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无人机倾斜摄影测量技术在规划竣工测量中的应用 被引量：23
1
作者 许新海 《城市勘测》 2018年第2期99-101,共3页
倾斜摄影测量技术近几年在测绘领域得到了广泛应用,文章阐述了这项新技术的基本原理以及相比于传统测量的技术优势。通过工程实例,说明了具体的工作流程,并对生产成果精度进行了检测。最后提出了目前仍存在的一些问题以及对未来的展望。
关键词 无人机 倾斜摄影测量 竣工测量
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利用动态规划和电势理论规划UAV三维航迹 被引量：2
2
作者 刘丽峰 曲国庆 孔维华 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第20期235-239,共5页
用改进的电势理论规划无人机的三维航迹。充分考虑了地形威胁、火力及雷达威胁同时存在的情况,并对它们的权重对航迹规划的影响进行了研究。通过限制航线到包含任务起止点直线的距离,不但克服了电势法无法收敛目标点的问题,而且可以缩... 用改进的电势理论规划无人机的三维航迹。充分考虑了地形威胁、火力及雷达威胁同时存在的情况,并对它们的权重对航迹规划的影响进行了研究。通过限制航线到包含任务起止点直线的距离,不但克服了电势法无法收敛目标点的问题,而且可以缩短飞行航程;研究惩罚函数中各因素不同权重对飞行航线的影响,选择出最优权重系数;通过仿真试验可知,该方法能够成功地为无人机规划出安全的飞行路径。 展开更多
关键词 电势理论 综合威胁场 三维航迹规划 威胁回避 无人机(uav)
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无人机视觉导航相对位置解算及二义性优化方法
3
作者 齐艳霞 庄羽 +3 位作者 李岳伦 梅志强 付英华 李冲 《导航与控制》 2023年第2期68-75,共8页
针对卫星拒止条件下无人机高精度相对导航的需求,开展了视觉导航相对位置解算方法研究。设计了具有同心圆特征的合作标识,以提升不同距离情况下合作标识检测的鲁棒性。通过椭圆模型将相对位置解算问题转换为高次方程求解问题,实现了像... 针对卫星拒止条件下无人机高精度相对导航的需求,开展了视觉导航相对位置解算方法研究。设计了具有同心圆特征的合作标识,以提升不同距离情况下合作标识检测的鲁棒性。通过椭圆模型将相对位置解算问题转换为高次方程求解问题,实现了像素坐标系下椭圆方程的拟合。提出了基于特征点的相对位置初始化方法和基于运动约束的相对位置跟踪方法,解决了视觉相对位置解算过程中存在的二义性问题,实验结果表明:近距离情况下,所提方法的相对导航解算精度达到厘米级;远距离情况下,所提方法能较好地跟踪相机运动,保持较高的解算精度和鲁棒性,克服了基于二维码ArUco方法失效的不足。 展开更多
关键词 视觉相对导航 椭圆特征 位置解二义性 无人机 卫星拒止
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无人机跨河牵引布放光缆防汛应急抢修创新方式应用
4
作者 周威 张宜婧 《长江信息通信》 2022年第6期189-191,共3页
随着当今科技产品的飞速发展,新技术、新设备在相关领域的运用日趋成熟,结合光缆应急维护的需要,我们使用轻小型无人机进行跨河牵引布放光缆的方法,并在首次实验中取得了成功。该方法产品成熟、性价比高、适合应急所需、安全性高、工作... 随着当今科技产品的飞速发展,新技术、新设备在相关领域的运用日趋成熟,结合光缆应急维护的需要,我们使用轻小型无人机进行跨河牵引布放光缆的方法,并在首次实验中取得了成功。该方法产品成熟、性价比高、适合应急所需、安全性高、工作效率高、短距离操作便捷,实现光缆应急维护工作所需的快速响应、高效布放光缆、确保人员及设备安全。文章针对重点跨河场景通过无人机牵引布放光缆实施详细步骤和注意事项,有助于光缆应急维护无人机应用普及与推广。 展开更多
关键词 防汛应急 无人机 布放光缆
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大尺寸短波发射天线现场测试技术研究
5
作者 江思杰 江传华 +2 位作者 毛勇 郑松峰 王继红 《环境技术》 2017年第2期28-30,44,共4页
三线、对数周期等大尺寸天线大量应用于通信台站与舰船上,然而,考虑到天线放置地点、工作频段、通信覆盖范围等要求,这类天线都具有较大的物理尺寸,在实验室环境和外场试验环境下都无法直接测量辐射方向图、发射效率、驻波比等天线性能... 三线、对数周期等大尺寸天线大量应用于通信台站与舰船上,然而,考虑到天线放置地点、工作频段、通信覆盖范围等要求,这类天线都具有较大的物理尺寸,在实验室环境和外场试验环境下都无法直接测量辐射方向图、发射效率、驻波比等天线性能指标。以大尺寸短波发射天线现场测试技术为研究对象,分析了大尺寸短波发射天线现场测手段的必要性与所存在的不足,在传统现场测试方法的基础上,提出了一种基于无人机的短波发射天线现场测试方法,对信台站与舰艇上大尺寸短波发射天线的设计、施工、调试、维修、以及现场系统联调等环节起到保障作用。 展开更多
关键词 大尺寸短波发射天线 辐射方向图 现场测试 无人机
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基于L1自适应控制的无人机横侧向控制 被引量：11
6
作者 薛静 杨亚洁 +1 位作者 刘宇 李刘涛 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期40-44,共5页
在设计无人机飞控系统时,以往采用PID增益调参,由于每架飞机参数的不确定,传统方法费时费力。为了克服传统方法对系统参数和模型结构的依赖,提出了一种对小型无人机进行横侧向滚转角控制设计的新的L1自适应控制方法。该方法将飞机在包... 在设计无人机飞控系统时,以往采用PID增益调参,由于每架飞机参数的不确定,传统方法费时费力。为了克服传统方法对系统参数和模型结构的依赖,提出了一种对小型无人机进行横侧向滚转角控制设计的新的L1自适应控制方法。该方法将飞机在包线内的参数变化和耦合视为模型的时变参数和干扰;构建的L1横侧向控制律能够对控制信号中的高频振荡进行有效抑制。仿真验证的结果表明,所设计的控制器能够控制跟踪误差渐进收敛且跟踪效果良好。 展开更多
关键词 无人机 L1自适应控制 横侧向滚转角控制 跟踪误差
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欠驱动四旋翼飞行器反演模糊自适应控制 被引量：6
7
作者 杨立本 章卫国 +1 位作者 黄得刚 车军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期495-499,共5页
针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性,提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法,该算法可以克服传统反演控制中存在的问题,如欠驱动控制律过于复杂,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点,该算法利用自适应模糊系统逼近系统... 针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性,提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法,该算法可以克服传统反演控制中存在的问题,如欠驱动控制律过于复杂,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点,该算法利用自适应模糊系统逼近系统中的非线性函数及扰动项,并利用模糊系统来构造系统的虚拟控制量,从而实现对欠驱动四旋翼飞行器的高精度控制,并以欠驱动四旋翼飞行器的自由度x为例,详细论述了自适应模糊系统的设计过程,并对算法的收敛性做了分析,仿真结果表明,该算法具有很强的抗干扰性,并且达到了理想的控制精度。 展开更多
关键词 执行器 自适应控制系统 算法 飞行器 角速度 反步 计算机仿真 控制器设计 误差 模糊控制 干扰抑制 李雅普诺夫方程 数学模型 鲁棒性(控制系统) 示意图 稳定性 无人机 自适应模糊系统 抗干扰 建模误差 欠驱动飞行器
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无人机全机着陆试验系统设计及应用 被引量：4
8
作者 豆清波 杨武刚 +1 位作者 牟让科 史惟琦 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第1期146-150,共5页
伞降回收是无人机重要的回收方式之一,回收系统的有效性需通过全机着陆试验予以验证。针对小型伞降无人机回收的技术特点,提出了此类无人机全机着陆试验方案。搭建了适用于伞降着陆方式无人机全机着陆试验平台和测试系统。解决了无人机... 伞降回收是无人机重要的回收方式之一,回收系统的有效性需通过全机着陆试验予以验证。针对小型伞降无人机回收的技术特点,提出了此类无人机全机着陆试验方案。搭建了适用于伞降着陆方式无人机全机着陆试验平台和测试系统。解决了无人机全机着陆试验中机械系统设计和测试系统搭建等技术难题。利用全机试验平台成功进行了某型无人机全机着陆试验。试验结果表明:该试验系统工作稳定、可靠,可用于无人机着陆过程中起落架受载、吸能测试,机体强度验证和全机振动响应等结构性能考核。 展开更多
关键词 无人机 着陆 动力学
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