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基于仓储物流环境的无人叉车室内定位系统研究 被引量：11
1
作者 厉庭华 杨庆华 +1 位作者 屠晓伟 任彬 《自动化仪表》 CAS 2019年第2期39-43,47,共6页
为提高无人叉车在仓储物流环境下货物提取、搬运的快速性与准确性,对仓储物流环境下的无人叉车室内自动定位系统进行了研究。在室内天花板上方某个随机光点点亮的情况下,利用线性电荷耦合器件(CCD)传感器的光学定位特性与物象空间坐标... 为提高无人叉车在仓储物流环境下货物提取、搬运的快速性与准确性,对仓储物流环境下的无人叉车室内自动定位系统进行了研究。在室内天花板上方某个随机光点点亮的情况下,利用线性电荷耦合器件(CCD)传感器的光学定位特性与物象空间坐标系转换,将两两垂直的三轴向CCD与飞行时间(TOF)深度相机结合测距,可快速计算出叉车的室内位置及其在大地坐标系下的三维坐标,实现对无人叉车进行精准定位。仿真结果证实了该方法的可行性。通过结合多传感器与相机,该方法为后续无人叉车、无人机或移动机器人在室内仓储物流环境中的路径规划与智能提取研究,提供了更精准、可靠的坐标信息。 展开更多
关键词 物流工程 室内定位 坐标系变换 CCD光学定位 三维定位 无人叉车 无人机 移动机器人
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基于YOLO的托盘孔位置识别研究 被引量：2
2
作者 杜开源 刘淼 +3 位作者 姜星宇 汪辰 叶晋 张志刚 《汽车实用技术》 2023年第21期17-20,共4页
在物流领域中,无人驾驶叉车逐渐被广泛应用。无人驾驶叉车需要具备一项非常重要的功能,即可检测到装载货物用的托盘孔的位置,从而使叉车插入托盘来运输货物,其中机器学习算法被广泛用于自动检测物体的位置领域,如孔洞的位置检测。文章... 在物流领域中,无人驾驶叉车逐渐被广泛应用。无人驾驶叉车需要具备一项非常重要的功能,即可检测到装载货物用的托盘孔的位置,从而使叉车插入托盘来运输货物,其中机器学习算法被广泛用于自动检测物体的位置领域,如孔洞的位置检测。文章介绍了使用YOLO和树莓派开发深度学习识别托盘孔位置的方法,采用YOLOv5模型,通过自建的托盘数据集对模型进行训练,并将算法部署到嵌入式设备中,实现了托盘孔识别。实验结果表明,在满足实时性能的要求下,对托盘孔识别准确率为88%左右,与当前行业主要使用的方法相比,具有低成本高速度的特点。 展开更多
关键词 无人驾驶叉车 机器学习 YOLO 树莓派 叉车托盘
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基于无人叉车行驶时间优化的改进A^(*)算法 被引量：2
3
作者 童亚男 肖本贤 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第11期1447-1453,1478,共8页
传统A^(*)算法规划所得路径拐点个数多、转弯角度大,导致无人叉车在行驶过程中需要频繁进行制动、转向等操作,增加了行驶时间和危险系数。为解决上述问题,文章以无人叉车为研究对象,采用8向栅格地图对环境建模,提出一种基于行驶时间优化... 传统A^(*)算法规划所得路径拐点个数多、转弯角度大,导致无人叉车在行驶过程中需要频繁进行制动、转向等操作,增加了行驶时间和危险系数。为解决上述问题,文章以无人叉车为研究对象,采用8向栅格地图对环境建模,提出一种基于行驶时间优化的A^(*)算法。通过引入转弯行驶时间及转弯代价补偿参数优化实际代价函数,以减少路径中的拐点;向启发函数引入父节点启发函数,同时对启发函数的权重进行自适应调整,使搜索方向在更快地向目标节点靠近的同时保证路径最优。仿真实验结果表明:改进A^(*)算法有效且实用;相较于传统A^(*)算法,改进A^(*)算法在30×30栅格地图中拐点个数减少40.00%,转弯总角度减少60.00%;在50×50栅格地图中拐点个数减少47.10%,转弯总角度减少65.90%。 展开更多
关键词 路径规划 A^(*)算法 无人叉车 栅格地图 路径优化
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基于改进蚁群算法的铅锭转运智能叉车路径规划技术研究
4
作者 唐雄 彭强 +1 位作者 姜智 姜勇 《中国矿业》 2023年第S01期257-262,共6页
有色金属冶炼生产过程复杂,环境恶劣,自动化水平低,工艺和装备相对落后,严重制约着我国有色金属冶炼行业的健康发展。以国内某铅锌冶炼厂智能工厂项目为依托,对粗铅锭转运过程智能叉车路径规划技术进行研究,提出了一种基于改进蚁群算法... 有色金属冶炼生产过程复杂,环境恶劣,自动化水平低,工艺和装备相对落后,严重制约着我国有色金属冶炼行业的健康发展。以国内某铅锌冶炼厂智能工厂项目为依托,对粗铅锭转运过程智能叉车路径规划技术进行研究,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法,并与传统蚁群算法进行了仿真对比,研究结果表明,改进后的蚁群算法使铅锭智能叉车路径规划搜索效率显著提升,可很好的实现应用场景最优路径规划。 展开更多
关键词 无人叉车 智能叉车 遗传算法 路径规划 铅锌冶炼
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基于5G的无人驾驶叉车控制网关设计
5
作者 谢凤雅 陈豪 +3 位作者 连明昌 陈松航 沈硕 潘志彬 《信息技术》 2023年第11期1-9,共9页
针对传统无人驾驶叉车使用Wi-Fi或4G进行通信存在的不稳定、时延长等问题,研究利用5G通信高带宽、低时延、大连接的特点,设计一款基于5G的无人驾驶叉车控制网关,为无人驾驶叉车提供5G网络直接接入能力。设计的5G控制网关具备5G、以太网... 针对传统无人驾驶叉车使用Wi-Fi或4G进行通信存在的不稳定、时延长等问题,研究利用5G通信高带宽、低时延、大连接的特点,设计一款基于5G的无人驾驶叉车控制网关,为无人驾驶叉车提供5G网络直接接入能力。设计的5G控制网关具备5G、以太网等多种网络通信接口,通过在网关Linux系统上开发相关软件程序实现无人驾驶叉车控制和与云端调度系统通信。通过在5G工业专网环境中应用表明,搭载5G控制网关的无人驾驶叉车控制稳定可靠。 展开更多
关键词 5G通信 无人驾驶叉车 控制网关 调度系统 CAN总线
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无人叉车在物流分拨中心的应用与发展对策研究 被引量：2
6
作者 林芳 邓佳强 《河南科技》 2022年第19期45-49,共5页
无人叉车作为现代物流自动化和柔性制造的关键设备,是智能物流的应用热点。目前,无人叉车逐步取代传统人工搬运,成为现代物流各个节点的应用趋势。本研究从无人叉车和物流分拨中心的概念出发,对无人叉车在物流分拨中心的应用现状进行研... 无人叉车作为现代物流自动化和柔性制造的关键设备,是智能物流的应用热点。目前,无人叉车逐步取代传统人工搬运,成为现代物流各个节点的应用趋势。本研究从无人叉车和物流分拨中心的概念出发,对无人叉车在物流分拨中心的应用现状进行研究,并总结存在的问题,提出无人叉车在物流分拨中心的发展策略,将有助于解决无人叉车在应用中存在的问题,从而进一步推动无人叉车在物流分拨中心的发展。 展开更多
关键词 无人叉车 物流分拨中心 应用现状 发展对策
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基于PSO-Fuzzy PID的重载无人叉车液压马达同步控制策略
7
作者 孙丙宇 申轩 郑长勇 《安徽建筑大学学报》 2023年第6期57-63,共7页
为保证重载无人叉车正常运行,减小对液压马达的同步控制偏差,提出一种基于粒子群优化的模糊PID方法(PSO-Fuzzy PID)的重载无人叉车液压马达同步控制策略。首先建立叉车液压马达的数学模型,其次基于叉车运行参数获得改进特征函数,利用特... 为保证重载无人叉车正常运行,减小对液压马达的同步控制偏差,提出一种基于粒子群优化的模糊PID方法(PSO-Fuzzy PID)的重载无人叉车液压马达同步控制策略。首先建立叉车液压马达的数学模型,其次基于叉车运行参数获得改进特征函数,利用特征值表示叉车运行状态,并作为PID方法、模糊PID方法和粒子群优化的模糊PID方法的输入。最后,相同条件下,通过比较三种不同方法下转速变化以及角度变化,验证了PSO-Fuzzy PID方法抗干扰能力好、调节能力佳。 展开更多
关键词 重载无人叉车 粒子群 模糊PID方法 改进特征函数 同步控制
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