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平行机器人与平行无人系统:框架、结构、过程、平台及其应用 被引量:62
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作者 白天翔 王帅 +3 位作者 沈震 曹东璞 郑南宁 王飞跃 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期161-175,共15页
本文将基于ACP(Artificial societies,computational experiments,parallel execution)的平行系统思想与机器人领域相结合,形成一种软硬件相结合的框架,为无人机、无人车、无人船在复杂环境中实验、学习与实际工作提供便捷、安全的平台... 本文将基于ACP(Artificial societies,computational experiments,parallel execution)的平行系统思想与机器人领域相结合,形成一种软硬件相结合的框架,为无人机、无人车、无人船在复杂环境中实验、学习与实际工作提供便捷、安全的平台,即平行无人系统.本文从平行机器人的基本概念出发,提出平行无人系统的基本框架,并介绍了各模块的基本功能与实现方法,探讨了其中的关键技术.然后本文围绕无人机、无人车、无人船三个方面展望了无人平行系统在实际中的应用和所面临的挑战,提出了平行无人系统的未来发展方向. 展开更多
关键词 平行系统及理论 平行机器人 软件定义机器人 无人车 无人机 无人船
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应用改进随机树算法的无人艇局部路径规划 被引量:24
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作者 庄佳园 张磊 +1 位作者 孙寒冰 苏玉民 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期112-117,共6页
针对无人艇航速高及实时性要求高的特点,为满足路径规划需要,在经典快速扩展随机树(RRT)算法的基础上,设计一种基于改进RRT算法的局部路径规划方法,引入抑制因子、限定转角和距离启发信息,改进生长点和探索点的选择,提高了算法速度.为... 针对无人艇航速高及实时性要求高的特点,为满足路径规划需要,在经典快速扩展随机树(RRT)算法的基础上,设计一种基于改进RRT算法的局部路径规划方法,引入抑制因子、限定转角和距离启发信息,改进生长点和探索点的选择,提高了算法速度.为兼顾航行距离最短和无人艇操控性能的特殊要求,对规划路径采取多余航点处理以及考虑回转性能的平滑处理.以海上和湖上典型雷达图像的处理结果为环境模型,进行局部路径规划试验.试验结果表明:该方法可以快速完成路径搜索,在提高搜索效率的同时缩短了规划距离,优化处理后的航线更适用于无人艇的跟踪,满足无人艇规划系统的要求. 展开更多
关键词 水面无人艇 RRT算法 雷达图像 局部路径规划 路径搜索
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一种基于图像纹理特征的波浪检测方法 被引量:7
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作者 李刚 熊亚洲 +1 位作者 刘康克 王建华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第4期1226-1229,共4页
针对无人水面艇视觉系统检测波浪问题,基于图像纹理特征,利用灰度共生矩阵的独立特征量,提出一种识别水面波浪等级的特征融合阈值法。该方法对波浪图像进行灰度级调整,计算灰度共生矩阵,提取其四个独立特征量,然后根据分析结果确定特征... 针对无人水面艇视觉系统检测波浪问题,基于图像纹理特征,利用灰度共生矩阵的独立特征量,提出一种识别水面波浪等级的特征融合阈值法。该方法对波浪图像进行灰度级调整,计算灰度共生矩阵,提取其四个独立特征量,然后根据分析结果确定特征量权值并计算不同波浪等级的阈值,根据得到的阈值来检测波浪等级。实验表明,该方法适用于无人水面艇对周围波浪环境的检测,具有受光照条件影响较小的优点。 展开更多
关键词 无人水面艇 波浪检测 纹理 灰度共生矩阵
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Analysis of Design Directions for Unmanned Surface Vehicles (USVs) 被引量:3
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作者 Jinyeong Heo Junghoon Kim Yongjin Kwon 《Journal of Computer and Communications》 2017年第7期92-100,共9页
In recent years, because of the development of marine military science technology, there is a growing interest in the unmanned systems throughout the world. Also, the demand of Unmanned Surface Vehicles (USVs) which c... In recent years, because of the development of marine military science technology, there is a growing interest in the unmanned systems throughout the world. Also, the demand of Unmanned Surface Vehicles (USVs) which can be autonomously operated without the operator intervention is increasing dramatically. The growing interests lie in the facts that those USVs can be manufactured at much lower costs, and can be operated without the human fatigue, while can be sent to the hostile or quite dangerous areas that are inherently unhealthy for human operators. The utilization and the deployment of such vessels will continue to grow in the future. In this paper, along with the technological development of unmanned surface vehicles, we investigate and analyze the cases of already developed platforms and identify the trends of the technological advances. Additionally, we suggest the future directions of development. 展开更多
关键词 MARITIME MILITARY SYSTEM unmanned SYSTEM usv (unmanned surface vehicle) usv Operation Function AUTONOMOUS Control
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水面无人艇近程反应式危险规避方法研究 被引量:5
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作者 唐平鹏 乔梁 张汝波 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期400-402,406,共4页
提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇... 提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解.实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性,能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境中进行快速反应式危险规避. 展开更多
关键词 水面无人艇 近程危险规避 动态窗口法 弧线法 复杂海洋环境 目标优化
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海天线检测方法研究综述 被引量:3
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作者 冯天伟 刘金清 +1 位作者 肖金超 熊俊峰 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2020年第16期14-28,共15页
叠层扫描成像和傅里叶叠层扫描成像可增大视场和提高分辨率。基于多距离/多高度轴向扫描和薄柱透镜旋转扫描的计算成像技术采用相位恢复算法,可以高精度重建目标的复数光场。这些成像技术在扩大视场和提高分辨率方面具有显著优势。介绍... 叠层扫描成像和傅里叶叠层扫描成像可增大视场和提高分辨率。基于多距离/多高度轴向扫描和薄柱透镜旋转扫描的计算成像技术采用相位恢复算法,可以高精度重建目标的复数光场。这些成像技术在扩大视场和提高分辨率方面具有显著优势。介绍了含变参数的光学相干衍射系统在计算成像方面的研究进展。作为间接成像形式,多参数成像技术是一类将衍射成像与算法相结合的计算成像技术,实现了复值光场的精确多维表征。 展开更多
关键词 图像处理 相位恢复 计算成像 衍射 变换
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