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一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划 被引量:93
1
作者 席裕庚 张纯刚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期161-175,共15页
研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .借鉴预测控制滚动优化原理 ,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,实施在线滚动规划 ,把优化与反馈机制合理结合... 研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .借鉴预测控制滚动优化原理 ,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,实施在线滚动规划 ,把优化与反馈机制合理结合起来 ,对动态不确定环境具有良好的适应性 . 展开更多
关键词 机器人 路径规划 滚动规划 安全性 可达性 动态不确定环境 移动机器人
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大时滞系统的自抗扰控制 被引量:73
2
作者 韩京清 张文革 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1999年第4期354-358,共5页
一个高阶被控对象含有几个小时间常数惯性环节时,可简化成低阶时滞系统。依据这种认识,可用高阶自抗扰控制器来控制低阶大时滞对象。数值仿真结果显示了自抗扰控制器控制大时滞系统的有效性。
关键词 时滞系统 不确定系统 自抗扰控制 非线性控制
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岩石隧道工程风险浅析 被引量:84
3
作者 陈龙 黄宏伟 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期110-115,共6页
近年来,由于我国经济的飞速发展,岩石隧道修建突飞猛进,如何减少事故发生率,减少灾害损失是亟待解决的问题;但是事故资料的不完整性以及风险因素的不确定性都给风险分析带来了困难。借鉴了日本等国家20a来有关岩石隧道事故灾害的统计资... 近年来,由于我国经济的飞速发展,岩石隧道修建突飞猛进,如何减少事故发生率,减少灾害损失是亟待解决的问题;但是事故资料的不完整性以及风险因素的不确定性都给风险分析带来了困难。借鉴了日本等国家20a来有关岩石隧道事故灾害的统计资料,对目前岩石隧道建设过程中的风险因素进行了归类,并给出了处理措施。同时还讨论了风险分析的方法在岩石隧道工程中的应用,提出了一种实用的风险分析方法。 展开更多
关键词 隧道工程 岩石隧道 风险分析 灾害 不确定因素
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基于LMI方法的网络化控制系统的H_∞鲁棒控制 被引量:42
4
作者 姜培刚 姜偕富 +1 位作者 李春文 徐文立 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期17-21,26,共6页
为克服时延和不同步对系统性能产生的影响,将时延的不确定性转换为系统状态方程系数矩阵的不确定性,将网络化控制系统的状态向量扩张为增广状态向量,利用所提出的基于LMI的H∞鲁棒控制方法,通过状态的静态反馈控制,使得系统在没有外界... 为克服时延和不同步对系统性能产生的影响,将时延的不确定性转换为系统状态方程系数矩阵的不确定性,将网络化控制系统的状态向量扩张为增广状态向量,利用所提出的基于LMI的H∞鲁棒控制方法,通过状态的静态反馈控制,使得系统在没有外界未知扰动影响的情况下,闭环系统是二次稳定的;在系统存在外界未知扰动影响时,闭环系统具有较好的干扰抑制作用.仿真示例验证了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 网络化控制系统 时延 不同步 LMI方法 H∞鲁棒控制 静态反馈控制 现场总线
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不确定离散时滞系统的保性能控制 被引量:38
5
作者 俞立 冯浩 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期392-396,共5页
针对一类具有范数有界不确定性和状态滞后的离散时间线性系统 ,结合一个二次型性能指标 ,采用线性矩阵不等式方法 ,提出了无记忆状态反馈保性能控制律的存在条件 。
关键词 保性能控制 线性矩阵不等式 不确定离散时滞系统 鲁棒稳定性
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不确定时滞系统的时滞依赖鲁棒非脆弱H_∞控制 被引量:39
6
作者 王武 杨富文 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期473-476,共4页
基于线性矩阵不等式(LMI)方法,研究了不确定时滞线性系统的鲁棒非脆弱H_∞状态反馈控制器的设计问题,以一个LMI形式给出了控制器存在的充分条件,而且该LMI是与时滞相关的。同时,经过全等变换、变量变换和Schur补引理,该LMI的所有参数都... 基于线性矩阵不等式(LMI)方法,研究了不确定时滞线性系统的鲁棒非脆弱H_∞状态反馈控制器的设计问题,以一个LMI形式给出了控制器存在的充分条件,而且该LMI是与时滞相关的。同时,经过全等变换、变量变换和Schur补引理,该LMI的所有参数都是线性的,这样参数无需预取就可以利用LMI Toolbox获得解。实例表明了上述设计方法的有效性。 展开更多
关键词 不确定时滞系统 线性矩阵不等式 状态反馈控制器 时滞依赖鲁棒非脆弱H∞控制
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基于不确定多属性决策理论的电网连锁故障模式搜索方法 被引量:47
7
作者 邓慧琼 艾欣 +2 位作者 张东英 李渤龙 罗啸 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第13期50-55,共6页
针对电网的连锁故障,提出了一种基于不确定多属性决策理论的优先排序直接搜索法。根据引发线路原发性故障的各种因素结合系统当前运行状况及历史统计数据形成决策属性表,运用基于离差最大化的多属性决策方法对可能发生的线路故障进行排... 针对电网的连锁故障,提出了一种基于不确定多属性决策理论的优先排序直接搜索法。根据引发线路原发性故障的各种因素结合系统当前运行状况及历史统计数据形成决策属性表,运用基于离差最大化的多属性决策方法对可能发生的线路故障进行排序,依据排序结果及设定的门槛值进行电网连锁故障模式的搜索。搜索过程中,综合历史统计数据与系统当前状况对可能的继电保护动作行为进行排序,根据该排序结果继续搜索。搜索过程中考虑了自动装置的动作,交替进行潮流和稳定计算,以快速搜索出较易发生且后果严重的电网连锁故障模式。该方法避免了通过重复抽样来确定不确定因素造成计算时间的浪费;同时,将历史数据与当前条件相结合,运用合理的决策方法决定搜索过程的排序,保证了搜索的合理性。对WSCC-9系统进行的算例分析表明该方法具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 电力系统 连锁故障 不确定性 继电保护 暂态稳定 多属性决策 搜索算法
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飞行制导控制一体化设计方法综述 被引量:55
8
作者 薛文超 黄朝东 黄一 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1511-1520,共10页
从系统模型和控制设计方法两个方面综述了飞行器制导控制一体化设计方法的研究现状.论述了制导控制一体化设计中的关键问题,即系统具有较高的阶数和系统存在大量不确定性.提出了基于自抗扰控制的三维制导控制一体化设计方法.该控制方法... 从系统模型和控制设计方法两个方面综述了飞行器制导控制一体化设计方法的研究现状.论述了制导控制一体化设计中的关键问题,即系统具有较高的阶数和系统存在大量不确定性.提出了基于自抗扰控制的三维制导控制一体化设计方法.该控制方法具有简明的线性结构,并且可以对飞行控制系统中的非线性时变不确定性进行实时估计和补偿.仿真结果表明该方法可以对付大范围的不确定性,具有很好的鲁棒性. 展开更多
关键词 制导控制一体化 不确定系统 自抗扰控制
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不确定线性组合系统的分散镇定与输出跟踪 被引量:40
9
作者 刘新宇 高立群 张文力 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1998年第5期342-350,共9页
提出了不确定线性组合系统存在分散鲁棒反馈控制器和输出跟踪器的充分条件.系统中不确定项具有数值界,可不满足所谓的匹配条件.基于不确定项的数值界表达形式,本文针对两类不确定线性组合系统分别给出分散鲁棒控制律.对于第一类系... 提出了不确定线性组合系统存在分散鲁棒反馈控制器和输出跟踪器的充分条件.系统中不确定项具有数值界,可不满足所谓的匹配条件.基于不确定项的数值界表达形式,本文针对两类不确定线性组合系统分别给出分散鲁棒控制律.对于第一类系统,其不确定项可以是时变的,在分散鲁棒反馈控制器作用下受控系统能以任意给定的收敛率指数渐近稳定;第二类系统中的不确定项是时不变的,本文给出其分散跟踪器,使受控系统可渐近跟踪给定的参考输入. 展开更多
关键词 分散控制 鲁棒控制 不确定系统 输出跟踪
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线性不确定系统的最优保性能控制——线性矩阵不等式处理方法(英文) 被引量:39
10
作者 俞立 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期423-428,共6页
针对一类具有范数有界时变参数不确定性的线性系统和一个给定的二次型性能指标 ,研究了其最优保性能控制问题 .用一个线性矩阵不等式系统的可解性给出了存在保性能状态反馈控制律的条件 ,并且这个线性矩阵不等式系统的可行解提供了一组... 针对一类具有范数有界时变参数不确定性的线性系统和一个给定的二次型性能指标 ,研究了其最优保性能控制问题 .用一个线性矩阵不等式系统的可解性给出了存在保性能状态反馈控制律的条件 ,并且这个线性矩阵不等式系统的可行解提供了一组保性能控制律的一个参数化表示 .进而 ,保性能控制律的这一刻划被用来求解最优保成本控制问题 . 展开更多
关键词 不确定系统 保性能控制 线性矩阵不等式
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基于地图的移动机器人定位技术新进展 被引量:17
11
作者 赵翊捷 陈卫东 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1435-1438,1447,共5页
综述了基于地图的移动机器人定位技术的研究现状 ,总结了定位过程中遇到的各种不确定性因素的成因 .根据使用地图类型和推理手段对当前的定位方法进行归纳 ,并具体分析了几种典型方法的实现思想和各自的优缺点 ,阐述了移动机器人定位问... 综述了基于地图的移动机器人定位技术的研究现状 ,总结了定位过程中遇到的各种不确定性因素的成因 .根据使用地图类型和推理手段对当前的定位方法进行归纳 ,并具体分析了几种典型方法的实现思想和各自的优缺点 ,阐述了移动机器人定位问题中存在的一般问题 。 展开更多
关键词 定位技术 移动机器人 定位方法 不确定性因素 传感器 地图类型 定位过程 推理手段
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不确定时滞系统的保成本控制 被引量:33
12
作者 俞立 黄昕 褚健 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期67-70,共4页
针对一类具有时变参数不确定性的时滞系统,结合二次型成本函数研究该系统的保成本控制问题,提出了通过求解参数Riccati矩阵方程正定解的保成本状态反馈控制律的设计方法。
关键词 保成本控制 不确定时滞系统 控制理论
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不确定线性多时变时滞系统的时滞相关鲁棒控制 被引量:24
13
作者 张先明 吴敏 何勇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期496-500,共5页
提出一种积分不等式新方法 ,讨论不确定线性多时变时滞系统的鲁棒稳定性以及鲁棒稳定化问题 .首先利用 Park不等式建立了基于二次型项的积分不等式 ,利用这一不等式获得了系统基于 L MI的时滞相关、时滞导数相关鲁棒稳定条件 ;然后利用... 提出一种积分不等式新方法 ,讨论不确定线性多时变时滞系统的鲁棒稳定性以及鲁棒稳定化问题 .首先利用 Park不等式建立了基于二次型项的积分不等式 ,利用这一不等式获得了系统基于 L MI的时滞相关、时滞导数相关鲁棒稳定条件 ;然后利用这一条件给出了时滞状态反馈控制器的一种新的设计方法 . 展开更多
关键词 时滞相关 鲁棒稳定性 鲁棒稳定化 时滞状态反琦 LMI
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具有时变不确定线性系统的鲁棒无源控制 被引量:24
14
作者 俞立 潘海天 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第3期368-372,共5页
研究具有时变不确定参数的线性系统在有界能量外部输入作用下的鲁棒无源控制问题.目的是设计一个反馈控制器使得闭环系统是二次稳定,同时具有严格无源性.研究结果证明,这一问题可以转化为一个等价的具有某个参数的线性时不变系统的... 研究具有时变不确定参数的线性系统在有界能量外部输入作用下的鲁棒无源控制问题.目的是设计一个反馈控制器使得闭环系统是二次稳定,同时具有严格无源性.研究结果证明,这一问题可以转化为一个等价的具有某个参数的线性时不变系统的正实控制问题,从而可用现有的正实控制问题的求解方法解决所研究的问题. 展开更多
关键词 不确定线性系统 鲁棒无源控制 线性系统
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不确定性信息下的河流纳污能力计算初探 被引量:40
15
作者 李如忠 汪家权 +1 位作者 王超 钱家忠 《水科学进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期459-463,共5页
基于河流水文、水质条件等因素的变化,在考虑参量取值可信度的基础上,运用未确知数学中有关盲数理论对不确定性信息下河流纳污能力计算问题进行了探讨。并以实际水体为例,求得相应可信度水平下纳污能力的未确知期望值。研究表明,运用未... 基于河流水文、水质条件等因素的变化,在考虑参量取值可信度的基础上,运用未确知数学中有关盲数理论对不确定性信息下河流纳污能力计算问题进行了探讨。并以实际水体为例,求得相应可信度水平下纳污能力的未确知期望值。研究表明,运用未确知数学计算不确定信息下河流纳污能力,理论上是可行的,计算结果是可信的。为水质管理和保护,提供了科学依据。 展开更多
关键词 不确定性信息 河流 纳污能力 水环境 随机信息 模糊信息 灰信息 可信度
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需求不确定条件下柔性供应链生产决策模型及优化 被引量:27
16
作者 潘景铭 唐小我 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期411-415,共5页
研究需求不确定条件下柔性供应链生产决策优化问题.以供应链期望总成本最小化为目标函数,考虑生产柔性为约束条件,建立了柔性供应链生产决策模型;通过优化分析,给出了供应链生产柔性有效边界的定义和经济意义,在此基础上引入成本柔性系... 研究需求不确定条件下柔性供应链生产决策优化问题.以供应链期望总成本最小化为目标函数,考虑生产柔性为约束条件,建立了柔性供应链生产决策模型;通过优化分析,给出了供应链生产柔性有效边界的定义和经济意义,在此基础上引入成本柔性系数最小化的判断标准,从而得到最优方案的确定方法.最后通过算例对模型进行了验证. 展开更多
关键词 供应链 生产柔性 成本分析 优化决策
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区间值Vague决策系统及其规则提取方法 被引量:30
17
作者 马志锋 邢汉承 郑晓妹 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期585-589,共5页
区间值 (i-v)模糊集合和Vague集是不精确知识表达的两种新理论 .它们已被广泛地应用于决策系统中对于不确定决策数据的描述 .本文将两者有机地结合 ,给出了i-vVague集的有关概念 ,并详细地讨论了其性质 .最后 ,结合一个决策系统实例 ,... 区间值 (i-v)模糊集合和Vague集是不精确知识表达的两种新理论 .它们已被广泛地应用于决策系统中对于不确定决策数据的描述 .本文将两者有机地结合 ,给出了i-vVague集的有关概念 ,并详细地讨论了其性质 .最后 ,结合一个决策系统实例 ,利用文中所提出的包含与相交因子 ,分析了规则生成策略 .经过与传统Rough集方法的对比 ,发现两者所得结论是一致的 ,但该方法对于不确定性问题的处理却表现得更为灵活 . 展开更多
关键词 VAGUE集 决策系统 ROUGH集 不确定性 区间值 规划提取
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基于LMI可靠跟踪控制器设计 被引量:33
18
作者 姚波 王福忠 张庆灵 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期863-871,共9页
针对具有不确定性的线性定常系统,提出了考虑执行器故障的可靠跟踪控制器设计问题.在更一般、更实际的执行器故障模型的基础上,给出了系统输出信号渐近跟踪参考输入信号可靠跟踪控制存在的充分条件.通过求解线性矩阵不等式(LMI)完... 针对具有不确定性的线性定常系统,提出了考虑执行器故障的可靠跟踪控制器设计问题.在更一般、更实际的执行器故障模型的基础上,给出了系统输出信号渐近跟踪参考输入信号可靠跟踪控制存在的充分条件.通过求解线性矩阵不等式(LMI)完成状态反馈可靠跟踪控制器设计.利用仿真数例验证了文中提出的设计方法的可行性,并且通过对可靠跟踪控制系统与不考虑故障的标准跟踪控制系统的比较,进一步说明对系统进行可靠跟踪控制的必要性. 展开更多
关键词 不确定性 执行器故障 可靠跟踪控制 标准跟踪控制 LMI
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线性离散时滞系统鲁棒严格耗散控制 被引量:20
19
作者 刘飞 苏宏业 褚健 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期897-903,共7页
提出线性离散时滞系统的耗散控制问题 ,研究无记忆状态反馈控制律存在的条件及相应的控制器设计方法 ,以使相应的闭环系统渐近稳定 ,同时具有严格 (Q,S,R) -耗散性 .进一步考虑耗散的不确定性 ,研究不确定系统鲁棒严格耗散控制的分析与... 提出线性离散时滞系统的耗散控制问题 ,研究无记忆状态反馈控制律存在的条件及相应的控制器设计方法 ,以使相应的闭环系统渐近稳定 ,同时具有严格 (Q,S,R) -耗散性 .进一步考虑耗散的不确定性 ,研究不确定系统鲁棒严格耗散控制的分析与综合问题 .结果表明 ,鲁棒耗散控制器存在的条件和综合问题等价于线性矩阵不等式 (LMI)的可解性问题 . 展开更多
关键词 线性离散时滞系统 鲁棒控制 耗散性 时滞 状态反馈 线性矩阵不等式
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基于主观贝叶斯方法的电力系统故障诊断 被引量:30
20
作者 李强 徐建政 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2007年第15期46-50,共5页
提出将主观贝叶斯方法应用到电力系统故障诊断中,并与贝叶斯网络方法相结合,既克服了贝叶斯网络方法参数难以获得的问题,又发挥了贝叶斯网络在推理方面的优势。在用主观贝叶斯方法进行推理计算时,对贝叶斯网络进行了2步合理的简化,使得... 提出将主观贝叶斯方法应用到电力系统故障诊断中,并与贝叶斯网络方法相结合,既克服了贝叶斯网络方法参数难以获得的问题,又发挥了贝叶斯网络在推理方面的优势。在用主观贝叶斯方法进行推理计算时,对贝叶斯网络进行了2步合理的简化,使得算法更为简单高效。针对故障诊断中的不完备信息情况,应用了证据的不确定性推理和比较异常事件数2种方法。在应用比较异常事件数的方法时,为解决大量信息缺失时出现的组合爆炸问题,对贝叶斯网络进行了分层,提出利用已有的继电保护信息推断缺失信息状态、删除不重要的缺失信息等规则,明显减少了计算量。大量算例表明了该方法的合理性和实用性。 展开更多
关键词 故障诊断 主观贝叶斯方法 不确定性推理 异常事件数 电力系统
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