期刊文献+
共找到9篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
UUV水下带缆回收纵向运动研究 被引量:3
1
作者 潘光 杨智栋 杜晓旭 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期245-250,共6页
对UUV水下带缆回收运动模型进行了受力分析,并结合动力学基本原理建立了适用于UUV水下带缆回收运动的数学模型。在此基础上结合UUV水下带缆回收相关理论知识,文中提出了UUV水下带缆回收的纵向弹道规划,并对其进行了仿真研究。研究结果... 对UUV水下带缆回收运动模型进行了受力分析,并结合动力学基本原理建立了适用于UUV水下带缆回收运动的数学模型。在此基础上结合UUV水下带缆回收相关理论知识,文中提出了UUV水下带缆回收的纵向弹道规划,并对其进行了仿真研究。研究结果一方面对文中所提出的UUV水下带缆回收纵向弹道规划进行了可行性验证,另一方面总结出了UUV水下带缆回收的相关结论,具有一定工程实用价值。 展开更多
关键词 uuv(unmanned UNDERWATER vehicle) 带缆回收 纵向运动
下载PDF
机器鱼辅助水下考古实验研究 被引量:8
2
作者 王松 王田苗 +2 位作者 梁建宏 孙键 林果 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期147-151,172,共6页
分析了水下考古对潜器的需求,从速度、机动性、与UUV的对比等方面阐述了SPC II(Stabilityfirst,Propulsionsecondary, Controlthethird)机器鱼水下作业的可行性,提出了基于盘旋下潜的机器鱼辅助水下考古实现方法.这种方法在实际考古中... 分析了水下考古对潜器的需求,从速度、机动性、与UUV的对比等方面阐述了SPC II(Stabilityfirst,Propulsionsecondary, Controlthethird)机器鱼水下作业的可行性,提出了基于盘旋下潜的机器鱼辅助水下考古实现方法.这种方法在实际考古中得到验证,弥补了SPC- II无法动力悬停的不足,并为下一步的研究提供参考. 展开更多
关键词 机器鱼 水下考古 无人水下机器人 盘旋下潜 仿生
下载PDF
Technology Development of Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) 被引量:7
3
作者 Jinyeong Heo Junghoon Kim Yongjin Kwon 《Journal of Computer and Communications》 2017年第7期28-35,共8页
In recent years, the weapon systems have been changing drastically because of the advancement of science technology and the change of military concept of combat. There is an unmanned system at the center of all those ... In recent years, the weapon systems have been changing drastically because of the advancement of science technology and the change of military concept of combat. There is an unmanned system at the center of all those changes. Especially, in case of maritime environment, as the center stage of combat has changed from ocean to coastal areas, it is difficult for the existing naval forces to effectively operate in shallow waters. Therefore, unmanned underwater vehicles (UUVs) are being required at an increasing pace. In this paper, we analyze the characteristics of already developed UUVs, which are the key unmanned system of the marine battlefield environment in the future. Through the analysis of development cases and the investigation of the essential technologies, the critical design issues of UUVs are elaborated. We also suggest the future directions of the UUV technologies based on the case analysis. 展开更多
关键词 MARITIME MILITARY SYSTEM unmanned SYSTEM uuv (unmanned UNDERWATER Vehicle) uuv Operation Function AUTONOMOUS Control
下载PDF
基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制 被引量:1
4
作者 严浙平 晏正新 +1 位作者 牟春晖 边信黔 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2012年第2期180-184,192,共6页
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,... 研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动uuv(unmanned UNDERWATER vehicle) 路径跟踪 反步法 李亚普诺夫理论
原文传递
高速水下机器人通气空化减阻技术的水洞实验研究 被引量:2
5
作者 王超 胡志强 +1 位作者 衣瑞文 林扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期779-785,共7页
针对高速水下机器人的减阻需求,基于通气空化减阻技术提出一种"空化器+边条+椭球形流线体"构型的水下机器人.采用水洞实验的方法分析了该构型的通气空化特性和水动力特性.实验结果表明,边条能够将空化器形成的空泡分割为上下... 针对高速水下机器人的减阻需求,基于通气空化减阻技术提出一种"空化器+边条+椭球形流线体"构型的水下机器人.采用水洞实验的方法分析了该构型的通气空化特性和水动力特性.实验结果表明,边条能够将空化器形成的空泡分割为上下2部分,2部分空泡在模型尺度范围内几乎独立发展,互不干涉;在空化器上下孔不同时通气可形成半空泡,保证模型具有一定湿表面积;通气空化能够大幅降低模型阻力,随着弗劳德数的增大,减阻率进一步提高,在实验弗劳德数范围内的最大减阻率将近50%;在单侧通气或上下通气空泡未在模型尾部闭合时,模型受到正的垂向力,能够支撑模型自身重力. 展开更多
关键词 水下机器人 通气空化 减阻 水洞实验 水动力
原文传递
基于海洋能的无人水下航行器能源发电装置设计 被引量:2
6
作者 毛昭勇 宋保维 郑珂 《测控技术》 CSCD 北大核心 2012年第6期127-129,133,共4页
针对无人水下航行器在水下长时连续工作对能源的需求,提出了一种由两级转换系统构成的海洋动能发电装置方案,该装置可直接将海洋动能传递给发电机,去掉了中间的能量传递环节,可有效减小结构体积、提高系统的转换效率。基于永磁发电机基... 针对无人水下航行器在水下长时连续工作对能源的需求,提出了一种由两级转换系统构成的海洋动能发电装置方案,该装置可直接将海洋动能传递给发电机,去掉了中间的能量传递环节,可有效减小结构体积、提高系统的转换效率。基于永磁发电机基本原理和刚体绕定轴转动定律,建立了飞轮动能与电机输出电压的关系模型,结合项目组研制的海洋动能发电装置试验样机,经过仿真表明,所提出的模型方法是合理可行的,为后续开展分析不同海况下晃动动能发电装置的发电效率提供了理论基础。 展开更多
关键词 海洋能 发电 无人水下航行器
下载PDF
面向北京2022年冬奥会水下火炬传递的新型机器人 被引量:1
7
作者 王轶群 田启岩 +4 位作者 陆洋 李硕 李智刚 张奇峰 刘鑫宇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期538-545,共8页
面向北京2022年冬奥会水下火炬传递应用需求,设计水下变结构机器人和两栖机器人,并提出水下火炬传递控制方法。克服机械臂(含火炬)运动和野外流场的复合扰动是火炬传递控制的关键问题,尤其是手持燃烧火炬的机械臂对浮游模式水下机器人... 面向北京2022年冬奥会水下火炬传递应用需求,设计水下变结构机器人和两栖机器人,并提出水下火炬传递控制方法。克服机械臂(含火炬)运动和野外流场的复合扰动是火炬传递控制的关键问题,尤其是手持燃烧火炬的机械臂对浮游模式水下机器人的影响更加显著。针对以上问题,本文提出一种基于自适应控制策略的水下火炬传递控制方法,在线辨识静力学和流场水动力参数,预先补偿控制扰动,实现水下机器人的高精度姿态控制、位置控制。最终,在北京2022年冬奥会上成功完成奥运史上首次机器人间水下火炬接力。 展开更多
关键词 水下机器人 自适应控制 水下火炬传递
原文传递
无人潜航器总体性能评估试验需求研究 被引量:1
8
作者 乔正明 孙文舟 +2 位作者 刘言志 赵祥鸿 刘星 《海洋测绘》 CSCD 2020年第6期43-47,共5页
为有效提高无人潜航器(UUV)水池总体性能评估试验能力,以国内三大UUV重点实验室试验水池尺度及设施配置情况为基础,结合UUV原理和结构组成,分析了UUV水池总体性能评估具体试验需求。通过分析UUV试验水池体量特点和水池设施配置需求,总结... 为有效提高无人潜航器(UUV)水池总体性能评估试验能力,以国内三大UUV重点实验室试验水池尺度及设施配置情况为基础,结合UUV原理和结构组成,分析了UUV水池总体性能评估具体试验需求。通过分析UUV试验水池体量特点和水池设施配置需求,总结了9项UUV水池性能评估试验需求。为下一步水池规划建设和开展各项UUV水池试验提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 海底地形测量 无人潜航器 性能评估 大型水池 水池试验
下载PDF
基于UUV组群的水下协同探雷搜索与仿真 被引量:11
9
作者 张跟鹏 刘忠 田晓东 《兵工自动化》 2007年第4期62-64,67,共4页
水下无人运载器(UUV)组群的水下协同探雷搜索策略包括:将作业区进行划分,各自独立搜索不同区域;两UUV并行搜索,中间保留重叠区域;及交叉搜索模式。仿真表明双UUV搜索较单UUV搜索效能显著提高。由于搜索时间增长,随着重叠指数增大,搜索... 水下无人运载器(UUV)组群的水下协同探雷搜索策略包括:将作业区进行划分,各自独立搜索不同区域;两UUV并行搜索,中间保留重叠区域;及交叉搜索模式。仿真表明双UUV搜索较单UUV搜索效能显著提高。由于搜索时间增长,随着重叠指数增大,搜索效能会小幅度下降。而随着覆盖指数增大,搜索效能也呈下降趋势。为获得较高搜索效能,需对搜索时间、重叠指数,覆盖指数、搜索概率等因素综合考虑。 展开更多
关键词 水下无人运载器 水雷探测 协同搜索策略
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部