可靠性明显提高。
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关键词
交互多模型卡尔曼滤波
协同跟踪
无人集群
无人智能单元
极大似然估计
带权融合
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Keywords
Interactive multi-model Kalman filtering
Collaborative tracking filtering
unmanned cluster
unmanned intelligent unit
Maximum likelihood estimation
Weighted fusion
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
TP802.2
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题名互联网+采煤机智能化关键技术研究
被引量：123
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作者
葛世荣
王忠宾
王世博
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机构
中国矿业大学机电工程学院
江苏省智能采掘装备协同创新中心
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出处
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
2016年第7期1-9,共9页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046301)
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文摘
为实现煤矿无人化综采作业,根据智能化采煤机的作业要求,研究了采煤机智能感知、智能控制、智能截割、远程可视化监控以及综采机组物联网技术,实现了采煤机组的无人操作、远程监控。通过在煤矿现场的应用试验,可实现采煤机作业过程中的自主定位、自动调高、自我诊断、自适应牵引、远程可视化监控,为建设无人化综采工作面奠定了重要基础。
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关键词
煤矿综采
无人综采工作面
智能化采煤机
综采机组物联网
互联网+
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Keywords
fully-mechanized coal mining
unmanned fully-mechanized coal mining face
intelligent coal shearer
fully-mechanized coal mining unit with internet of things
internet plus
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分类号
TD421
[矿业工程—矿山机电]
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题名一种水面无人艇航行及任务载荷复合控制方法
被引量：1
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作者
韩佩妤
韩玮
梁旭
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机构
中国船舶工业系统工程研究院
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出处
《无人系统技术》
2018年第3期46-51,共6页
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文摘
水面无人艇航行及任务载荷复合控制方法将原本分离的任务控制与航行控制有机地结合在一起,组成了一个闭环航行及任务控制系统,实现了复合控制。设计航行及任务载荷复合控制单元,根据任务控制输出的指向误差及水面无人艇航行状态,令核心的智能耦合控制单元做出控制决策,自动输出任务控制修正命令与航行控制命令,平衡任务执行与航行安全的关系,提高了任务控制的精度。智能耦合控制单元具有机器学习能力,可通过任务执行,对智能化机器学习模型进行训练,实现航行及任务载荷复合控制策略的持续优化。
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关键词
水面无人艇
航行及任务载荷
任务执行
复合控制
智能耦合控制单元
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Keywords
unmanned Surface Boat
Sailing and Task Execution
Task Executing
Compound Controlling
intelligent Coupling Controlling unit
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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