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题名基于UR5苹果采摘机械臂的运动学分析及轨迹优化
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作者
钱福福
刘义亭
郁汉琪
颜庭武
杜俊峰
张昊
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机构
南京工程学院工业中心/创新创业学院
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出处
《自动化应用》
2024年第5期8-11,共4页
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基金
2021年度省重点研发计划(产业前瞻与共性关键技术)(BE2021016-5)。
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文摘
随着苹果种植面积的不断扩大,传统的人力采摘方式已无法满足生产需求,为此,需积极推进苹果采摘机器人的研发与应用。传统的点对点运动控制会导致机械臂运动不平稳,严重影响采摘效率,因此,以UR5机械臂为研究对象,提出了利用标准D-H参数法解决UR5机械臂的正逆运动学问题,以关节最大速度为约束,结合五次多项式优化机械臂各关节轨迹,使各关节的轨迹平滑,实现机械臂的平稳运动。
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关键词
ur5机械臂
D-H参数法
运动学
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Keywords
ur5 robotic arm
D-H parameter method
kinematics
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模糊滑模控制的双6-DOF机械臂协同控制方法
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作者
王宏民
蒋孟
邹云辉
黄建坷
潘增喜
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机构
五邑大学智能制造学部
伍伦贡大学
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出处
《机电工程技术》
2024年第6期79-83,共5页
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基金
江门市基础与应用基础研究重点项目(202103010103260007341)
广东省新一代信息技术重点领域专项(2021ZDX1086)
五邑大学港澳联合基金(2021WGALH18)。
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文摘
目前,双机械臂搬运系统的传统搬运策略存在搬运效果差、双机械臂同步性较差等问题,同时双机械臂的轨迹规划只针对末端轨迹,并未考虑运动状态下机械臂关节处产生的力矩。通过建立UR5机械臂的模型,分析双机械臂搬运状态的运动特点,建立了一种新的基于模糊滑模控制的双机械臂协同控制方法。首先通过对双机械臂建立运动学闭链约束关系,使得双机械臂能够实现期望轨迹运动,其次建立双机械臂的相邻误差交叉耦合同步策略,意在解决双机械臂之间的同步性问题,最后提出的模糊滑模控制策略,通过建立滑模面和滑模趋近律,实现机械臂的轨迹跟踪效果与关节处的控制输入稳定。最后通过对UR5机械臂进行滑模控制仿真,验证了该策略的可行性。
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关键词
双机械臂搬运
模糊滑模控制
交叉耦合同步策略
运动学闭链约束
轨迹跟踪
ur5机械臂
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Keywords
dual robotic arm handling
fuzzy sliding mode control
cross-coupled synchronization strategy
kinematic closed-chain constraints
trajectory tracking
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ROS系统的机械臂研究
被引量：1
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作者
黄均安
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机构
安徽水利水电职业技术学院
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出处
《科技资讯》
2023年第20期17-21,共5页
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基金
安徽省高校自然研究基金重点项目(项目编号:KJ2020A1042)
安徽省高校优秀青年人才重点支持项目(项目编号:gxyqZD2020070)。
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文摘
该文对ROS系统进行了系统的分析,阐述了ROS系统的代码高复用性、高移植性、编程简易性等特点,设计了一种基于ROS系统的机器人臂系统。该系统利用Kinect视觉传感器和UR5机械臂的配合,在开源机器人操作系统的基础上添加设计功能包,确定了ROS中的通信方式和数据,给定系统的软件框架,构建成机械臂控制系统。系统通过节点、消息、主题等来实现数据通信,完成机械臂的控制功能和对物体的识别功能。在真实环境中验证,系统运行稳定可靠,各项性能指标能够满足技术要求。
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关键词
KINECT
ur5机械臂
节点
消息
主题
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Keywords
Kinect
ur5 robot arm
Node
Message
Topic
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于残差网络的UR5机械臂故障诊断方法
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作者
刘恩雨
蒋强
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机构
沈阳理工大学
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出处
《南方农机》
2023年第22期180-182,共3页
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文摘
[目的]UR5机械臂是常用的机械臂之一,但由于其负重较小,抓取物体时易发生故障,导致严重后果,因此探究UR5机械臂的故障诊断方法具有重要现实意义。[方法]研究团队提出了一种基于ResNet网络的UR5机械臂故障诊断方法。首先,利用MATLAB机器人工具箱对UR5机械臂进行仿真建模。其次,在对UR5六自由度机械臂抓取时产生的大量数据进行分析后,将数据输入网络进行故障诊断实验。此外,还设置了对比实验和消融实验。[结果]ResNet网络模型的训练集与测试集的准确率最终收敛到98%,损失值最终稳定在0.015,其准确率比LeNet、AlexNet、VGG等网络模型的准确率高1%~2%,损失值也更小。[结论]ResNet网络在判别UR5机械臂故障时具有较高的准确率与较低的损失值,研究团队所提出的故障诊断方法有效,可保障机械臂正常执行抓取任务。
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关键词
ur5机械臂
故障诊断
ResNet
六自由度
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名伴随型服务机器人的远程控制系统设计
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作者
杜帅
袁建军
管仁明
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机构
上海交通大学机器人研究所
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出处
《机电一体化》
2017年第7期29-34,共6页
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文摘
伴随型服务机器人是一款专门为室内辅助服务老人而设计的机器人,具有良好的适应性、便捷性、安全性和智能化等特点。基于平板电脑、凌华工控机、超声波传感器、激光雷达、微软Kinect 2.0等组成的硬件系统,设计开发出一套专属的上下位机通信架构和一套完整的平板电脑智能终端人机交互控制软件,实现了伴随型服务机器人的远程控制功能。
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关键词
移动平台
ur5机械臂
远程控制
TCP/IP协议
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Keywords
mobile platform
ur5 robot arm
remote control
TCP/IP Protocol
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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